一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机制造技术

本实用新型专利技术公开一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，包括安装底板、与安装底板铰接相连的立轨以及与立轨并排相连的高度调节机构，喷杆平衡单元设置在立轨上并与高度调节机构相连；喷杆平衡单元与喷杆安装座铰接相连，喷杆安装座上设有喷杆，喷杆上设有若干个喷雾单元；安装底板与立轨之间设有第一伸缩电机，第一伸缩电机伸缩带动立轨调节喷杆平衡单元、喷杆安装座相对于安装底板的角度；喷杆平衡单元与喷杆安装座之间设有第二伸缩电机，第二伸缩电机伸缩调节喷杆安装座相对于喷杆平衡单元的角度。本实用新型专利技术提供的喷杆平衡单元可实现施药作业中垂直喷杆的自平衡问题，可以实现精准喷雾，具有较好的均匀性。

【技术实现步骤摘要】
一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机
本技术涉及设施温室大棚施药
，具体涉及一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机。
技术介绍
目前，由于设施大棚内空间狭小，传统农业机械难以进入设施内进行作业，造成设施内生产仍以人工为主，存在机械化水平较低，生产效率低下等问题。而温室大棚中高温、高湿、透气性差的弊端，操作者在密闭的空间施药，极易受到农药污染，进而引发农药中毒，给操作者带来了安全隐患。因此，针对设施温室大棚固有的弊端，开发新型设施植保设备，降低并消除设施从业人员的安全隐患，是必要的且可行的。中国专利CN103676959A公开了一种基于WIFI无线控制的智能喷药机器人，使用WIFI控制模块、单片机模块、驱动模块与壁障模块，实现喷药机器人沿正确路线行走，并对作物进行施药的功能。该专利喷雾装置采用单喷头与丝杆相连接，通过丝杆带动单喷头的往复运动进行施药，作业效率较低，经济性较差。中国专利CN104137826A公开了一种履带式自走智能喷雾机，使用发动机结合变速箱进行驱动，采用气动控制系统进行控制。该专利将发动机作为动力输出装置，增加了喷雾机本身的自重，同时气动控制又额外增加系统负荷，且整机尺寸较大，不适用于设施温室大棚。而国内其他学者已有的研究中，目前喷杆装置的自平衡研究多为水平喷杆，未有对垂直放置喷杆的自平衡研究。。
技术实现思路
专利技术目的：本技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，可实现施药作业中垂直喷杆的自平衡问题，可以实现精准喷雾，具有较好的均匀性。技术方案：本技术所述带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，包括底盘、行走单元、喷杆高度调节单元、喷杆平衡单元、喷杆安装座，所述行走单元带动底盘行走，所述喷杆高度调节单元设置在底盘上；所述喷杆高度调节单元包括安装底板、与安装底板铰接相连的立轨以及与立轨并排相连的高度调节机构，所述喷杆平衡单元设置在立轨上并与所述高度调节机构相连；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座铰接相连，喷杆安装座上设有喷杆，喷杆上设有若干个喷雾单元；所述安装底板与所述立轨之间设有第一伸缩电机，第一伸缩电机伸缩带动立轨调节所述喷杆平衡单元、喷杆安装座相对于所述安装底板的角度；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座之间设有第二伸缩电机，第二伸缩电机伸缩调节所述喷杆安装座相对于所述喷杆平衡单元的角度。进一步完善上述技术方案，所述行走单元包括行走电机、变速箱、履带、传动轮；所述行走电机安装在底盘内部并与所述变速箱相连，所述履带安装在底盘两侧，所述变速箱输出轴通过传动轮与所述履带相连。进一步地，所述高度调节机构包括滚珠丝杆、丝杆固定座，所述滚珠丝杆与所述立轨平行设置，滚珠丝杆底端与所述立轨底端相连、顶端通过丝杆固定座与立轨顶端相连；所述喷杆平衡单元通过轴承连接在所述立轨上并通过螺栓连接在所述滚珠丝杆上。进一步地，还包括电动控制单元和遥控单元，遥控单元与电动控制单元遥控相连，电动控制单元与所述行走单元、喷杆高度调节单元、喷杆平衡单元、喷雾单元相连。进一步地，所述立轨顶端安装有陀螺仪，陀螺仪与所述电动控制单元相连接，陀螺仪采集信号并传递到所述电动控制单元，电动控制单元将信号进行处理并传递到第一伸缩电机和/或第二伸缩电机，通过第一伸缩电机、第二伸缩电机的运动控制喷杆的平衡。进一步地，所述遥控单元设有喷雾开关，搅拌开关，行走单元启停开关，喷杆角度调节开关。进一步地，所述喷雾单元包括药箱、液泵、喷头座、喷头、喷头安装座、喷管；所述药箱安装在所述底盘上与液泵连通，液泵通过喷管与喷头连通，喷管上安装有电磁阀；所述喷头通过喷头安装座安装在所述喷杆上；所述喷杆通过螺钉安装在所述喷杆安装座上。进一步地，所述药箱内设有水位传感器、搅拌器，水位传感器、搅拌器与电动控制单元连接；所述药箱内中部设置隔板。进一步地，所述喷头安装座能够调整所述喷头间距、喷头角度、喷头距离。进一步地，所述自走式履带喷雾机宽度为400-500mm。有益效果：与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术采用履带式底盘进行驱动，可适应设施温室大棚复杂的作业条件，且底盘宽度仅为400-500mm，远低于目前市场中已有机型，适宜于设施温室大棚作业；采用遥控方式，操作简单便捷；在喷药时可采用远程遥控方式，以此避免药液对操作者产生伤害；本技术的自平衡装置，可以实现喷杆垂直度的调节，保证喷雾作业的质量；采用电动控制的方式，具有无污染、控制准确，与传统控制方式相比，具有较好的可靠性和可调节性。喷杆平衡单元可实现施药作业中垂直喷杆的自平衡问题，可以实现精准喷雾，具有较好的均匀性。附图说明图1：一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机的三维结构示意图；图2：喷杆高度调节单元的结构示意图；图3：喷杆平衡单元的主视图；图4：喷杆平衡单元的侧视图；图5：本技术前后调整工作形态示意图；图6：本技术左右调整工作形态示意图。具体实施方式下面通过附图对本技术技术方案进行详细说明，但是本技术的保护范围不局限于所述实施例。实施例1：如图1所示的带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，整机宽度为400-500mm，包括底盘101、行走单元102、喷杆高度调节单元103、喷杆平衡单元104和喷雾单元105、电动控制单元和遥控单元，遥控单元与电动控制单元遥控相连，电动控制单元与行走单元102、喷杆高度调节单元103、喷杆平衡单元104、喷雾单元105相连并控制行走单元102行走、喷杆高度调节单元103调节高度、喷杆平衡单元104位置调整、喷雾单元105的喷头调整。遥控单元包括喷雾开关、搅拌开关，行走装置启停开关，喷杆角度调节开关。喷雾单元106包括药箱107、液泵、电磁阀、喷头座、喷头、喷杆、喷头安装座、喷管、压力表；药箱安装在底盘上，并与液泵连接，通过喷管连接到电磁阀上，并连接到喷头上；喷头通过喷头安装座安装在喷杆上；喷杆通过螺钉安装在喷杆单元底座上。药箱107设有水位传感器、搅拌器；水位传感器、搅拌器与电动控制单元连接；药箱内中部设置隔板。结合图2，喷杆高度调节单元103安装于底盘101上，喷杆高度调节单元103包括安装底板201、销轴202、立轨203、喷杆平衡单元安装座204、滚珠丝杆组205、丝杆固定座206组成；安装底板201与底盘101连接，立轨203与安装底板201之间通过销轴202连接；并且立轨203底端与滚珠丝杆组205底端连接，滚珠丝杆组205顶端通过丝杆固定座206与立轨203顶端连接。喷杆平衡单元安装座204连接在滚珠丝杆组205上，同时通过喷杆平衡单元安装座204中的轴承与立轨203的端面产生移动副，可发生位移，用于调节喷杆平衡单元104和喷雾单元105的高度。结合图3，喷杆安装座303与喷杆平衡单元安装座204通过销轴连接；安装底板201通过销轴连接第一伸缩电机301，第一伸缩电机301另一端连接立轨2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，包括底盘、行走单元、喷杆高度调节单元、喷杆平衡单元、喷杆安装座，所述行走单元带动底盘行走，所述喷杆高度调节单元设置在底盘上；其特征在于：所述喷杆高度调节单元包括安装底板、与安装底板铰接相连的立轨以及与立轨并排相连的高度调节机构，所述喷杆平衡单元设置在立轨上并与所述高度调节机构相连；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座铰接相连，喷杆安装座上设有喷杆，喷杆上设有若干个喷雾单元；所述安装底板与所述立轨之间设有第一伸缩电机，第一伸缩电机伸缩带动立轨调节所述喷杆平衡单元、喷杆安装座相对于所述安装底板的角度；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座之间设有第二伸缩电机，第二伸缩电机伸缩调节所述喷杆安装座相对于所述喷杆平衡单元的角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，包括底盘、行走单元、喷杆高度调节单元、喷杆平衡单元、喷杆安装座，所述行走单元带动底盘行走，所述喷杆高度调节单元设置在底盘上；其特征在于：所述喷杆高度调节单元包括安装底板、与安装底板铰接相连的立轨以及与立轨并排相连的高度调节机构，所述喷杆平衡单元设置在立轨上并与所述高度调节机构相连；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座铰接相连，喷杆安装座上设有喷杆，喷杆上设有若干个喷雾单元；所述安装底板与所述立轨之间设有第一伸缩电机，第一伸缩电机伸缩带动立轨调节所述喷杆平衡单元、喷杆安装座相对于所述安装底板的角度；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座之间设有第二伸缩电机，第二伸缩电机伸缩调节所述喷杆安装座相对于所述喷杆平衡单元的角度。


2.根据权利要求1所述的带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，其特征在于：所述行走单元包括行走电机、变速箱、履带、传动轮；所述行走电机安装在底盘内部并与所述变速箱相连，所述履带安装在底盘两侧，所述变速箱的输出轴通过传动轮与所述履带相连。


3.根据权利要求1所述的带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，其特征在于：所述高度调节机构包括滚珠丝杆、丝杆固定座，所述滚珠丝杆与所述立轨平行设置，滚珠丝杆底端与所述立轨底端相连、顶端通过丝杆固定座与立轨顶端相连；所述喷杆平衡单元通过轴承连接在所述立轨上并通过螺栓连接在所述滚珠丝杆上。


4.根据权利要求1所述的带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，其特征在于：还包括电动控制单元和遥控单元，遥控单元与电动控...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鑫羽，刘德江，王果，张晓，陈晓，龚艳，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：新型
国别省市：江苏;32