一种自动砍伐树木分块机器人制造技术

一种自动砍伐树木分块机器人，包括：伐木车身、伐木刀驱动齿轮、伐木刀、树干夹、夹紧机构调节气缸、夹紧机构转动从动轮、夹紧机构转动主动轮、转动曲柄、转动曲柄转轴、驱动用气缸、砍伐机构驱动电机、树枝去除刀、树干传送带、角度调节气缸、滚轮、分块刀、树干挡板、复位气缸安装板、分块刀电机传动轴、复位气缸、十字切割刀、十字切割刀升降气缸和树干分块落料推动气缸；本发明专利技术通过树干夹将待伐树木夹紧，而后通过伐木刀对主树干进行砍伐处理，砍伐完成后树干夹绕轴转动将树干放到传送带上，分块刀将主树干切分成段，并通过树干分块落料推动气缸和十字切割刀配合完成切割，全程自动化进行并且可以保证切出来的小木块标准均匀。

【技术实现步骤摘要】
一种自动砍伐树木分块机器人
本专利技术涉及加工机械
，特别涉及一种自动砍伐树木分块机器人。
技术介绍
树木是现代原料加工必不可少的过程，现在市面上的砍伐树木设备的一般都是电机直接驱动传统的砍伐刀来完成对树木的砍伐，虽然可以完成代替人工的功能，但上传统的砍伐设备的设计决定了一次性只能完成简单的砍伐并没有其他功能，导致产量有限且费用昂贵，同时砍伐完成以后树枝没有得到处理，需要另外进行处理，而且砍伐后树木倒下的过程就会带着树枝一起下落危险面积就很大，一旦下落方向有意外就有一定的危险性，同时去除树枝以后整根树干又粗又长搬运十分不便从而导致人工参与度无法有效减少。因此，我们急需专利技术一种砍伐产量高、效率高，同时能够实现对树干进一步处理的一种自动砍伐树木分块机器人来解决上述技术问题。
技术实现思路
针对上述问题，本发提供一种自动砍伐树木分块机器人，本专利技术通过树干夹将待伐树木夹紧，而后通过伐木刀对主树干进行砍伐处理，砍伐完成后树干夹绕轴转动将树干放到传送带上，分块刀将主树干切分成段，并通过树干分块落料推动气缸和十字切割刀配合完成切割，全程自动化进行并且可以保证切出来的小木块标准均匀。本专利技术所使用的技术方案是：一种自动砍伐树木分块机器人，包括：伐木车身、砍伐机构固定板、伐木刀安装架、伐木刀驱动齿轮、伐木刀、树干夹、夹紧机构调节气缸、夹紧机构安装架、夹紧机构转动轴、夹紧机构转动从动轮、夹紧机构转动主动轮、转动曲柄、转动曲柄转轴、驱动用气缸、砍伐机构驱动电机、砍伐机构驱动电机传动轴、树枝去除刀安装架、树枝去除刀、树干传送带、分块机构安装架、角度调节气缸、滚轮、分块刀、树干挡板、分块刀安装台、复位气缸安装板、分块刀电机传动轴、复位气缸、分块刀电机、树干分块落料台、分块树干、十字切割刀、成品落料台、十字切割刀升降气缸、分块机构落地支架和树干分块落料推动气缸；所述伐木车身左侧面车身平台上固定安装有砍伐机构固定板，砍伐机构固定板呈对称的内凹形状，所述伐木刀安装架共计四个并且以两两对称的方式分别安装在砍伐机构固定板内部的上下横板上；所述砍伐机构驱动电机共四个且对称的安装在对应的伐木刀安装架上，每一个砍伐机构驱动电机通过各自的砍伐机构驱动电机传动轴将转动运动传递给对应的伐木刀驱动齿轮；所述伐木刀亦为四个并且对称的安装在对应的伐木刀安装架并且和伐木刀驱动齿轮为啮合关系，伐木刀为扇形且内侧为刀片外侧为不完全齿轮以便完成对树干以转动的方式切割；所述树枝去除刀安装架共两个并且对称的安装在砍伐机构固定板内凹部分的正上方，其上安装有树枝去除刀，并沿靠近车身的方向朝着远离车身的方向切割将树枝拍打下来以防止落在车身上或者对车身造成不必要的损伤；所述伐木车身前端平台上固定安装有夹紧机构安装架，所述夹紧机构安装架上方设有与车轮轴平行的轴承座，所述夹紧机构转动轴安装在上述轴承座上；所述树干夹共两个，对称地铰接安装在夹紧机构转动轴的同一侧面上；所述夹紧机构调节气缸安装在上述两树干夹之间并靠近夹紧机构转动轴的位置，用于调节两个树干夹之间的角度以适应不同直径的树干并且可以实现对切割好树干的夹紧以便后续工作的安全进行；所述驱动用气缸底部固定安装在夹紧机构安装架上靠近后方的轮子一侧，所述驱动用气缸另一端铰孔处安装有转动曲柄转轴用于传动，转动曲柄转轴的另一部分则安装在转动曲柄；所述夹紧机构转动主动轮安装在夹紧机构安装架上靠近后方的轮子一侧并与转动曲柄另一端固接以实现同步转动，所述