驾驶支援装置及交通系统制造方法及图纸

通向预定停止位置的引导线具有：第一直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，驾驶支援装置具备：引导线检测部，检测引导线；剩余距离取得部，取得到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，对车辆进行减速控制。引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶支援装置及交通系统
本专利技术涉及基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置及交通系统。
技术介绍
以往，作为基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置，存在专利文献1所记载的驾驶支援装置。专利文献1所记载的驾驶支援装置当检测到在路面上表示的引导线时，沿着该引导线进行路线公共汽车的转向控制及减速控制，使路线公共汽车停止于公共汽车站。现有技术文献专利文献1：日本特开2017-196967号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，作为取得到车辆的预定停止位置为止的剩余距离的手段，可想到例如使引导线包含基点标记的手段。在该手段中，预先登记从预定停止位置到基点标记为止的距离。并且，当从相机的拍摄图像检测到基点标记时，取得登记的距离作为车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。但是，若因背阴、日照的变化等而导致相机的曝光改变或者基点标记被落叶等遮住或变脏，则相机识别的基点标记的形状变化。在这样的情况下，有可能无法检测基点标记而无法取得剩余距离。因此，本专利技术的目的在于提供即使在未能识别出基点标记的情况下也能够取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离的驾驶支援装置及交通系统。用于解决课题的手段本申请的申请人对上述课题进行了锐意研究，结果是，着眼于引导线沿着车道直线地延伸后一边弯曲一边向预定停止位置延伸，得到了能够基于该引导线的形状而取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离这一见解。即，本专利技术的驾驶支援装置基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，该驾驶支援装置具备：引导线检测部，从相机的拍摄图像检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线由在引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，具有：直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率的特征点即曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。在该驾驶支援装置中，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，但在引导线检测部未能检测到基点标记而检测到了引导线的曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。也就是说，在引导线中，曲线部续接于直线部之后。并且，在直线部中检测不到引导线的曲率，但在曲线部中会检测到引导线的曲率。因此，能够通过预先登记曲率特征点的位置与预定停止位置之间的位置关系，来取得剩余距离。另外，作为曲率特征点，例如能够设为曲率成为最大的点、最初检测到曲率的点(曲线部的起点)等。也可以是，引导线由相互平行的一对虚线形成，引导线检测部检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线的曲率。在该驾驶支援装置中，引导线由相互平行的一对虚线形成，检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线的曲率。因此，能够容易地区分引导线与其他区划线，并且能够适当地检测引导线的曲率。也可以是，曲率特征点是在曲线部中曲率成为最大的点。在该驾驶支援装置中，将在曲线部中曲率成为最大的点设为曲率特征点。因此，能够容易地检测曲率特征点。也可以是，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。在该驾驶支援装置中，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。因此，能够简化基点标记的形状，并确保从拍摄图像中检测基点标记的检测容易性。也可以是，引导线包含设于与预定停止位置相距比第一距离短的第二距离的位置的修正基点标记，当引导线检测部检测到了修正基点标记时，剩余距离取得部基于修正系数来修正剩余距离，修正系数根据从基点标记或曲率特征点到修正基点标记为止的距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出。在该驾驶支援装置中，当引导线检测部检测到了修正基点标记时，剩余距离取得部基于修正系数来修正剩余距离，修正系数根据从基点标记或曲率特征点到修正基点标记为止的距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出。因此，能够更高精度地使车辆停止于预定停止位置。也可以是，还具备基于引导线检测部取得的引导线而对车辆进行转向控制的转向控制部。在该驾驶支援装置中，转向控制部基于引导线而对车辆进行转向控制。因此，能够更高精度地使车辆停止于预定停止位置。本专利技术的交通系统具备引导线，通向预定停止位置；及驾驶支援装置，基于引导线而使车辆停止于预定停止位置，引导线具有：直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，驾驶支援装置具备：引导线检测部，检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率的特征点即曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。在该交通系统中，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，但在引导线检测部没能检测到基点标记而检测到引导线的曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。也就是说，在引导线中，曲线部续接于直线部之后。并且，在直线部中检测不到引导线的曲率，但在曲线部中会检测引导线的曲率。因此，能够通过预先登记曲率特征点的位置与预定停止位置之间的位置关系，来取得剩余距离。另外，作为曲率特征点，例如能够设为曲率成为最大的点、最初检测到曲率的点(曲线部的起点)等。专利技术效果根据本专利技术，在未能识别到基点标记的情况下，也能够取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。附图说明图1是示出实施方式的驾驶支援装置的功能结构的框图。图2是示出实施方式的交通系统的俯视图。图3是示出到预定停止位置为止的距离与车速之间的关系的映射。图4是示出图3所示的映射与车速之间的关系的图。图5是示出实施方式的驾驶支援装置的动作的流程图。具体实施方式以下，参照附图来对本专利技术的优选的实施方式进行详细说明。另外，在以下的说明中，对同一或相当要素标注同一附图标记，省略重复的说明。[交通系统]图1是示出实施方式的驾驶支援装置的功能结构的框图。图2是示出实施方式的交通系统的俯视图。如图1及图2所示，驾驶支援装置1是基于通向预定停止位置P的引导线L来对车辆V进行驾驶控制的装置。驾驶支援装置1搭载于作为驾驶控制的对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶支援装置，基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，/n所述驾驶支援装置具备：/n引导线检测部，从相机的拍摄图像检测所述引导线；/n剩余距离取得部，取得所述车辆的到所述预定停止位置为止的剩余距离；及/n制动控制部，基于所述剩余距离取得部取得的所述剩余距离而对所述车辆进行减速控制来使所述车辆停止于所述预定停止位置，/n所述引导线由在所述引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，具有：直线部，包含设于与所述预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于所述直线部的所述预定停止位置侧，/n所述引导线检测部检测所述基点标记、所述引导线的曲率及所述曲率的特征点即曲率特征点，/n在所述引导线检测部检测到了所述基点标记的情况下，所述剩余距离取得部基于所述基点标记的位置来取得所述剩余距离，在所述引导线检测部未检测到所述基点标记而检测到了所述曲率特征点的情况下，所述剩余距离取得部基于所述曲率特征点的位置来取得所述剩余距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180427 JP 2018-0871311.一种驾驶支援装置，基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，
所述驾驶支援装置具备：
引导线检测部，从相机的拍摄图像检测所述引导线；
剩余距离取得部，取得所述车辆的到所述预定停止位置为止的剩余距离；及
制动控制部，基于所述剩余距离取得部取得的所述剩余距离而对所述车辆进行减速控制来使所述车辆停止于所述预定停止位置，
所述引导线由在所述引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，具有：直线部，包含设于与所述预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于所述直线部的所述预定停止位置侧，
所述引导线检测部检测所述基点标记、所述引导线的曲率及所述曲率的特征点即曲率特征点，
在所述引导线检测部检测到了所述基点标记的情况下，所述剩余距离取得部基于所述基点标记的位置来取得所述剩余距离，在所述引导线检测部未检测到所述基点标记而检测到了所述曲率特征点的情况下，所述剩余距离取得部基于所述曲率特征点的位置来取得所述剩余距离。


2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述引导线由相互平行的一对虚线形成，
所述引导线检测部检测所述一对虚线的中心线的曲率作为所述引导线的曲率。


3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述曲率特征点是所述曲线部中曲率最大的点。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述基点标记以比构成所述引导线的所述线段的线宽宽的线宽表示。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井博文，日比元明，关根孝明，山口正弘，网野雅人，
申请(专利权)人：日野自动车株式会社，五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP