用于高度和完全自动化驾驶的对象界面的冗余度信息制造技术

一种用于车辆的驾驶员辅助或自动化驾驶的对象的可靠性的系统，所述系统包括多个传感器，其用于针对对象提供传感器数据，所述多个传感器包括一个或多个传感器模态。电子跟踪单元被配置成接收传感器数据以便：确定针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的检测概率（p_D），确定针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的存在概率（p_ex），并且基于针对所述多个传感器中的每个有贡献的传感器对于特定对象的存在概率（p_ex）来提供每个对象的向量。所述向量由电子跟踪单元提供，以用于在显示设备上显示为对象界面。所述向量独立于来自所述多个传感器的传感器数据。

【技术实现步骤摘要】
用于高度和完全自动化驾驶的对象界面的冗余度信息相关申请的交叉引用本申请要求2019年5月30日提交的美国临时申请62/854,729的优先权，该临时申请的公开内容通过引用以其整体并入本文中。
技术介绍
在驾驶员辅助中和在自动化驾驶中，通常选择除其他之外以对象列表的形式的对车辆环境的表示。这些对象除其他之外描述了其他道路用户。在对象属性的基础上，一功能决定对其的反应是否应当出现以及应当如何出现。在该方面中的一个示例是当今的紧急制动系统（AEB系统），其识别与另一道路用户的碰撞是否即将发生，并且如果是，则相应地进行干预。由于环境感知可能是错误的，因此针对该对象来计算质量度量，并且由该功能使用质量度量来决定该对象是否足够可靠从而触发例如紧急制动。在当今驾驶员辅助系统（DA系统）或布置中使用的一种典型度量是对象存在概率。由于在AEB系统中必须避免假阳性干预，因此该功能通常仅对具有足够高的存在概率的对象作出反应，并且忽略所有其他对象。此外，在利用多个传感器来进行操作的AEB系统中，频繁地使用确认标志。仅当两个传感器都确认了该对象的情况下，才触发紧急制动。由于必须避免假阳性和假阴性反应两者，因此对于自动化驾驶而言用于DA系统的该经尝试和测试的路径不再是可能的。不可以固定地选择假阳性（FP）与假阴性（FN）之间的权衡，而是该权衡取决于干预严重性。由于自驾驶汽车具有冗余的传感器集合，因此对于每个对象，保持哪些传感器（例如雷达传感器、视频成像传感器、Lidar传感器）已经确认了所述对象的记录是可能的。取决于在FP与FN之间的权衡的适当表现（manifestation），仅考虑由一个传感器或由多个传感器看到的对象。与此相关的进一步动机是，针对如依据来自国际标准协会的ISO26262所定义的汽车安全完整性级别D（ASILD）来评估的系统反应（例如，在高速减速的情况下从高速的紧急制动）。例如，包括从电气硬件错误的角度来看，单个ASILB传感器的信息不足够可靠。所描述的方法的缺点是时间方面。就这一点而言，可能发生的是，对象仅由这些传感器中的一个偶发地测量到，或者与该对象相关联的测量结果仅不确切地匹配（例如，偏离对象类型分类，在雷达传感器的情况下偏离多普勒速度）。特别地，在动态场景的情况下，感兴趣的内容不仅是对象的存在（也就是说，该对象是幻影对象还是真实对象），而且还有不同传感器已经多么一致地（consistently）测量到对象属性（特别是速度）。
技术实现思路
本文中的实施例描述了一种用于表示对象的可靠性的方法和系统，其具有以下属性：1.根据存在的传感器信号来估计对象的动态状态是多么的一致和可靠；2.使用概率性表示：不设置标志，而是计算连续值，取决于系统反应的临界状态（criticality），可以将不同的阈值固定到这些连续值；3.提供各种传感器配置，这是由于设想了不同数量的多样的传感器技术；4.对特定于传感器的知识进行封装，使得规划单元可以独立于关于所使用的传感器和传感器原理（principle）的知识来评估对象的冗余度/可靠性；5.为想要开发独立电子规划单元的客户提供对象界面。出于该目的，在考虑到传感器对于每个对象的检测概率的情况下，计算特定于传感器类型的存在概率，并且随后将该概率转换成独立于传感器的存在概率向量。此外，当评估对象的冗余度时，有必要考虑哪些传感器/测量原理实际上能够测量到对象（不仅是可见性范围，而且还有环境条件、传感器失明、退化、动态隐蔽性（concealment）等）。在一个实施例中，一种通过检测被检测到的对象的可靠性的用于车辆的驾驶员辅助或自动化驾驶的系统包括：用于针对对象提供传感器数据的多个传感器，该多个传感器包括不同的传感器模态。该系统包括用于接收传感器数据的电子跟踪单元。电子跟踪单元被配置成处理传感器数据以便：确定针对该多个传感器中的每一个对于对象的检测概率（p_D），并且确定针对该多个传感器中的每一个对于对象的存在概率（p_ex）。电子跟踪单元还被配置成：基于针对该多个传感器中的每一个对于每个对象的存在概率（p_ex）来提供每个对象的向量，其中该向量包括针对该多个传感器中的所有有贡献的传感器对于每个对象的所有存在概率。该向量是独立于传感器的表示。在另一个实施例中，提供了一种用于确定针对驾驶员辅助布置或自主车辆而检测到的对象的可靠性的系统。该系统包括：用于针对对象提供传感器数据的多个传感器，该多个传感器包括不同的传感器模态；以及用于接收传感器数据的电子跟踪单元。电子跟踪单元被配置成处理传感器数据以便：确定针对该多个传感器中的每一个对于每个对象的检测概率（p_D），确定针对该多个传感器中的每一个对于每个对象的存在概率（p_ex），并且基于针对该多个传感器中的所有有贡献的传感器对于每个对象的存在概率（p_ex）来提供每个对象的向量。显示设备将该向量显示为对象界面。通过对详细描述和附图的考虑，其他方面、特征和实施例将变得清楚。附图说明图1图示了根据一个实施例的配备有车辆系统的车辆的框图。图2图示了根据一个实施例的被设置在车辆周围的对象的对象界面。图3图示了根据图2在不同时间处的被设置在车辆周围的对象的对象界面。具体实施方式在详细解释任何实施例之前，应当理解的是，本公开不意图在其应用方面被限制于在以下描述中阐述的或在以下附图中图示的组件的构造和布置的细节。实施例能够具有其他配置，并且能够以各种方式被实践或被执行。可以使用多个基于硬件和软件的设备、以及多个不同的结构组件来实现各种实施例。此外，实施例可以包括硬件、软件和电子组件或模块，出于讨论的目的，它们可以被图示和描述为好像大多数组件仅以硬件来实现。然而，本领域普通技术人员并且基于对该详细描述的阅读而将认识到，在至少一个实施例中，可以以可由一个或多个电子控制器执行的软件（例如，被存储在非暂时性计算机可读介质上）来实现本专利技术的基于电子的方面。例如，说明书中描述的“单元”、“控制单元”和“控制器”可以包括一个或多个电子控制器、包括非暂时性计算机可读介质的一个或多个存储器、一个或多个输入/输出接口、一个或多个专用集成电路（ASIC）和其他电路、以及连接各种组件的各种连接（例如，导线、印刷迹线和总线）。图1示出了用于跟踪对象、以及用于确定车辆附近的对象存在的可靠性的车辆系统20的框图。车辆系统20包括电子跟踪单元30。电子跟踪单元30包括连接到通信总线40的电子处理器34、存储器36和输入/输出（I/O）接口38。存储器36包括随机存取存储器（RAM）和只读存储器（ROM）中的至少一个或两者。电子跟踪单元30的电子处理器34被配置成执行如下阐述的用于跟踪对象的程序。图1中所示的通信总线40是在多个控制单元、传感器和其他设备之间的flex-ray总线、CAN总线或其他类型的通信链路。图1中所示的用户接口44使得用户能够向车辆系统20中的各种设备提供输入。显示设备48向用户提供信息的视觉显示。在一个实施例中，显本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定被感测到以供在车辆的驾驶员辅助或自动化驾驶中使用的对象的可靠性的系统，所述系统包括：/n多个传感器，其用于针对被感测到的对象提供传感器数据，所述多个传感器包括一个或多个传感器模态；/n电子跟踪单元，其用于接收传感器数据，所述电子跟踪单元被配置成处理传感器数据以便：/n确定针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的检测概率（p_D），/n确定针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的存在概率（p_ex）。/n