夹紧机构转动从动轮固定安装在夹紧机构转动轴靠近后方的轮子一侧并与夹紧机构转动主动轮为啮合传动的关系；通过驱动用气缸伸出带动转动曲柄转动进而带动夹紧机构转动从动轮转动进而带动夹紧机构转动轴转动，从而实现树干夹夹紧树干后的翻转；所述伐木车身靠近右侧位置处安装有分块机构安装架，所述分块机构安装架框架之内安装有树干传送带运输砍伐下来的树干，所述分块机构安装架的上端支架部分安装有角度调节气缸，通过缸杆的伸缩来实现分块机构安装架的上端支架部分角度的调节来适应对于粗细程度不同的树干的固定以便于进行后续切割，所述树干挡板安装在树干传送带右侧用以配合对树干的固定；所述分块刀安装台安装在分块机构安装架前侧面上并安装有用于固定复位气缸的活塞端的复位气缸安装板；所述复位气缸的缸筒安装端固定在伐木车身右侧上表面处，所述分块刀固定安装在分块刀安装台的侧面上，所述分块刀电机固定在分块刀的刀柄处并通过分块刀电机传动轴将转动传递给分块刀并驱动分块刀沿着自下而上的方向切砍树干，切砍完毕后通过复位气缸的伸出将分块刀复位；所述树干分块落料台安装在分块机构安装架的右侧用以支撑分块树干；所述成品落料台安装在树干分块落料台的右侧，其上安装有十字切割刀，所述十字切割刀升降气缸安装在树干分块落料台和十字切割刀之间用来调节十字切割刀的中心点位置高度，适应对粗细程度不同的分块树干的准确且均匀地十字切割；所述树干分块落料推动气缸安装在分块机构安装架正下方用以将分块树干推送到指定位置进行十字切割；所述分块机构落地支架安装在伐木车身右侧以实现对分块切割机构的支撑以避免安全事故的发生。进一步地，所述树干挡板长边处表面上安装有一个伸缩气缸，用以调节树干挡板的车身长边方向的长度，用以防止树干长度过长导致树干传送带放不下时通过该伸缩气缸的调节来实现正常工作。进一步地，所述砍伐机构驱动电机和砍伐机构驱动电机传动轴之间设置有可调变速箱，用以砍伐机构驱动电机传动轴的输出转速。进一步地，所述树干夹远端内侧安装有内凹圆弧形夹紧块用以实现对树干的完全夹紧。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）本专利技术通过在树干挡板长边处表面上安装有一个伸缩气缸，以防止树干长度过长的情况下可以通过该伸缩气缸的调节来实现正常工作以提高设备的可靠性。（2）本专利技术通过在分块机构落地支架安装在伐木车身的右侧以实现对分块切割机构的支撑避免安全事故的发生以提高设备的安全性。（3）本专利技术通过在砍伐机构上方设置专门的树枝处理机构以便保证砍伐过程的安全性，防止在砍伐的过程中树枝的伴随树干倒地过程中不确定性因素带来的危险。（4）本专利技术通过设置整体新颖的结构和轻量化的设计，使得结构在不复杂的前提下提高了砍伐设备的可移动性，增加了砍伐设备的功能多样性，砍伐过程的安全性也大大提高。可以用来在各种场合用于各种树木的砍伐。附图说明图1为本专利技术的整体装配图图2为本专利技术的正视图图3为本专利技术的侧视图图4为本专利技术的俯视图图5为分块切割机构安装示意图图6为树干夹取翻转机构安装示意图图7为砍伐机构安装示意图图8为树枝去除机构安装示意图附图标号：1-伐木车身、2-砍伐机构固定板、3-伐木刀安装架、4-伐木刀驱动齿轮、5-伐木刀、6-树干夹、7-夹紧机构调节气缸、8-夹紧机构安装架、9-夹紧机构转动轴、10-夹紧机构转动从动轮、11-夹紧机构转动主动轮、12-转动曲柄、13-转动曲柄转轴、14-驱动用气缸、15-砍伐机构驱动电机、16-砍伐机构驱动电机传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动砍伐树木分块机器人，其特征在于，包括：伐木车身（1）、砍伐机构固定板（2）、伐木刀安装架（3）、伐木刀驱动齿轮（4）、伐木刀（5）、树干夹（6）、夹紧机构调节气缸（7）、夹紧机构安装架（8）、夹紧机构转动轴（9）、夹紧机构转动从动轮（10）、夹紧机构转动主动轮（11）、转动曲柄（12）、转动曲柄转轴（13）、驱动用气缸（14）、砍伐机构驱动电机（15）、砍伐机构驱动电机传动轴（16）、树枝去除刀安装架（17）、树枝去除刀（18）、树干传送带（19）、分块机构安装架（20）、角度调节气缸（21）、滚轮（22）、分块刀（23）、树干挡板（24）、分块刀安装台（25）、复位气缸安装板（26）、分块刀电机传动轴（27）、复位气缸（28）、分块刀电机（29）、树干分块落料台（30）、分块树干（31）、十字切割刀（32）、成品落料台（33）、十字切割刀升降气缸（34）、分块机构落地支架（35）和树干分块落料推动气缸（36）；/n所述伐木车身（1）左侧面车身平台上固定安装有砍伐机构固定板（2），砍伐机构固定板（2）呈对称的内凹形状，所述伐木刀安装架（3）共计四个并且以两两对称的方式分别安装在砍伐机构固定板（2）内部的上下横板上；所述砍伐机构驱动电机（15）共四个且对称的安装在对应的伐木刀安装架（3）上，每一个砍伐机构驱动电机（15）通过各自的砍伐机构驱动电机传动轴（16）将转动运动传递给对应的伐木刀驱动齿轮（4）；所述伐木刀（5）亦为四个并且对称的安装在对应的伐木刀安装架（3）并且和伐木刀驱动齿轮（4）为啮合关系，伐木刀（5）为扇形且内侧为刀片外侧为不完全齿轮以便完成对树干以转动的方式切割；所述树枝去除刀安装架（17）共两个并且对称的安装在砍伐机构固定板（2）内凹部分的正上方，其上安装有树枝去除刀（18），并沿靠近车身的方向朝着远离车身的方向切割将树枝拍打下来以防止落在车身上或者对车身造成不必要的损伤；/n所述伐木车身（1）前端平台上固定安装有夹紧机构安装架（8），所述夹紧机构安装架（8）上方设有与车轮轴平行的轴承座，所述夹紧机构转动轴（9）安装在上述轴承座上；所述树干夹（6）共两个，对称地铰接安装在夹紧机构转动轴（9）的同一侧面上；所述夹紧机构调节气缸（7）安装在上述两树干夹（6）之间并靠近夹紧机构转动轴（9）的位置，用于调节两个树干夹（6）之间的角度以适应不同直径的树干，并且可以实现对切割好树干的夹紧以便后续工作的安全进行；所述驱动用气缸（14）底部固定安装在夹紧机构安装架（8）上靠近后方的轮子一侧，所述驱动用气缸（14）另一端铰孔处安装有转动曲柄转轴（13）用于传动，转动曲柄转轴（13）的另一部分安装有转动曲柄（12）；所述夹紧机构转动主动轮（11）安装在夹紧机构安装架（8）上靠近后方的轮子一侧并与转动曲柄（12）另一端固接以实现同步转动，所述夹紧机构转动从动轮（10）固定安装在夹紧机构转动轴（9）靠近后方的轮子一侧并与夹紧机构转动主动轮（11）为啮合传动的关系；通过驱动用气缸（14）伸出带动转动曲柄（12）转动进而带动夹紧机构转动从动轮（10）转动进而带动夹紧机构转动轴（9）转动，从而实现树干夹（6）夹紧树干后的翻转；/n所述伐木车身（1）靠近右侧位置处安装有分块机构安装架（20），所述分块机构安装架（20）框架之内安装有树干传送带（19）运输砍伐下来的树干，所述分块机构安装架（20）的上端支架部分安装有角度调节气缸（21），通过缸杆的伸缩来实现分块机构安装架（20）的上端支架部分角度的调节来适应对于粗细程度不同的树干的固定以便于进行后续切割，所述树干挡板（24）安装在树干传送带（19）右侧用以配合对树干的固定；所述分块刀安装台（25）安装在分块机构安装架（20）前侧面上并安装有用于固定复位气缸（28）的活塞端的复位气缸安装板（26）；所述复位气缸（28）的缸筒安装端固定在伐木车身（1）右侧上表面处，所述分块刀（23）固定安装在分块刀安装台（25）的侧面上，所述分块刀电机（29）固定在分块刀（23）的刀柄处并通过分块刀电机传动轴（27）将转动传递给分块刀（23）并驱动分块刀（23）沿着自下而上的方向切砍树干，切砍完毕后通过复位气缸（28）的伸出将分块刀（23）复位；所述树干分块落料台（30）安装在分块机构安装架（20）的右侧用以支撑分块树干（31）；所述成品落料台（33）安装在树干分块落料台（30）的右侧，其上安装有十字切割刀（32），所述十字切割刀升降气缸（34）安装在树干分块落料台（30）和十字切割刀（32）之间，用来调节十字切割刀（32）的中心点位置高度，适应对粗细程度不同的分块树干（31）的准确且均匀地字切割；所述树干分块落料推动气缸（36）安装在分块机构安装架（20）正下方用以将分块树干（31）推送到指定位置进...

