一种用于改善地面结构的机器人制造技术

一种用于改善地面结构的机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、锚定组件、吸尘器、步进电机，激光测距模块；所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走；所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；所述锚定组件用于在地面上固定连接钉，并利用连接钉与后续铺装材料之间形成加强连接。能够有效的形成原始地面与后续铺装层之间的连续且紧密得了连接，改善地面结构，提高地面结构强度，且自动进行，大幅提高施工效率，避免了对地面重新浇筑或是铲除操作，节省工时和成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于改善地面结构的机器人
本专利技术涉及一种用于改善地面结构的机器人，具体涉及一种用于水泥地面摊铺环氧地坪时使用的用于改善地面结构的机器人，尤其是表面结构疏松，起砂或是强度较低的水泥地面摊铺环氧地坪时使用的用于改善地面结构的机器人。
技术介绍
环氧地坪是一种高强度、耐磨损、美观的地板，具有无接缝、质地坚实、耐药品性佳、防腐、防尘、保养方便、维护费用低廉等优点。现今大量使用与新建筑物地坪以及一些老旧建筑物的改造工程中。水泥砂浆或是混凝土浇筑的地面，由于各种原因，常见起砂、开裂、表面结构强度低等问题。对于一些需要负担较重载荷的场所，如停车场，厂房在摊铺环氧地坪之前，通常都要对这类起砂、开裂、表面结构强度较低的地面进行处理，常见是的在其表面浇筑自流平砂浆，严重的需要铲除后重新浇筑。这就使得工艺变得更加复杂，成本大幅提高。此外，整个摊铺工艺基本都是人工操作，如果要对地面进行精确和细致处理，人工就就相形见绌。所以通常都是进行全范围的整体处理，如重新浇筑。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种能够对地面进行精细化处理，能够在起砂、结构疏松、强度较低的地面直接摊铺环氧地坪，且粘结强度大，地面和环氧地坪连续性强，结构密实的筑施工机器人。为了实现上述目的，本专利技术一种用于改善地面结构的机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、吸尘器、步进电机，激光测距模块以及控制模块；其中机架用于承载其它部件；所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走运动；>所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；所述连接钉用于插入地面孔内；所述连接钉包括帽、钉杆、腹围、三角叶、螺纹、锥头、切削槽；所述钉帽为圆台形，下底小上底大，上底为向下底凸的弧面或球面，上底上开有与螺丝刀匹配的十字形槽；钉帽底端与同轴圆柱形性钉杆固定连接；所述腹围用于容置环氧树脂和固化剂，其包括硬质外壳和软质圆柱形内膜；内膜内径与钉杆外径相同；内膜与外壳之间分隔成四个腔，两个小腔装填固化剂，两个大腔装填环氧树脂；所述钉杆位于腹围内的部分上固定三角叶95；所述椭球部的最大外径比地面孔内径大1-3mm；所述顶杆在腹围的下侧外表面上设有螺纹；螺纹用于将顶杆拧入地面孔盲端；所述顶杆底端带有锥头，锥头上带有切削槽98；连接钉的总长在20-45mm范围内；所述锚定组件用于向地面钻孔，并将连接钉安装进入地面孔中；其包括机壳、钻孔组件、拧插组件、输送组件；所述机壳为六面体形，具有一个水平的对称面；所述钻孔组件、圆孔钻、圆孔伸缩油缸，圆孔伸缩油缸固定于机壳内壁上，其伸缩方向与水平面成35-55度夹角；圆孔伸缩油缸伸缩端与圆孔钻固定连接，圆孔钻的钻杆轴线与圆孔伸缩油缸伸缩方向平行；所述拧插组件用于推送和拧动连接钉，其包括电动螺丝刀，螺丝刀伸缩油缸，所述螺丝刀伸缩油缸与圆