一种物流设备以及物流处理方法技术

本发明专利技术提供一种物流设备以及物流处理方法，物流设备包括：控制器和执行机构；执行机构包括集成于主体上的运动机构、重力传感器、导航传感器、RGB‑D相机和抓取机构；RGB‑D相机设置在主体的前端；抓取机构设置于主体上方；在本方案中，不需要人工对搬运机器人移动的特定轨道和码垛机器人固定的特定位置进行调节，能够根据接收到的执行机构的位置、未码垛区域的位置、待码垛区域的位置、待码垛区域的空间参数、物品参数、距离参数、重量参数和预设摆放规则，直接确定执行机构的移动轨迹和码垛位置，从而提高物流处理的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种物流设备以及物流处理方法
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种物流设备以及物流处理方法。
技术介绍
随着物流行业的快速发展，需要对物品进行物流处理。目前，对物品进行物流处理时，常通过搬运机器人和码垛机器人对物流中需要处理的物品进行搬运和码垛。搬运机器人将分拣后的物品沿着特定的轨道搬运至指定区域，在到达指定区域后将物品放至指定货架中；位于特定位置上的码垛机器人在确定指定货架中存在物品时，对指定货架中的物品进行码垛。但是，由于搬运机器人只能沿着特定的轨道搬运需要处理的物品，且码垛机器只能固定在特定位置上对需要处理的物品码垛，因此需要人工根据需要处理的物品的位置调节搬运机器人移动的特定轨道，以及码垛机器人固定的特定位置，从而导致物流处理的效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种物流设备以及物流处理方法，以解决现有技术中物流处理的效率低的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术实施例第一方面公开了一种物流设备，所述物流设备包括：控制器和执行机构；所述执行机构包括集成于主体上的运动机构、重力传感器、导航传感器、RGB-D相机和抓取机构；所述RGB-D相机设置在主体的前端，用于获取待处理物品的物品参数，码垛区域的空间参数，以及所述待处理物品与所述抓取机构之间的距离参数，并发送给所述控制器；所述抓取机构设置于所述主体上方，用于抓取所述待处理物品；所述重力传感器，用于在所述抓取机构抓取所述待处理物品后，获取所述待处理物品的重量参数，并发送给所述控制器；所述控制器，用于根据所述执行机构的位置、未码垛区域的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构的移动轨迹、所述抓取机构的操作参数和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置；控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动，控制所述抓取机构基于所述操作参数将所述待处理物品抓取并放置于所述待码垛区域的放置位置。可选的，所述执行机构的移动轨迹包括第一移动轨迹和第二移动轨迹，所述根据所述执行机构的位置、未码垛区域的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构的移动轨迹、所述抓取机构的操作参数和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置的控制器，具体用于：基于所述距离参数、未码垛区域的位置和待码垛区域的位置进行仿真计算，得到所述抓取机构的操作参数；基于所述执行机构的位置和所述待码垛区域的位置进行仿真计算，得到所述第一移动轨迹，所述第一移动轨迹用于指示所述执行机构从未码垛区域移动至所述待码垛区域的路径；基于所述执行机构的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，得到所述第二移动轨迹和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置。可选的，所述运行机构包括伺服电机，所述控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动的控制器，具体用于：在仿真计算得到所述第一移动轨迹后，控制所述伺服电机基于所述导航传感器沿所述第一移动轨迹移动，使所述执行机构当前的位置处于所述待码垛区域；在仿真计算得到所述第二移动轨迹后，控制所述伺服电机基于所述导航传感器沿所述第二移动轨迹移动，使所述执行机构当前的位置与所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置之间的距离小于预设的距离阈值。可选的，所述抓取机构包括机械手臂和吸盘，所述机械手臂的抓取端与所述吸盘相连；所述控制所述抓取机构基于所述操作参数将所述待处理物品抓取并放置于所述待码垛区域的放置位置的控制器，具体用于：基于所述抓取机构的操作参数，控制所述机械手臂移动至所述待处理物品正上方，使所述机械手臂与所述待处理物品的距离在第一预设距离内；利用与所述机械手臂连接的吸盘吸取所述待处理物品；在所述执行机构当前的位置与所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置之间的距离小于预设的距离阈值时，控制与所述机械手臂移动至所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置的正上方，使所述机械手臂与所述待处理物品的放置位置的距离在第二预设距离内；将所述吸盘吸取的所述待处理物品放置于所述待码垛区域的放置位置。可选的，所述RGB-D相机还用于获取所述执行机构行进方向的障碍物信息。可选的，所述控制器还用于：在控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动的过程中，确定是否接收到所述RGB-D相机发送的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述执行机构与障碍物的距离；若接收到，判断所述执行机构与障碍物的距离是否大于等于预设的安全距离；若大于等于，控制所述执行机构停止移动，根据所述障碍物信息、所述执行机构的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构新的移动轨迹。可选的，所述控制器还用于：在确定所述待码垛区域的空间参数小于预设码垛区域的空间参数时，控制所述执行机构停止码垛，并移动至预设的待机区域。可选的，所述物流设备，还包括：遥控手柄设备；所述遥控手柄设备的输入端与所述控制器相连；所述遥控手柄设备的输出端与所述执行机构连接；所述遥控手柄设备，用于控制所述执行机构移动，并控制抓取机构抓取待处理物品。本专利技术实施例第二方面公开了一种物流处理方法，所述方法包括：接收所述RGB-D相机获取的待处理物品的物品参数，码垛区域的空间参数，以及所述待处理物品与所述抓取机构之间的距离参数；接收所述重力传感器在所述抓取机构抓取所述待处理物品后，获取的所述待处理物品的重量参数；根据所述执行机构的位置、未码垛区域的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构的移动轨迹、所述抓取机构的操作参数和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置；控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动，控制所述抓取机构基于所述操作参数将所述待处理物品抓取并放置于所述待码垛区域的放置位置。可选的，还包括：在确定所述待码垛区域的空间参数小于预设码垛区域的空间参数时，控制所述执行机构停止码垛，并移动至预设的待机区域。基于上述本专利技术实施例提供的一种物流设备以及物流处理方法，物流设备包括：控制器和执行机构；执行机构包括集成于主体上的运动机构、重力传感器、导航传感器、RGB-D相机和抓取机构；RGB-D相机设置在主体的前端，用于获取待处理物品的物品参数，码垛区域的空间参数，以及待处理物品与抓取机构之间的距离参数，并发送给控制器；抓取机构设置于主体上方，用于抓取待处理物品；重力传感器，用于在抓取机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物流设备，其特征在于，所述物流设备包括：控制器和执行机构；/n所述执行机构包括集成于主体上的运动机构、重力传感器、导航传感器、RGB-D相机和抓取机构；/n所述RGB-D相机设置在主体的前端，用于获取待处理物品的物品参数，码垛区域的空间参数，以及所述待处理物品与所述抓取机构之间的距离参数，并发送给所述控制器；/n所述抓取机构设置于所述主体上方，用于抓取所述待处理物品；/n所述重力传感器，用于在所述抓取机构抓取所述待处理物品后，获取所述待处理物品的重量参数，并发送给所述控制器；/n所述控制器，用于根据所述执行机构的位置、未码垛区域的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构的移动轨迹、所述抓取机构的操作参数和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置；控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动，控制所述抓取机构基于所述操作参数将所述待处理物品抓取并放置于所述待码垛区域的放置位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种物流设备，其特征在于，所述物流设备包括：控制器和执行机构；
所述执行机构包括集成于主体上的运动机构、重力传感器、导航传感器、RGB-D相机和抓取机构；
所述RGB-D相机设置在主体的前端，用于获取待处理物品的物品参数，码垛区域的空间参数，以及所述待处理物品与所述抓取机构之间的距离参数，并发送给所述控制器；
所述抓取机构设置于所述主体上方，用于抓取所述待处理物品；
所述重力传感器，用于在所述抓取机构抓取所述待处理物品后，获取所述待处理物品的重量参数，并发送给所述控制器；
所述控制器，用于根据所述执行机构的位置、未码垛区域的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构的移动轨迹、所述抓取机构的操作参数和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置；控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动，控制所述抓取机构基于所述操作参数将所述待处理物品抓取并放置于所述待码垛区域的放置位置。


2.根据权利要求1所述的物流设备，其特征在于，所述执行机构的移动轨迹包括第一移动轨迹和第二移动轨迹，所述根据所述执行机构的位置、未码垛区域的位置、所述待码垛区域的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述距离参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，确定所述执行机构的移动轨迹、所述抓取机构的操作参数和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置的控制器，具体用于：
基于所述距离参数、未码垛区域的位置和待码垛区域的位置进行仿真计算，得到所述抓取机构的操作参数；
基于所述执行机构的位置和所述待码垛区域的位置进行仿真计算，得到所述第一移动轨迹，所述第一移动轨迹用于指示所述执行机构从未码垛区域移动至所述待码垛区域的路径；
基于所述执行机构的位置、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述待码垛区域的空间参数、所述物品参数、所述重量参数和预设摆放规则进行仿真计算，得到所述第二移动轨迹和所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置。


3.根据权利要求2所述的物流设备，其特征在于，所述运行机构包括伺服电机，所述控制所述运动机构基于所述导航传感器沿所述移动轨迹移动的控制器，具体用于：
在仿真计算得到所述第一移动轨迹后，控制所述伺服电机基于所述导航传感器沿所述第一移动轨迹移动，使所述执行机构当前的位置处于所述待码垛区域；
在仿真计算得到所述第二移动轨迹后，控制所述伺服电机基于所述导航传感器沿所述第二移动轨迹移动，使所述执行机构当前的位置与所述待处理物品在所述待码垛区域的放置位置之间的距离小于预设的距离阈值。


4.根据权利要求2所述的物流设备，其特征在于，所述抓取机构包括机械手臂和吸盘，所述机械手臂的抓取端与所述吸盘相连；所述控制所述抓取机构基于所述操作参数将所述待处理物品抓取并放置于所述待码垛区域的放置位置的控制器，具体用于：
基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑庆庆，李骊，
申请(专利权)人：南京华捷艾米软件科技有限公司，北京华捷艾米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32