【技术特征摘要】
1.一种自动砍伐树木分块机器人，其特征在于，包括：伐木车身（1）、砍伐机构固定板（2）、伐木刀安装架（3）、伐木刀驱动齿轮（4）、伐木刀（5）、树干夹（6）、夹紧机构调节气缸（7）、夹紧机构安装架（8）、夹紧机构转动轴（9）、夹紧机构转动从动轮（10）、夹紧机构转动主动轮（11）、转动曲柄（12）、转动曲柄转轴（13）、驱动用气缸（14）、砍伐机构驱动电机（15）、砍伐机构驱动电机传动轴（16）、树枝去除刀安装架（17）、树枝去除刀（18）、树干传送带（19）、分块机构安装架（20）、角度调节气缸（21）、滚轮（22）、分块刀（23）、树干挡板（24）、分块刀安装台（25）、复位气缸安装板（26）、分块刀电机传动轴（27）、复位气缸（28）、分块刀电机（29）、树干分块落料台（30）、分块树干（31）、十字切割刀（32）、成品落料台（33）、十字切割刀升降气缸（34）、分块机构落地支架（35）和树干分块落料推动气缸（36）；
所述伐木车身（1）左侧面车身平台上固定安装有砍伐机构固定板（2），砍伐机构固定板（2）呈对称的内凹形状，所述伐木刀安装架（3）共计四个并且以两两对称的方式分别安装在砍伐机构固定板（2）内部的上下横板上；所述砍伐机构驱动电机（15）共四个且对称的安装在对应的伐木刀安装架（3）上，每一个砍伐机构驱动电机（15）通过各自的砍伐机构驱动电机传动轴（16）将转动运动传递给对应的伐木刀驱动齿轮（4）；所述伐木刀（5）亦为四个并且对称的安装在对应的伐木刀安装架（3）并且和伐木刀驱动齿轮（4）为啮合关系，伐木刀（5）为扇形且内侧为刀片外侧为不完全齿轮以便完成对树干以转动的方式切割；所述树枝去除刀安装架（17）共两个并且对称的安装在砍伐机构固定板（2）内凹部分的正上方，其上安装有树枝去除刀（18），并沿靠近车身的方向朝着远离车身的方向切割将树枝拍打下来以防止落在车身上或者对车身造成不必要的损伤；
所述伐木车身（1）前端平台上固定安装有夹紧机构安装架（8），所述夹紧机构安装架（8）上方设有与车轮轴平行的轴承座，所述夹紧机构转动轴（9）安装在上述轴承座上；所述树干夹（6）共两个，对称地铰接安装在夹紧机构转动轴（9）的同一侧面上；所述夹紧机构调节气缸（7）安装在上述两树干夹（6）之间并靠近夹紧机构转动轴（9）的位置，用于调节两个树干夹（6）之间的角度以适应不同直径的树干，并且可以实现对切割好树干的夹紧以便后续工作的安全进行；所述驱动用气缸（14）底部固定安装在夹紧机构安装架（8）上靠近后方的轮子一侧，所述驱动用气缸（14）另一端铰孔处安装有转动曲柄转轴（13）用于传动，转动曲柄转轴（13）的另一部分安装有转动曲柄（12）；所述夹紧机构转动主动轮（11）安装在夹紧机构安装架（8）上靠近后方的轮子一侧并与转动曲柄（12）另一端固接以实现同步转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳，
申请(专利权)人：王炳，
类型：发明
国别省市：上海;31