【技术特征摘要】
20190530 US 62/8547291.一种用于确定被感测到以供在车辆的驾驶员辅助或自动化驾驶中使用的对象的可靠性的系统，所述系统包括：
多个传感器，其用于针对被感测到的对象提供传感器数据，所述多个传感器包括一个或多个传感器模态；
电子跟踪单元，其用于接收传感器数据，所述电子跟踪单元被配置成处理传感器数据以便：
确定针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的检测概率（p_D），
确定针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的存在概率（p_ex）。


2.根据权利要求1所述的系统，其中所述电子跟踪单元被配置成：基于针对所述多个传感器中的每一个对于每个对象的存在概率（p_ex）来提供定义了每个感测到的对象的向量的存在概率集合。


3.根据权利要求2所述的系统，其中所述向量包括针对所述多个传感器中的所有有贡献的传感器对于每个对象的所有存在概率，并且其中所述向量是独立于传感器的表示。


4.根据权利要求2所述的系统，其中所述向量由所述电子跟踪单元提供，以在显示设备上显示为对象界面。


5.根据权利要求4所述的系统，包括电子规划单元，其中所述规划单元被配置成接收所述向量并且控制所述车辆。


6.根据权利要求5所述的系统，其中所述电子规划单元对从包括以下各项的组中选择的至少一项进行控制：使所述车辆加速、使所述车辆减速、以及使所述车辆转向。


7.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个传感器包括Lidar传感器、雷达传感器和视频成像传感器。


8.根据权利要求7所述的系统，其中所述电子跟踪单元被配置成确定针对每个传感器模态的存在概率，以针对每个感测到的对象提供所述Lidar传感器的存在概率（p_ex,L）、所述雷达传感器的存在概率（p_ex,R）和所述视频成像传感器的存在概率（p_ex,V）。


9.根据权利要求8所述的系统，其中所述存在概率（p_ex,L）、所述存在概率（p_ex,R）和所述存在概率（p_ex,V）均具有来自0与1之间的值，其中0值意指未检测到对象。


10.根据权利要求1所述的系统，其中所述电子跟踪单元被配置成感测交通灯的存在和交通灯的颜色，
其中所述多个传感器包括四个视频成像传感器，
其中所述四个视频成像传感器具有用于感测交通灯的检测概率值p_D，并且所述电子跟踪单元被配置成向用于所述车辆的控制的规划单元提供存在概率值p_ex，以及
其中所述车辆是自主车辆。


11.根据权利要求1所述的系统，其中所述电子跟踪单元被配置成：基于针对所述多个传感器中的所有有贡献的传感器对于每个对象的存在概率（p_ex）来提供每个对象的向量，其中所述向量由所述电子跟踪单元提供，以用于在显示设备上显示为对象界面。


12.根据权利要求11所述的系统，其中将所述对象界面提供至第三方，...

【专利技术属性】
技术研发人员：TB古斯纳，TV基恩勒，JC穆勒，S鲁特，OF施温特，A埃尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE