一种无人机保护方法及无人机技术

本发明专利技术实施例涉及一种无人机保护方法、装置及无人机，所述方法包括：当所述无人机的定位系统失效后，首先获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度，然后根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态；进而根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。上述方法可以在无人机定位系统失效后，降低无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机保护方法及无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机保护方法及无人机。
技术介绍
随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。然而无人机在飞行过程中，在室外主要是依靠GPS提供的位置坐标来进行位置控制，在室内主要是依靠双目视觉算法提供的位置来进行位置控制，当GPS和双目视觉有效时能够保证飞机在任意空中的位置保持不变，即位置模式。但是无人机的工作环境比较复杂，在有干扰的区域，GPS信号会变的非常差甚至飞机会接收不到GPS信号，天气比较差时，双目视觉定位方式也会受到很大影响。GPS和双目视觉定位方式都失效时，无人机会通过状态控制器将飞行模式从位置模式切换到姿态模式，然而姿态模式具有四处随机飘动的特性，随时都有炸机的可能性，十分危险。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种无人机保护方法及无人机，在定位系统失效的情况下，降低了无人机炸机概率，提高飞行安全性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机保护方法，包括：当无人机的定位系统失效后，获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度；根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态；根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。可选地，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态，所述根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，包括：当所述飞行速度达到低速阈值范围时，确定所述无人机的飞行状态为低速飞行状态；当所述飞行速度达到高速阈值范围时，确定所述无人机的飞行状态为高速飞行状态。可选地，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：当所述飞行状态为低速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度；根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态；等待预设时间阈值之后，控制所述无人机由所述当前飞行高度升高至预设高度；判断所述无人机是否接收到定位数据，若否，将所述飞行姿态调整为保护姿态。可选地，所述姿态角信息包括俯仰角、横滚角及偏航角；所述根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态，包括：将所述俯仰角和所述横滚角保持在预设角度范围，并控制所述偏航角保持不变。可选地，所述将所述飞行姿态调整为保护姿态，包括：将所述俯仰角和所述横滚角保持在所述预设角度范围，并使所述无人机的飞行高度降低，并控制所述偏航角以预设角速率转动。可选地，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：当所述飞行状态为高速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度及油门值；根据所述姿态角信息、所述当前飞行高度及油门值，调整所述无人机的飞行姿态；等待预设时间阈值之后，判断所述无人机是否接收到定位数据；若否，控制无人机盘旋下降至设定高度，并控制无人机的当前油门值不变，将所述无人机的当前横滚角保持在预设横滚角；当检测到所述无人机的飞行高度低于预设高度阈值时，将所述飞行姿态调整为保护姿态。可选地，所述姿态角信息包括俯仰角、横滚角及偏航角；所述根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态，包括：控制所述无人机的当前飞行高度保持不变，并以预设横滚角进行盘旋，并控制所述油门值不变。可选地，所述当检测到所述无人机低于预设高度阈值时，将所述飞行姿态调整为保护姿态，包括：将所述俯仰角和所述横滚角保持在预设角度范围，并控制所述偏航角保持不变，并控制所述油门值以预设速率减到零。等待预设时间阈值之后，将所述俯仰角和所述横滚角保持在所述预设角度范围，并使所述无人机的飞行高度降低，并控制所述偏航角以预设角速率转动。可选地，所述预设角度范围为(-2°,2°)。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机保护装置，包括：飞行速度获取模块，用于当无人机的定位系统失效后，获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度；飞行状态确定模块，用于根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态；飞行保护策略调整模块，用于根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机，所述无人机包括：机身；机臂，与所述机身相连；动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；以及飞行控制器，设于所述机身；其中，所述飞行控制器包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如上所述的无人机保护方法。与现有技术相比较，本专利技术实施例的提供的无人机保护方法，当所述无人机的定位系统失效时，首先获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度，然后根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态；进而根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。上述方法可以在无人机系统失效后，降低了无人机炸机的概率，提高了无人机的飞行安全性。【附图说明】一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本专利技术实施例提供的一种应用环境的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种无人机控制系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种状态机的示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种定位系统失效保护的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种无人机保护方法的流程示意图；图6是图5中的步骤S30的其中一实施例的细化流程示意图；图7是图5中的步骤S30的另一实施例的细化流程示意图；图8为本专利技术实施例提供的无人机保护装置的结构框图；图9为本专利技术实施例提供的无人机的结构框图。【具体实施方式】为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例，对本专利技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机保护方法，其特征在于，包括：/n当无人机的定位系统失效后，获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度；/n根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态；/n根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机保护方法，其特征在于，包括：
当无人机的定位系统失效后，获取所述无人机在定位系统失效前一时刻的飞行速度；
根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态；
根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行状态包括低速飞行状态和高速飞行状态，所述根据所述飞行速度，确定所述无人机的飞行状态，包括：
当所述飞行速度在低速阈值范围内时，确定所述无人机的飞行状态为低速飞行状态；
当所述飞行速度在高速阈值范围内时，确定所述无人机的飞行状态为高速飞行状态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：
当所述飞行状态为低速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度；
根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态；
等待预设时间阈值之后，控制所述无人机由所述当前飞行高度升高至预设高度；
判断所述无人机是否接收到定位数据，若否，将所述飞行姿态调整为保护姿态。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述姿态角信息包括俯仰角、横滚角及偏航角；
所述根据所述姿态角信息，调整所述无人机的飞行姿态，包括：
将所述俯仰角和所述横滚角保持在预设角度范围，并控制所述偏航角保持不变。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述飞行姿态调整为保护姿态，包括：
将所述俯仰角和所述横滚角保持在所述预设角度范围，并使所述无人机的飞行高度降低，并控制所述偏航角以预设角速率转动。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态，调整所述无人机的飞行保护策略，包括：
当所述飞行状态为高速飞行状态时，获取所述无人机的姿态角信息和当前飞行高度及油门值；
根据所述姿态角信息、所述当前飞行高度及油门值，调整所述无人机的飞行姿态；
等待预设时间阈值之后，判断所述无人机是否接收到定位数据；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢明华，汪康利，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44