数据处理方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种数据处理方法、装置和存储介质，该方法包括：获取拍摄装置拍摄的图像中的对象，以及车辆的当前位置；将对象与高精地图中对应于当前位置上的要素进行匹配；根据匹配结果，得到当前位置的第一转换关系；根据当前位置的第一转换关系和当前位置相对于上一位置的变化量，计算得到第二转换关系；根据第二转换关系和对象在图像中的像素坐标，获取对象的实际三维坐标，并将实际三维坐标作为更新高精度地图的更新数据进行存储。本发明专利技术对车辆上设置的传统拍摄装置拍摄的图像进行处理，能够获取高精度数据，避免了车辆上未设置高精度数据采集设备造成的无法获取高精度数据的问题。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置和存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据处理方法、装置和存储介质。
技术介绍
高精度地图相较于传统地图，能够为车辆行驶提供更为详细的行车辅助信息，提高了车辆行驶的安全性。例如，高精度地图能够为车辆提供车道级的导航路线、车道的坡度、曲率等信息，以及交通指示牌等信息。高精度地图的准确性是车辆正确行驶的基础，而对高精度地图进行及时更新可以保证高精度地图的准确性。现有技术中，可以根据采集车辆上设置的驾驶辅助系统ADAS车载设备，通过标定ADAS车载设备中的摄像头获取高精度数据，进而根据该高精度数据对高精度地图进行更新。但目前大部分车辆上不具有采集高精度数据的ADAS车载设备，对采用ADAS车载设备获取高精度数据的方式造成的限制，无法获取足够多的高精度数据以对高精度地图进行准确更新。
技术实现思路
本专利技术提供一种数据处理方法、装置和存储介质，能够获取高精度数据，避免了车辆上未设置高精度数据采集设备造成的无法获取高精度数据的问题。本专利技术的第一方面提供一种数据处理方法，车辆上设置有拍摄装置，包括：获取所述拍摄装置拍摄的图像中的对象，以及所述车辆的当前位置；将所述对象与高精地图中对应于所述当前位置上的要素进行匹配；根据匹配结果，得到所述当前位置的第一转换关系，所述第一转换关系为：对象的像素坐标与地图要素三维坐标的转换关系；根据所述当前位置的第一转换关系和所述当前位置相对于上一位置的变化量，计算得到第二转换关系；根据所述第二转换关系和所述对象在所述图像中的像素坐标，获取所述对象的实际三维坐标，并将所述实际三维坐标作为更新所述高精度地图的更新数据进行存储。本专利技术的第二方面提供一种数据处理装置，包括：处理模块，用于获取拍摄装置拍摄的图像中的对象，以及车辆的当前位置；将对象与高精地图中对应于当前位置上的要素进行匹配；根据匹配结果，得到当前位置的第一转换关系，第一转换关系为：对象的像素坐标与地图要素三维坐标的转换关系；根据当前位置的第一转换关系和当前位置相对于上一位置的变化量，计算得到第二转换关系；存储模块，用于根据第二转换关系和对象在图像中的像素坐标，获取对象的实际三维坐标，并将实际三维坐标作为更新高精度地图的更新数据进行存储。本专利技术的第三方面提供一种数据处理装置，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述数据处理装置执行上述数据处理方法。本专利技术的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述数据处理方法。本专利技术提供一种数据处理方法、装置和存储介质，获取拍摄装置拍摄的图像中的对象，以及车辆的当前位置；将对象与高精地图中对应于当前位置上的要素进行匹配；根据匹配结果，得到当前位置的第一转换关系；根据当前位置的第一转换关系和当前位置相对于上一位置的变化量，计算得到第二转换关系；根据第二转换关系和对象在图像中的像素坐标，获取对象的实际三维坐标，并将实际三维坐标作为更新高精度地图的更新数据进行存储。本专利技术对车辆上设置的传统拍摄装置拍摄的图像进行处理，能够获取高精度数据，避免了车辆上未设置高精度数据采集设备造成的无法获取高精度数据的问题。附图说明图1为本专利技术提供的数据处理方法适用的场景示意图；图2为本专利技术提供的数据处理方法的流程示意图；图3为本专利技术提供的图像的示意图；图4为本专利技术提供的变化角度示意图；图5为本专利技术提供的高精度地图中的对象的示意图；图6为本专利技术提供的数据处理装置的结构示意图一；图7为本专利技术提供的数据处理装置的结构示意图二。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术的实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。高精度地图能够为车辆的行驶提供更为丰富的导航信息，而无人驾驶技术的发展促进了高精度地图的发展。基于无人驾驶技术对高精度地图的要求，高精度地图的绝对坐标和相对坐标精度必须更高，并且高精度地图所含有的信息元素更丰富和细致，给自动驾驶车辆提供高鲜度、高精度、多维度的道路及附加信息。因此，高精度地图的及时更新尤为重要，且目前高精度地图的更新都依赖于众包更新。现有技术中的众包数据的采集，可以通过车辆上设置的驾驶辅助系统ADAS车载设备，通过标定ADAS车载设备中的摄像头获取高精度数据(如标志牌、车道线、栏杆等多个对象的高精度数据)，进而根据该高精度数据对高精度地图进行更新。这种众包数据的采集方式获取的众包数据精度高，能够应用于高精度地图的更新，但ADAS车载设备成本高、除了专业的采集车辆外，普通车辆上通常不设置ADAS车载设备，使得众包数据的采集收到了限制，由于高精度数据量少，达不到对高精度地图的准确、及时的更新。此外，现有技术中的众包数据的采集，还可以通过具有定位功能的设备，采集车辆的位置信息，并将车辆的位置信息与车辆行驶的道路相对应，实现道路数据的更新，该定位功能可以由全球定位装置(GlobalPositioningSystem，GPS)实现。例如，在道路A的尽头增加了道路B，车辆从道路A行驶到道路B，则可以通过对车辆的位置信息的采集，对道路数据进行更新。但这种众包数据的采集方式获取的众包数据精度低，只能用于传统地图的更新(如实现传统地图中道路级数据的更新)，不能用于高精度地图的更新。为了解决上述问题，本专利技术提供一种数据处理方法，通过对车辆上现有的拍摄装置拍摄的图像进行处理，获取高精度数据，避免车辆上未安装高成本的ADAS车载设备无法获取高精度数据的问题。图1为本专利技术提供的数据处理方法适用的场景示意图，如图1所示，本专利技术的数据处理方法应用的场景中包括：拍摄装置和数据处理装置。其中，拍摄装置可以为车辆上设置的带摄像头的智能后视镜、行车记录仪或者车辆上的具有拍摄图像功能的终端设备，该终端设备可以为车载终端设备或用户携带的终端设备，如智能手机、相机等。本实施例中的数据处理装置可以获取拍摄装置拍摄的图像，进而对图像进行处理，获取高精度数据，实现对高精度地图的更新。由于大部分车辆上均具有如上述的拍摄装置，因此可以增加数据处理装置接收到的高精度数据的数据量，进而能够快速、准确对高精度地图进行更新。数据处理装置可以与车辆上设置的车载设备或中控设备集成为一体，也可以单独设置。该数据处理装置可以为手机、个人数字助理(PersonalDigitalAssistant，简称：PDA)、平板电脑、地图更新服务器等设备。图1中的拍摄装置为黑色方框示例说明。图2为本专利技术提供的数据处理方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的数据处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，车辆上设置有拍摄装置，其特征在于，包括：/n获取所述拍摄装置拍摄的图像中的对象，以及所述车辆的当前位置；/n将所述对象与高精地图中对应于所述当前位置上的要素进行匹配；/n根据匹配结果，得到所述当前位置的第一转换关系，所述第一转换关系为：对象的像素坐标与地图要素三维坐标的转换关系；/n根据所述当前位置的第一转换关系和所述当前位置相对于上一位置的变化量，计算得到第二转换关系；/n根据所述第二转换关系和所述对象在所述图像中的像素坐标，获取所述对象的实际三维坐标，并将所述实际三维坐标作为更新所述高精度地图的更新数据进行存储。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，车辆上设置有拍摄装置，其特征在于，包括：
获取所述拍摄装置拍摄的图像中的对象，以及所述车辆的当前位置；
将所述对象与高精地图中对应于所述当前位置上的要素进行匹配；
根据匹配结果，得到所述当前位置的第一转换关系，所述第一转换关系为：对象的像素坐标与地图要素三维坐标的转换关系；
根据所述当前位置的第一转换关系和所述当前位置相对于上一位置的变化量，计算得到第二转换关系；
根据所述第二转换关系和所述对象在所述图像中的像素坐标，获取所述对象的实际三维坐标，并将所述实际三维坐标作为更新所述高精度地图的更新数据进行存储。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述匹配结果为：所述对象不为所述高精度地图中的要素，所述根据匹配结果，得到所述当前位置的第一转换关系，还包括：
将所述上一位置的第一转换关系作为所述当前位置的第一转换关系。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述匹配结果为：所述对象为所述高精度地图中的要素，且所述图像为第一个包含有所述对象的图像，所述根据匹配结果，得到所述当前位置的第一转换关系，包括：
根据所述对象在所述图像中的像素坐标和所述对象在所述高精度地图中的地图要素三维坐标，计算得到所述当前位置的第一转换关系。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述匹配结果为：所述对象为所述高精度地图中的要素，且所述图像不为第一个包含有所述对象的图像，所述根据匹配结果，得到所述当前位置的第一转换关系，包括：
根据所述上一位置的第一转换关系，以及所述当前位置相对于所述上一位置的变化量，计算得到待验证第二转换关系；
根据所述待验证第二转换关系和所述对象在所述图像中的像素坐标，获取所述对象的待验证三维坐标；
根据所述对象的待验证三维坐标和所述对象在所述高精度地图中的地图要素三维坐标，判断所述拍摄装置的位姿是否发生变化；
根据所述拍摄装置的位姿的判断结果，得到所述当前位置的第一转换关系。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘正林，刘琨，范争光，袁博，付兵杰，
申请(专利权)人：合肥四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34