一种煤场煤堆推平压实整形的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，其包括主体部，所述主体部的前端设置有推土铲，其后端设置有压实振动钢轮；所述推土铲通过顶推梁、撑杆和油缸形成的连杆机构与主体部连接；所述压实振动钢轮通过牵引车架设置于主体部的两侧或中间；所述主体部的底部设置有行走系统，其包括履带、驱动轮、支重轮、托轮、导向轮、台车架、变频器和驱动电机，所述驱动电机与驱动轮连接，驱动轮和导向轮设置于履带的两端，支重轮设置于台车架下部，托轮设置于履带顶部的下侧面；所述主体部的顶部设置有动力系统以为机器人运行提供动力和检测控制电源；所述牵引车架与压实振动钢轮的外周面之间设置有可调刮板。

【技术实现步骤摘要】
一种煤场煤堆推平压实整形的机器人
本技术属于煤炭工程
，涉及一种煤场煤堆推平压实整形的机器人。
技术介绍
在煤炭工程中，煤炭卸载后形成煤堆。煤堆需要平整压实以保证煤堆的压实密度防止氧化自燃。现有煤堆推平和压实的操作，主要靠驾驶员操控推土机、挖掘机、压路机等机械进行煤场煤堆推平压实。现有的作业装备存在自动化程度低，效率低，人员劳动强度大，压实过程存在不均匀、漏压等问题，致使压实效果差，没有根据煤的特性调整压实后对密度的要求。此外，由于煤炭粉末具有一定的粘接性，其可能会粘结于压实装置上，即而影响煤堆的正常压实作业。现有煤堆推平压实工作由于有驾驶人员，作业的安全风险主要由驾驶员管控，存在驾驶员视野盲区，上下坡及临边坍塌等情况易发生驾驶机械倾倒伤害人员及损坏设备，存在一定的作业安全风险。因此，亟需设计一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，解决存在的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是至少一定程度上解决现有技术中存在的部分技术问题，提供的一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，其结构合理，集成推平和压实功能，有效提高煤堆压实整形的效率；此外，通过远程控制、现场遥控、全自动运行，实现无人驾驶控制作业，有效提高了作业的安全性。为解决上述技术问题，本技术提供的一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，其包括主体部，所述主体部的前端设置有推土铲，其后端设置有压实振动钢轮；所述推土铲通过顶推梁、撑杆和油缸形成的连杆机构与主体部连接；所述压实振动钢轮通过牵引车架设置于主体部的两侧或中间；所述主体部的底部设置有行走系统，其包括履带、驱动轮、支重轮、托轮、导向轮、台车架、变频器和驱动电机，所述驱动电机与驱动轮连接，驱动轮和导向轮设置于履带的两端，支重轮设置于台车架下部，托轮设置于履带顶部的下侧面；所述主体部的顶部设置有动力系统含柴油发电机或蓄电池组以为机器人运行提供动力和检测控制电源；所述牵引车架与压实振动钢轮的外周面之间设置有可调刮板。在一些实施例中，所述可调刮板与压实振动钢轮的外周面的距离可调节，其调节范围为5mm-20mm。在一些实施例中，所述压实振动钢轮的端面也设置有可调刮板。在一些实施例中，所述主体部的前端还设置有油缸支柱，其与油缸的缸体连接，所述油缸的活塞杆与推土铲连接。在一些实施例中，所述顶推梁的一端与推土铲铰接，其另一端与主体部铰接；所述顶推梁还设置有铰接点，其上设置有与推土铲连接的撑杆。在一些实施例中，所述机器人还包括定位系统，其设置于所述主体部的内部。在一些实施例中，所述机器人还包括激光扫描仪或雷达检测仪，其设置于所述主体部的顶部。在一些实施例中，所述机器人还包括摄像头，其为360°或四向全方位摄像头，其设置于所述主体部的顶部。在一些实施例中，所述机器人还包括远程控制系统、现场遥控和全自动运行功能，其通过无线方式远程控制机器人的运行。在一些实施例中，所述远程控制系统包括无线传输模块，其通过Zigbee、Wifi或蓝牙实现信号传输。本技术有益效果：本技术提供的一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，用于煤场卸煤机械、卸煤过程或卸煤后形成的煤堆的推平、压实和整形，集成推平和压实功能模块，解决煤堆压实密度达不到要求、压实不均匀、压实效果差的问题，避免了煤自燃、冒烟、着火燃烧造成煤热量损失、热值下降的问题以及煤场自然冒烟、着火燃烧发生环境污染问题；解决煤堆压实过程智能化程度低、劳动强度大、工作环境恶劣、工作人员易发生职业病的问题；解决作业过程设备倾倒发生人员伤亡及设备损坏的安全问题。附图说明通过结合以下附图所作的详细描述，本技术的上述优点将变得更清楚和更容易理解，这些附图只是示意性的，并不限制本技术，其中：图1是本技术所述一种煤场煤堆推平压实整形的机器人的结构示意图；图2是图1中所述煤场煤堆推平压实整形的机器人的俯视图。附图中，各标号所代表的部件如下：1.主体部；2.动力系统；3.激光扫描仪；4..摄像头；5.驱动轮；6.导向轮；7.托带轮；8.支重轮；9.履带；10.台车架；11.推土铲；12.顶推梁；13.撑杆；14.油缸；15.油缸支柱；16.压实振动钢轮；17.牵引车架；18.可调刮板。具体实施方式图1至图2是本申请所述一种煤场煤堆推平压实整形的机器人的相关示意图，下面结合具体实施例和附图，对本技术进行详细说明。在此记载的实施例为本技术的特定的具体实施方式，用于说明本技术的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本技术实施方式及本技术范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请权利要求书和说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和修改的技术方案。本说明书的附图为示意图，辅助说明本技术的构思，示意性地表示各部分的形状及其相互关系。请注意，为了便于清楚地表现出本技术实施例的各部件的结构，各附图之间并未按照相同的比例绘制。相同的参考标记用于表示相同的部分。本申请所述一种煤场煤堆推平压实整形的机器人的结构示意图，如图1所示，图2是图1对应煤场煤堆推平压实整形的机器人的俯视图。煤场煤堆推平压实整形的机器人包括主体部1，所述主体部1的前端设置有推土铲11，其后端设置有压实振动钢轮16；所述推土铲11通过顶推梁12、撑杆13和油缸14形成的连杆机构与主体部1连接；所述压实振动钢轮16通过牵引车架17设置于主体部1的两侧；所述主体部1的底部设置有行走系统，其包括履带9、驱动轮5、支重轮8、托轮7、导向轮6、台车架10和驱动电机，所述驱动电机与驱动轮5连接，驱动轮5和导向轮6设置于履带9的两端，支重轮8设置于台车架10下部，托轮7设置于履带9顶部的下侧面；所述主体部1的顶部设置有动力系统2以为机器人运行提供动力；所述牵引车架17与压实振动钢轮16的外周面之间设置有可调刮板18，可用于清刮钢轮粘煤。本技术中，压实振动钢轮16通过钢轮自重及振动装置实现对煤堆的压实。压实钢轮振动装置由液压马达或变频器控制电机高速旋转，带动偏心块旋转产生离心力使振动轮作圆周运动，从而使振动轮产生上下振动。作为本技术的一个实施例，所述可调刮板18与压实振动钢轮16的外周面的距离可调节，其调节范围为5mm-20mm。可调刮板18与压实振动钢轮16的外周面的距离可根据现场施工情况灵活调节。作为本实施例的一个方面，可调刮板18的上部设置有长条孔，其可根据情况调整可调刮板18的安装位置，实现可调刮板18与压实振动钢轮16的外周面之间的距离。作为本实施例的另一个方面，所述压实振动钢轮16的端面也设置有可调刮板18。压实振动钢轮16的端面设置的可调刮板18能够及时刮除压实振动钢轮16的两端粘接的煤炭，保证压实振动钢轮16的正常作业。图1中，所述主体部1的前端还设置有油缸支柱15，其与油缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，其特征在于，包括主体部，所述主体部的前端设置有推土铲，其后端设置有压实振动钢轮；所述推土铲通过顶推梁、撑杆和油缸形成的连杆机构与主体部连接；所述压实振动钢轮通过牵引车架设置于主体部的两侧或中间；所述主体部的底部设置有行走系统，其包括履带、驱动轮、支重轮、托轮、导向轮、台车架、变频器和驱动电机，所述驱动电机与驱动轮连接，驱动轮和导向轮设置于履带的两端，支重轮设置于台车架下部，托轮设置于履带顶部的下侧面；所述主体部的顶部设置有动力系统含柴油发电机或蓄电池组以为机器人运行提供动力和检测控制电源；所述牵引车架与压实振动钢轮的外周面之间设置有可调刮板。/n