孔伸缩油缸对称设置的固定在机壳内壁上；所述电动螺丝刀的转动杆与螺丝刀伸缩油缸伸缩端同轴或是轴线平行；所述钻孔组件在机壳两个侧壁上数量相同，钻孔点可以对称也可以交错设置；所述输送组件用于将连接钉输送到与电动螺丝刀同轴位置；其包括输送盒、夹片以及输送管；输送盒宽度是连接钉最大外径的1.2-1.3倍；所述输送盒的底端固定两个对称的夹片，夹片由弹性材料制成，其下部包括弧形部，两个对称的夹片的弧形部之间的最小距离是连接钉最大直径的0.6-0.7；输送盒宽度方向与电动螺丝刀转动杆轴线平行，输送盒底端远离电动螺丝刀的一侧固定输送管，输送与电动螺丝刀转动杆同轴，所述夹片的弧形部为圆柱面，圆柱面轴线与电动螺丝刀转动杆同轴；输送组件固定在机壳内壁上且与拧插组件一一对应；所述吸尘器固定在机架上，通过软管与吸尘口连通，吸尘口固定在圆孔钻伸出机壳处，用于吸收钻孔形成的粉尘；所述步进电机用于转动锚定组件的机壳，所述激光测距模块，固定在机架上.进一步的，所述钉帽底部固定裙围，裙围包括圆环部和金属丝部，圆环部与钉帽同轴固定连接，金属丝部包括4-16根金属丝，金属丝与钉帽锥面平行或相对锥面外侧倾斜。进一步的，腹围外壳包括从上之下依次密封固定连接的上圆柱部、椭球部、下圆柱部。所述腹围内膜由圆柱形橡胶膜制成，橡胶膜两端与腹围外壳的两端密封固定连接。进一步的，机壳通过轴承定位于后滑动架的固定臂上。优选的，所述三角叶沿钉杆轴向长度是腹围轴向长度的1/2-3/4，沿钉杆径向的最大宽度1.5-2mm。优选的，所述圆孔钻钻杆为锥形钻，锥角10-25度。。本专利技术的有益效果在于，通过在地面上打孔并固定连接钉，能够有效的形成原始地面与后续铺装层之间的连续且紧密得了连接，改善地面结构，提高地面结构强度，且自动进行，大幅提高施工效率，避免了对地面重新浇筑或是铲除操作，节省工时和成本。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是回弹检测组示意图。图3是图2的左视图。图4是连接钉示意图。图5是连接钉主剖视图。图6是腹围示意图。图7是图6A-A向剖视图。图8是图6B-B向剖视图且与夹片配合示意图。图9是输送组件与连接钉以及电动螺丝刀配合结构示意图。图10是锚定组件结构示意图。图11是控制组件示意图。图中，机器人100，机架10、前滑动架11、后滑动架12，固定臂121，行走底盘20、转向座21，回弹组件30、电动回弹仪31；锚定组件40、钻孔组件41、圆孔钻411、圆孔伸缩油缸412，拧插组件42、螺丝刀伸缩油缸422、电动螺丝刀421，输送组件43、输送盒431、夹片432；吸尘器50、软管51、步进电机70，激光测距模块80；连接钉90、钉帽91、钉杆92、裙围93、腹围94、三角叶95、螺纹96、锥头97、切削槽98。具体实施方式了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于改善地面结构的机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、吸尘器、步进电机，激光测距模块以及控制模块；/n其中机架用于承载其它部件；/n所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走运动；/n所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；/n所述连接钉用于插入地面孔内；/n所述连接钉包括帽、钉杆、腹围、三角叶、螺纹、锥头、切削槽；/n所述钉帽为圆台形，下底小上底大，上底为向下底凸的弧面或球面，上底上开有与螺丝刀匹配的十字形槽；/n钉帽底端与同轴圆柱形性钉杆固定连接；/n所述腹围用于容置环氧树脂和固化剂，其包括硬质外壳和软质圆柱形内膜；内膜内径与钉杆外径相同；/n内膜与外壳之间分隔成四个腔，两个小腔装填固化剂，两个大腔装填环氧树脂；/n所述钉杆位于腹围内的部分上固定三角叶95；/n所述椭球部的最大外径比地面孔内径大1-3mm；/n所述顶杆在腹围的下侧外表面上设有螺纹；螺纹用于将顶杆拧入地面孔盲端；/n所述顶杆底端带有锥头，锥头上带有切削槽98；/n连接钉的总长在20-45mm范围内；/n所述锚定组件用于向地面钻孔，并将连接钉安装进入地面孔中；其包括机壳、钻孔组件、拧插组件、输送组件；/n所述机壳为六面体形，具有一个水平的对称面；/n所述钻孔组件、圆孔钻、圆孔伸缩油缸，圆孔伸缩油缸固定于机壳内壁上，其伸缩方向与水平面成35-55度夹角；圆孔伸缩油缸伸缩端与圆孔钻固定连接，圆孔钻的钻杆轴线与圆孔伸缩油缸伸缩方向平行；/n所述拧插组件用于推送和拧动连接钉，其包括电动螺丝刀，螺丝刀伸缩油缸，所述螺丝刀伸缩油缸与圆孔伸缩油缸对称设置的固定在机壳内壁上；所述电动螺丝刀的转动杆与螺丝刀伸缩油缸伸缩端同轴或是轴线平行；/n所述钻孔组件在机壳两个侧壁上数量相同，钻孔点可以对称也可以交错设置；/n所述输送组件用于将连接钉输送到与电动螺丝刀同轴位置；其包括输送盒、夹片以及输送管；输送盒宽度是连接钉最大外径的1.2-1.3倍；/n所述输送盒的底端固定两个对称的夹片，夹片由弹性材料制成，其下部包括弧形部，两个对称的夹片的弧形部之间的最小距离是连接钉最大直径的0.6-0.7；/n输送盒宽度方向与电动螺丝刀转动杆轴线平行，输送盒底端远离电动螺丝刀的一侧固定输送管，输送与电动螺丝刀转动杆同轴，所述夹片的弧形部为圆柱面，圆柱面轴线与电动螺丝刀转动杆同轴；/n输送组件固定在机壳内壁上且与拧插组件一一对应；/n所述吸尘器固定在机架上，通过软管与吸尘口连通，吸尘口固定在圆孔钻伸出机壳处，用于吸收钻孔形成的粉尘；/n所述步进电机用于转动锚定组件的机壳，/n所述激光测距模块，固定在机架上./n...

【技术特征摘要】
1.一种用于改善地面结构的机器人，包括机架、行走底盘、回弹组件、切割注浆组件、吸尘器、步进电机，激光测距模块以及控制模块；
其中机架用于承载其它部件；
所述行走底盘顶端与机架连接，用于带动机架和其它部件行走运动；
所述回弹组件用于测定地面的回弹值，所述回弹组件包括多个电动回弹仪，电动回弹仪固定在机架前侧，测定端竖直向下设置，通过滑动机构沿机架上下移动；
所述连接钉用于插入地面孔内；
所述连接钉包括帽、钉杆、腹围、三角叶、螺纹、锥头、切削槽；
所述钉帽为圆台形，下底小上底大，上底为向下底凸的弧面或球面，上底上开有与螺丝刀匹配的十字形槽；
钉帽底端与同轴圆柱形性钉杆固定连接；
所述腹围用于容置环氧树脂和固化剂，其包括硬质外壳和软质圆柱形内膜；内膜内径与钉杆外径相同；
内膜与外壳之间分隔成四个腔，两个小腔装填固化剂，两个大腔装填环氧树脂；
所述钉杆位于腹围内的部分上固定三角叶95；
所述椭球部的最大外径比地面孔内径大1-3mm；
所述顶杆在腹围的下侧外表面上设有螺纹；螺纹用于将顶杆拧入地面孔盲端；
所述顶杆底端带有锥头，锥头上带有切削槽98；
连接钉的总长在20-45mm范围内；
所述锚定组件用于向地面钻孔，并将连接钉安装进入地面孔中；其包括机壳、钻孔组件、拧插组件、输送组件；
所述机壳为六面体形，具有一个水平的对称面；
所述钻孔组件、圆孔钻、圆孔伸缩油缸，圆孔伸缩油缸固定于机壳内壁上，其伸缩方向与水平面成35-55度夹角；圆孔伸缩油缸伸缩端与圆孔钻固定连接，圆孔钻的钻杆轴线与圆孔伸缩油缸伸缩方向平行；
所述拧插组件用于推送和拧动连接钉，其包括电动螺丝刀，螺丝刀伸缩油缸，所述螺丝刀伸缩油缸与圆孔伸缩油缸对称设置的固定在机壳内壁上；所述电动螺丝刀的转动杆与螺丝刀伸缩油缸伸缩端同轴或是轴线平行；
所述钻孔组件在机壳两个侧壁上数量相同...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚海永，王宸蔚，孙箫雅，戚丁延，孙一然，李姗姗，孙振国，
申请(专利权)人：江苏建筑职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32