用于控制车队的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于包括多台车辆的车队的方法，该车队包括引导车辆(1)和至少一台跟随车辆(2)，该方法包括：所述跟随车辆(2)借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随所述引导车辆(1)。该方法包括：‑生成关于该车队的至少一部分的周边环境的周边环境数据，‑使用所述周边环境数据生成与所述跟随轨迹不同的备用轨迹(BT1)，‑其中，所生成的备用轨迹(BT1)或所述周边环境数据由所述至少一台跟随车辆中的至少一个接收，‑其中，在确定用于跟随所生成的备用轨迹(BT1)的预定条件之后，接收信息的所述跟随车辆(2)跟随所生成的备用轨迹(BT1)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制车队的方法
本专利技术涉及一种用于控制车队(string)的方法，该车队包括引导车辆和至少一台跟随车辆，该方法包括：跟随车辆借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随引导车辆。本专利技术还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制单元或一组控制单元、以及车辆。本专利技术可以应用于诸如卡车和公共汽车的重型车辆。尽管将针对卡车来描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定车辆，而是也可用在诸如轿车的其它车辆中。
技术介绍
V2V通信涉及通过无线通信信道在车辆与一个或多个周围车辆之间发送的信息。在其中跟随车辆借助于V2V通信沿着跟随轨迹跟随引导车辆的车队中，可以控制该跟随车辆的纵向移动、以及该跟随车辆的横向移动。在某些情况下，跟随车辆借助于V2V通信跟随车队中的引导车辆可以被称为自主车辆跟随、自动跟随或无人驾驶编队。自主车辆跟随允许驾驶员离开跟随车辆，并且使车辆完全自动地跟随引导车辆。因此，除了对跟随车辆的纵向控制之外，还使用对跟随车辆的自动横向控制。除了V2V通信之外，跟随车辆可以借助于跟随车辆中包括的传感器来跟随引导车辆。可以借助于从引导车辆接收的位置坐标来提供对跟随车辆的横向控制。所述位置坐标可以通过V2V通信发送。也可以借助于全球导航卫星系统(GNSS)(例如使用全球定位系统(GPS))来提供对跟随车辆的横向控制。在某些情况下，可以借助于跟随车辆中包括的传感器来提供横向控制，例如，通过找到前方车辆的最后部分并跟踪它。可以借助于协作自适应巡航控制(CACC)来提供对跟随车辆的纵向控制。替代地，可以借助于自适应巡航控制(ACC)来提供对跟随车辆的纵向控制。更一般地，车队不一定必须涉及CACC，而是可以涉及用于对跟随车辆的纵向控制的某些其它技术。在例如借助于CACC的编队中，车辆队列在车辆之间有短距离的情况下行驶。由此，这些车辆形成本文所称的“车队”。车队可以由一个接一个的一排车辆形成。为了以高安全性实现这一点，每台车辆的控制单元可以经由V2V通信从周围车辆接收信息。例如，如WO2013006826中所建议的，这样的共享信息可以包括制动压力、发动机扭矩、发动机RPM、加速器踏板位置、发动机歧管压力、车辆速度以及雷达/激光雷达数据。因此，应当理解，V2V通信可以允许根据从车队中的另一车辆接收的信号来控制车队中的车辆的速度和/或加速度。通过V2V通信传送的信息可以用在该控制中，以保持每台车辆与紧前车辆(immediatelyprecedingvehicle)之间的期望距离并处理诸如硬制动之类的事件。对于纵向控制，V2V通信能够确保安全地保持短距离，因为V2V信息比来自跟随车辆中包括的车载传感器(例如，雷达传感器、激光传感器或摄像机)的数据传送得快得多且更准确。进行编队的益处包括提高的燃油效率，这种提高的燃油效率是由于车辆之间的距离短而减小的空气阻力来提供的，并且是由于关于在前车辆的更准确信息而改善的车辆控制来提供的。另一个益处是由于V2V数据的延迟小(通常几乎是瞬时传输)而改善了交通流量。US2017329348公开了：如果车辆处于正常状态，则为车辆队列中的跟随车辆选择第一控制模式。在第一控制模式中，跟随车辆使用从该队列中的在前车辆接收的通信数据。如果跟随车辆处于异常状态，则选择第二控制模式。该跟随车辆包括传感器，并且在第二控制模式下，跟随车辆使用由这些传感器中的一个或多个传感器获得的数据来控制其移动。因此，该文献建议：在异常状态下，让跟随车辆自身的传感器确定去向。但是，由于车辆之间的间隙在基于V2V通信的编队中相对较短，因此可能导致危险情形。如果没有这种通信，就可能难以应付这么短的距离。因此，已知的编队策略仍有改进空间。特别地，希望提高与车辆编队相关的安全性。而且，在提高与车辆编队相关的安全性的同时减少车辆在编队中的复杂性将是有益的。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是减少车辆在编队中的复杂性。本专利技术的另一个目的是提高与车辆编队相关的安全性。这些目的通过根据权利要求1的方法来实现。因此，本专利技术提供了一种用于控制车队的方法，该车队包括引导车辆和至少一台跟随车辆，该方法包括：跟随车辆借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随引导车辆，该方法进一步包括：-生成关于该车队的至少一部分的周边环境的周边环境数据，和-使用该周边环境数据生成与所述跟随轨迹不同的备用轨迹，-其中，所生成的备用轨迹或周边环境数据被所述至少一台跟随车辆中的至少一个接收，-其中，在确定用于跟随所生成的备用轨迹的预定条件之后，接收信息的所述跟随车辆(receivingfollowervehicle)跟随所生成的备用轨迹。因此，本专利技术提供了一种用于包括多台车辆的车队的方法，该车队包括引导车辆和至少一台跟随车辆。本专利技术的实施例涉及控制跟随车辆以便沿着跟随轨迹跟随引导车辆。在本专利技术的实施例中，引导车辆是该车队中的最前面的车辆。在本专利技术的实施例中，所述至少一台跟随车辆在该车队中位于引导车辆之后。如果有多台跟随车辆，则一台跟随车辆可以紧紧跟随一排中的另一台跟随车辆。这些车辆可以借助于车辆到车辆(V2V)通信进行编队。V2V通信可以是无线的。可以通过车辆编队来形成车队。一台或多台跟随车辆可以各自经由V2V通信连接到引导车辆。跟随车辆可以借助于自主车辆跟随来跟随引导车辆。除了V2V通信之外，所述跟随车辆还可以在其它手段的协助下沿着跟随轨迹跟随引导车辆。例如，除了V2V通信之外，跟随车辆还可以借助于该跟随车辆中所包括的至少一个或多个传感器而沿着跟随轨迹跟随引导车辆。例如，V2V数据可用于速度控制，而传感器可用于横向控制，例如通过找到前方车辆的最后部分并跟踪它。在一些示例中，跟随轨迹可以在被跟随时生成。在一些实施例中，可以通过从引导车辆接收的位置坐标来提供跟随轨迹。可以通过V2V通信来发送位置坐标。因此，通过V2V通信发送的数据可以用于对跟随车辆的横向控制。可以通过基于从引导车辆接收的位置坐标而计算出的算法来生成或确定跟随轨迹。在本文中，“纵向控制”应理解为对车辆的纵向移动的控制，而横向控制应理解为对车辆的横向移动的控制。“车辆的纵向移动”在本文中应理解为车辆沿预期的笔直行驶方向的移动。“车辆的横向移动”在本文中应理解为水平的且垂直于纵向移动的移动。“车辆的横向移动”在本文中应理解为侧向移动。可以在跟随轨迹被跟随的同时和/或之前生成备用轨迹。因此，可以在控制跟随车辆以便沿着跟随轨迹跟随引导车辆的同时和/或之前生成备用轨迹。在一些实施例中，在跟随轨迹被跟随之前例如基于地图数据来部分地生成备用轨迹，并且部分地在跟随轨迹被跟随的同时生成备用轨迹。可以想到的是，在一些实施例中，在跟随轨迹被跟随之前、例如纯粹基于地图数据来生成备用轨迹。所生成的备用轨迹可以称为计划轨迹。生成备用轨迹可以称为生成计划轨迹。生成备用轨迹可能意味着计划所述备用轨迹。可以在控制跟随车辆以便沿着跟随轨迹跟随引导车辆的同时计划该备用轨迹。生成备用轨迹可能意味着确定或计算所述备用轨迹。如下面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车队的方法，所述车队包括引导车辆(1)和至少一台跟随车辆(2)，所述方法包括：所述跟随车辆(2)借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随所述引导车辆(1)，所述方法还包括：/n-生成关于所述车队的至少一部分的周边环境的周边环境数据，/n-使用所述周边环境数据生成不同于所述跟随轨迹的备用轨迹(BT1)，其特征在于/n-所述至少一台跟随车辆中的至少一个接收所生成的所述备用轨迹(BT1)或所述周边环境数据，/n-其中，在确定用于跟随所生成的所述备用轨迹(BT1)的预定条件之后，接收信息的所述跟随车辆(2)跟随所生成的所述备用轨迹(BT1)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180416 EP PCT/EP2018/0251191.一种用于控制车队的方法，所述车队包括引导车辆(1)和至少一台跟随车辆(2)，所述方法包括：所述跟随车辆(2)借助于车辆到车辆(V2V)通信沿着跟随轨迹跟随所述引导车辆(1)，所述方法还包括：
-生成关于所述车队的至少一部分的周边环境的周边环境数据，
-使用所述周边环境数据生成不同于所述跟随轨迹的备用轨迹(BT1)，其特征在于
-所述至少一台跟随车辆中的至少一个接收所生成的所述备用轨迹(BT1)或所述周边环境数据，
-其中，在确定用于跟随所生成的所述备用轨迹(BT1)的预定条件之后，接收信息的所述跟随车辆(2)跟随所生成的所述备用轨迹(BT1)。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在跟随所述跟随轨迹的同时和/或之前，生成所述备用轨迹。


