一种平面磨削刮研机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械加工领域，具体公开了一种平面磨削刮研机器人，包括万向行走平台，万向行走平台的上表面设置有立柱，立柱上设置有可沿立柱上下移动的横梁，横梁被立柱分为工作梁和配重梁，工作梁上设置有可沿工作梁移动的磨削组件；磨削组件包含机座和连接在机座上的电动磨削砂轮机；还包括测距件，测距件用于测量电动磨削砂轮机至立柱中心线的距离。本实用新型专利技术平面磨削刮研机器人相对于现有技术而言，操作方便，代替了人工作业，具有多个自由度，磨削效率高，磨削精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种平面磨削刮研机器人
本技术涉及机械加工领域，具体涉及一种平面磨削刮研机器人。
技术介绍
工业生产中，经常需要对大平面进行磨削，或者对不能移动的工件进行磨削作业，此时，将工件移动至磨床不现实。因此，磨削作业只能人工进行，工作强度大，费时费力，又不能保证精度。因而，如何设计一种能灵活移动、加工精度高的磨削刮研机器人，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术的主要目的是提供一种平面磨削刮研机器人，可以代替人工进行平面磨削作业，并且磨削速度快，精度高。为了达到上述目的，本技术采用以下技术方案予以解决。一种平面磨削刮研机器人，包括万向行走平台，万向行走平台的上表面设置有立柱，立柱上设置有可沿立柱上下移动的横梁，横梁被立柱分为工作梁和配重梁，工作梁上设置有可沿工作梁移动的磨削组件；磨削组件包含机座和连接在机座上的电动磨削砂轮机；还包括测距件，测距件用于测量电动磨削砂轮机至立柱中心线的距离。进一步的，立柱的横截面为矩形，横梁的横截面为矩形，横梁上设置有与立柱匹配的方形孔，横梁套设在立柱上；立柱具有前后贯穿的中空导槽，中空导槽内竖向设置有第一丝杠，第一丝杠上旋设有第一螺母，第一螺母设置有与中空导槽匹配的前连板和后连板，前连板、后连板分别与横梁固定连接；立柱的顶端设置有升降减速电机，升降减速电机的输出轴连接第一丝杠的上端，升降减速电机用于驱动横梁移动至指定高度；机座上设置有与横梁匹配的方形孔，机座套设在横梁的工作梁上；工作梁的上表面设置有第二丝杠，第二丝杠上旋设有第二螺母，第二丝杠的端部连接有平移减速电机，第二螺母与机座固定连接，平移减速电机用于驱动机座移动至指定位置。更进一步的，还包括蜗轮蜗杆减速电机，蜗轮蜗杆减速电机的壳体与万向行走平台固定连接，蜗轮蜗杆减速电机的输出轴与立柱下端固定连接，蜗轮蜗杆减速电机用于驱动立柱旋转。更进一步的，还包括控制器，控制器包含信号输入端、第一输出端、第二输出端和第三输出端；测距件为测距传感器，测距传感器设置于机座上；信号输入端与测距传感器电连接，第一输出端与升降减速电机电连接，第二输出端与平移减速电机电连接，第三输出端与蜗轮蜗杆减速电机电连接。更进一步的，横梁的高度为电动磨削砂轮机的高度与工作梁在电动磨削砂轮机处的挠度之和。进一步的，万向行走平台的底部在右侧设置有一个万向驱动轮；万向行走平台的底部在左侧设置有两个可升降的横向移动轮，两个横向移动轮的中轴线共线，两个横向移动轮通过螺旋升降机连接在万向行走平台底部；万向行走平台的底部在左侧设置有两个可升降的纵向移动轮，两个纵向移动轮的中轴线平行，两个纵向移动轮通过螺旋升降机连接在万向行走平台底部；两个横向移动轮和两个纵向移动轮的螺旋升降机与所述控制器电连接；当万向驱动轮旋转至万向驱动轮的轮轴与两个横向移动轮的轮轴平行时，升起两个纵向移动轮，万向驱动轮驱动万向行走平台横向移动；当万向驱动轮旋转至与万向驱动轮的轮轴与两个纵向移动轮的轮轴平行时，升起两个横向移动轮，万向驱动轮驱动万向行走平台纵向移动。进一步的，万向行走平台的底部在右侧两个角处分别设置有万向辅助轮。进一步的，还包括配重块；配重梁设置有外螺纹，配重块上设置有螺孔，配重块旋设在配重梁上。进一步的，机座上设置有激光轮廓仪，激光轮廓仪与控制器电连接，激光轮廓仪用于工件加工前后的测量和检验。进一步的，万向行走平台上设置有双轴倾角传感器，双轴倾角传感器与所述控制器电连接。本技术平面磨削刮研机器人相对于现有技术而言，操作方便，代替了人工作业，具有多个自由度，磨削效率高，磨削精度高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术平面磨削刮研机器人的第一种立体示意图；图2为本技术平面磨削刮研机器人的第二种立体示意图；图3为本技术平面磨削刮研机器人的正视图；图4为本技术平面磨削刮研机器人的左视图；图5为图4中A处的局部放大图；图6为万向行走平台的底部万向驱动轮、横向移动轮、纵向移动轮的布局示意图；图7为悬臂梁自由端受集中载荷作用时悬臂梁的挠度示意图。在以上图中：1万向行走平台；101万向驱动轮；102横向移动轮；103纵向移动轮；104万向辅助轮；2立柱；201中空导槽；3横梁；301工作梁；302配重梁；4磨削组件；401机座；402电动磨削砂轮机；5测距件；6第一丝杠；7第一螺母；8升降减速电机；9第二丝杠；10第二螺母；11平移减速电机；12蜗轮蜗杆减速电机；13配重块；14配重块；15激光轮廓仪；16双轴倾角传感器。具体实施方式为了使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广。因此本技术不受下面公开的具体实施方式的限制。请参考图1、图2和图3，一种平面磨削刮研机器人，包括万向行走平台1，万向行走平台1的上表面设置有立柱2，立柱2上设置有可沿立柱2上下移动的横梁3，横梁3被立柱2分为工作梁301和配重梁302，工作梁301上设置有可沿工作梁301移动的磨削组件4；磨削组件4包含机座401和连接在机座401上的电动磨削砂轮机402；还包括测距件5，测距件5用于测量电动磨削砂轮机至立柱2中心线的距离。以上实施例中，在万向行走平台1可实现平面内任意方向的移动，使平面磨削刮研机器人快速移动至待加工物件旁边并固定。横梁3可沿立柱2调节上下位置，磨削组件4可沿横梁3移动调整电动磨削砂轮机与立柱2的距离。横梁3被立柱2分为工作梁301和配重梁302两部分。磨削组件4具体套设在工作梁301上。测距件5用来测量机座401至立柱2的距离。如果磨削组件4远离立柱2或者磨削精度要求较高，需要考虑工作梁301的形变，可以计算出电动磨削砂轮机处横梁3的形变并进行补偿。进一步的，立柱2的横截面为矩形，横梁3的横截面为矩形，横梁3上设置有与立柱2匹配的方形孔，横梁3套设在立柱2上；矩形截面的立柱2可以阻止横梁3相对于立柱2的转动。请参考图4和图5，立柱2具有前后贯穿的中空导槽201，中空导槽201内竖向设置有第一丝杠6，第一丝杠6上旋设有第一螺母7，第一螺母7设置有与中空导槽201匹配的前连板和后连板，前连板、后连板分别与横梁3固定连接；立柱2的顶端设置有升降减速电机8，升降减速电机8的输出轴连接第一丝杠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平面磨削刮研机器人，其特征在于，包括万向行走平台(1)，所述万向行走平台(1)的上表面设置有立柱(2)，所述立柱(2)上设置有可沿立柱(2)上下移动的横梁(3)，所述横梁(3)被立柱(2)分为工作梁(301)和配重梁(302)，工作梁(301)上设置有可沿工作梁(301)移动的磨削组件(4)；/n所述磨削组件(4)包含机座(401)和连接在机座(401)上的电动磨削砂轮机(402)；还包括测距件(5)，所述测距件(5)用于测量所述电动磨削砂轮机(402)至立柱(2)中心线的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种平面磨削刮研机器人，其特征在于，包括万向行走平台(1)，所述万向行走平台(1)的上表面设置有立柱(2)，所述立柱(2)上设置有可沿立柱(2)上下移动的横梁(3)，所述横梁(3)被立柱(2)分为工作梁(301)和配重梁(302)，工作梁(301)上设置有可沿工作梁(301)移动的磨削组件(4)；
所述磨削组件(4)包含机座(401)和连接在机座(401)上的电动磨削砂轮机(402)；还包括测距件(5)，所述测距件(5)用于测量所述电动磨削砂轮机(402)至立柱(2)中心线的距离。


2.根据权利要求1所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，所述立柱(2)的横截面为矩形，所述横梁(3)的横截面为矩形，所述横梁(3)上设置有与所述立柱(2)匹配的方形孔，所述横梁(3)套设在所述立柱(2)上；
所述立柱(2)具有前后贯穿的中空导槽(201)，所述中空导槽(201)内竖向设置有第一丝杠(6)，所述第一丝杠(6)上旋设有第一螺母(7)，所述第一螺母(7)设置有与所述中空导槽(201)匹配的前连板和后连板，所述前连板、后连板分别与横梁(3)固定连接；所述立柱(2)的顶端设置有升降减速电机(8)，所述升降减速电机(8)的输出轴连接所述第一丝杠(6)的上端，所述升降减速电机(8)用于驱动所述横梁(3)移动至指定高度；
所述机座(401)上设置有与所述横梁(3)匹配的方形孔，所述机座(401)套设在所述横梁(3)的工作梁(301)上；
所述工作梁(301)的上表面设置有第二丝杠(9)，第二丝杠(9)上旋设有第二螺母(10)，所述第二丝杠(9)的端部连接有平移减速电机(11)，所述第二螺母(10)与所述机座(401)固定连接，所述平移减速电机(11)用于驱动所述机座(401)移动至指定位置。


3.根据权利要求2所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，还包括蜗轮蜗杆减速电机(12)，所述蜗轮蜗杆减速电机(12)的壳体与所述万向行走平台(1)固定连接，所述蜗轮蜗杆减速电机(12)的输出轴与立柱(2)下端固定连接，所述蜗轮蜗杆减速电机(12)用于驱动立柱(2)旋转。


4.根据权利要求3所述的平面磨削刮研机器人，其特征在于，还包括控制器(14)，所述控制器(14)包含信号输入端、第一输出端、第二输出端和第三输出端；所述测距件(5)为测距传感器，所述测距传感器设置于所述机座(401)上；所述信...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷栋梁，张米芳，
申请(专利权)人：西安渊泽工业系统工程有限责任公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61