【技术特征摘要】
1.一种煤场煤堆推平压实整形的机器人，其特征在于，包括主体部，所述主体部的前端设置有推土铲，其后端设置有压实振动钢轮；所述推土铲通过顶推梁、撑杆和油缸形成的连杆机构与主体部连接；所述压实振动钢轮通过牵引车架设置于主体部的两侧或中间；所述主体部的底部设置有行走系统，其包括履带、驱动轮、支重轮、托轮、导向轮、台车架、变频器和驱动电机，所述驱动电机与驱动轮连接，驱动轮和导向轮设置于履带的两端，支重轮设置于台车架下部，托轮设置于履带顶部的下侧面；所述主体部的顶部设置有动力系统含柴油发电机或蓄电池组以为机器人运行提供动力和检测控制电源；所述牵引车架与压实振动钢轮的外周面之间设置有可调刮板。


2.根据权利要求1所述煤场煤堆推平压实整形的机器人，其特征在于，所述可调刮板与压实振动钢轮的外周面的距离可调节，其调节范围为5mm-20mm。


3.根据权利要求2所述煤场煤堆推平压实整形的机器人，其特征在于，所述压实振动钢轮的端面也设置有可调刮板。


4.根据权利要求1所述煤场煤堆推平压实整形的机器人，其特征在于，所述主体部的前端还设置有油缸支柱，其与油缸的缸体连接，所述油缸的...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪银雄，
申请(专利权)人：洪银雄，
类型：新型
国别省市：广东;44