3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所生成的所述备用轨迹是计划轨迹。


4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，存储所生成的所述备用轨迹。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述预定条件是操作参数低于预定的安全阈值水平。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述预定条件是至少部分丢失与所述引导车辆(1)的通信。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定条件是接收信息的所述跟随车辆(2)接收到的信号表示“应当放弃所述跟随轨迹”的消息。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号是从所述引导车辆(1)接收的。


9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，按时间顺序生成多个备用轨迹。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所跟随的所述备用轨迹(BT1)是最新接收的备用轨迹(BT1)。


11.根据权利要求9-10中的任一项所述的方法，其特征在于，所生成的所述备用轨迹与相应的执行窗口相关联，每个执行窗口提供一个时间限制，在所述时间限制之后不能跟随相应的备用轨迹(BT1)。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所跟随的所述备用轨迹(BT1)是最新接收的备用轨迹(BT1)，并且所述预定条件是已经达到了最新接收的备用轨迹(BT1)的所述时间限制。


13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述车队包括多台跟随车辆，其中，在跟随所述备用轨迹(BT1)期间，在接收信息的所述跟随车辆(2)后方的跟随车辆沿着另一跟随轨迹跟随接收信息的所述跟随车辆(2)。


14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述备用轨迹(BT1)由所述引导车辆(1)生成。


15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述周边环...

【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·维贝里，斯特凡·贝里奎斯特，安东尼奥·阿玛拉尔克拉维罗，埃德温·瓦特森，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE