自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于汽车测试技术领域，公开了一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车测试
，尤其涉及一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
汽车智能化的发展日新月异，行业内广泛开展ADAS及自动驾驶功能开发。ADAS及自动驾驶产品落地，需要经过大量的功能测试以确保安全。传统场地及道路测试周期长，成本高。因此，基于台架的场景测试得以大量应用。测试的场景，按照来源分为法规场景，自然驾驶场景，泊车场景，交通事故场景等。基于真实驾驶数据生成的自然驾驶场景，具有工况真实的优点，可以真实反应驾驶过程的危险程度。但是在进行台架测试真实场景时，出现接口不适配，导致无法测试。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种自然驾驶工况台架测试方法、装置、设备及存储介，旨在解决现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种自然驾驶工况台架测试方法，所述自然驾驶工况台架测试方法包括：根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。优选地，所述通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度；获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值；将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器；通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。优选地，所述通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。优选地，所述将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器之前，所述方法还包括：根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件；根据所述参数调节文件获取对应的参数数据；将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。优选地，所述根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件的步骤，包括：根据所述自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度；通过预设整车动力学模型对当前油门位置以及当前制动位置进行计算，以得到的实际车辆速度；根据所述期望车辆速度和所述实际车辆速度构建参数调节文件。优选地，所述将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器，包括：将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器，调节比例积分微分参数数值，以控制所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到预设调参偏差值；在所述期望车辆速度与所述实际车辆速度之间的偏差值达到所述预设调参偏差值时，得到目标比例积分微分参数数值；根据所述目标比例积分微分参数数值得到目标比例积分微分控制器。优选地，所述根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试，包括：根据所述自然驾驶场景库文件得到方向盘转角；根据所述方向盘转角、所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自然驾驶工况台架测试装置，所述自然驾驶工况台架测试装置包括：获取模块，用于根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；所述获取模块，还用于根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；转换模块，用于通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；测试模块，用于根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自然驾驶工况台架测试设备，所述自然驾驶工况台架测试设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序配置为实现如上文所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自然驾驶工况台架测试程序，所述自然驾驶工况台架测试程序被处理器执行时实现如上文所述的自然驾驶工况台架测试方法的步骤。本专利技术根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。通过上述方式，将自然驾驶工况下的车辆速度转换成油门位置以及制动位置，根据油门位置以及制动位置使用台架测试自然驾驶场景，解决了现有技术中台架测试真实场景时，接口不适配的技术问题。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的自然驾驶工况台架测试设备的结构示意图；图2为本专利技术自然驾驶工况台架测试方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术自然驾驶工况台架测试方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术自然驾驶工况台架测试方法第三实施例的流程示意图；图5为本专利技术自然驾驶工况台架测试装置第一实施例的结构框图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的自然驾驶工况台架测试设备结构示意图。如图1所示，该自然驾驶工况台架测试设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述自然驾驶工况台架测试方法包括：/n根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；/n根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；/n通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；/n根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。/n

【技术特征摘要】
1.一种自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述自然驾驶工况台架测试方法包括：
根据自然驾驶工况得到自然驾驶场景库文件；
根据所述自然驾驶场景库文件得到车辆速度，并将所述车辆速度作为当前期望速度；
通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置；
根据所述目标油门位置以及所述目标制动位置通过台架对待测试车辆进行测试。


2.如权利要求1所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述通过预设转换策略对所述当前期望速度进行转换，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：
获取初始油门位置以及初始制动位置，通过预设整车动力学模型对所述初始油门位置以及所述初始制动位置进行计算，得到当前实际速度；
获取所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值；
将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器；
通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。


3.如权利要求2所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述通过所述目标比例积分微分控制器，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置，包括：
通过所述目标比例积分微分控制器调节所述初始油门位置以及所述初始制动位置，以控制所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值；
在所述当前期望速度和所述当前实际速度之间的偏差值达到预设偏差值时，得到所述当前期望速度对应的目标油门位置以及目标制动位置。


4.如权利要求2所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述将所述偏差值输入至目标比例积分微分控制器之前，所述方法还包括：
根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件；
根据所述参数调节文件获取对应的参数数据；
将所述参数数据输入至初始比例积分微分控制器进行调整，得到目标比例积分微分控制器。


5.如权利要求4所述的自然驾驶工况台架测试方法，其特征在于，所述根据所述自然驾驶场景库文件构建参数调节文件的步骤，包括：
根据所述自然驾驶场景库文件获取期望车辆速度；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫兵，陈波，夏广飞，李娟，庄琼倩，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34