一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人制造技术

一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，第I支链包含滑块一、一个平行四边形(R

【技术实现步骤摘要】
一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人
本专利技术涉及一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，也就是说，为钢模等机械加工领域提供一种新的、零耦合度且具有符号式位置正解的三自由度打磨机器人。
技术介绍
钢模是一种用于浇制混凝土管片的必备设备，而钢模加工制作过程中，经常需要打磨、去毛刺、倒角，目前，主要靠人工完成，工人劳动量大、作业环境差，加工质量差且生产效率低；而串联机器人自由度多、关节多、成本高，因此，迫切需要一种经济、实用的打磨机器人取而代之。
技术实现思路
本专利技术的目的是要克服现有技术的不足，而提供新的一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的三自由度打磨机器人，这个机器人机构具有结构简单、零耦合度、符号式运动学正解、部分运动解耦等优点。本专利技术的技术方案是，一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，其特征在于：第I支链包含滑块一、一个平行四边形(RaRbRcRd)、转动副一(R13)，动平台(1)的一端通过转动副一(R13)与平行四边形的上短边连接，平行四边形的下短边与滑块一固定连接，滑块一再通过移动副一(P11)与静平台(0)连接；第III支链一端的球副一(S33)连接于第II支链上，第III支链另一端的球副二(S32)连接于滑块三，而滑块三通过移动副三(P31)与静平台(0)连接；第II支链一端的球副三(S23)连接于动平台(1)的另一端，第II支链另一端的球副四(S22)连接于滑块二，而滑块二通过移动副二(P21)与静平台(0)连接。这种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，静平台(0)上的移动副二(P21)、移动副三(P31)的轴线在同一条直线导轨上，而移动副一(P11)的轴线在另一条平行的直线导轨上，具有机构耦合度为零且具有符号式位置正解以及输入-输出部分运动解耦性等优势。附图说明附图1为本专利技术一个实施例的结构示意图。具体实施方式下面通过附图和实例对本专利技术的技术给予进一步地说明。图1所示的并联机构可为本专利技术的实施例，其技术方案是这样的：一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台1、静平台0、第I支链、第II支链及第III支链，第I支链包含滑块一、一个平行四边形RaRbRcRd、转动副一R13，动平台1的一端通过转动副一R13与平行四边形的上短边连接，平行四边形的下短边与滑块一固定连接，滑块一再通过移动副一P11与静平台0连接；第III支链一端的球副一S33连接于第II支链上，第III支链另一端的球副二S32连接于滑块三，而滑块三通过移动副三P31与静平台0连接；第II支链一端的球副三S23连接于动平台1的另一端，第II支链另一端的球副四S22连接于滑块二，而滑块二通过移动副二P21与静平台0连接。这种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，静平台0上的移动副二P21、移动副三P31的轴线在同一条直线导轨上，而移动副一P11的轴线在另一条平行的直线导轨上。当移动副一P11、移动副二P21、移动副三P31为驱动时，这种三自由度并联机器人的动平台1可产生沿YOZ平面内的移动和绕转动副一R13轴线转动的空间运动，可实现安装于动平台1的打磨头在空间位姿的变化。这种用于钢模打磨的三自由度并联机器人的优势是：1)机构耦合度为零，且具有符号式位置正解；2)同时具有输入-输出部分运动解耦性；3)加工、制造容易，经济实用。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，其特征在于：第I支链包含滑块一、一个平行四边形(R

【技术特征摘要】
1.一种用于钢模打磨的三自由度并联机器人，包含动平台(1)、静平台(0)、第I支链、第II支链及第III支链，其特征在于：第I支链包含滑块一、一个平行四边形(RaRbRcRd)、转动副一(R13)，动平台(1)的一端通过转动副一(R13)与平行四边形的上短边连接，平行四边形的下短边与滑块一固定连接，滑块一再通过移动副一(P11)与静平台(0)连接；第III支链一端的球副一(S33)连接于第II支链上，第III支链另一端的球副二(S32)连接于滑块三，而滑块三通过移动副三(P31)与静平台(0)连接；第II支链一端的球副...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇霆，席琪凯，薛晓，
申请(专利权)人：江苏银旭隧道机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32