圆柱凸轮摆杆机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种小型精密机械手，具体涉及圆柱凸轮摆杆机械手，包括凸轮、摆动滑槽手臂机构和齿条手抓机构，所述凸轮侧壁上设置有若干曲线槽，所述摆动滑槽手臂机构一端与所述曲线槽滑动连接，另一端与所述齿条手抓机构连接。本实用新型专利技术圆柱凸轮摆杆机械手，通过在凸轮上设置曲线槽，曲线槽内滑动安装了摆动滑槽手臂机构，在凸轮转动的过程，通过曲线槽的上升和下降实现了摆动滑槽手臂机构的运动，从而使摆动滑槽手臂机构带动齿条手抓机构的移动，完成物品的上、下、左、右的移动，整个运动过程由一个凸轮驱动完成，结构简单，节省空间，控制方便，可靠性好，不仅降低了成本，而且精度更高。

【技术实现步骤摘要】
圆柱凸轮摆杆机械手
本技术涉及一种小型精密机械手，特别是圆柱凸轮摆杆机械手。
技术介绍
在机械加工领域中，产品的生产加工需要多道工序，在一道工序进入下一道工序的过程中需要各类传输装置进行输送，如何将工料快速、准确的输送到工位上是提高工效和加工质量的关键，机械手能够完成物件的搬运、抓取、放下等动作，提高了生产效率和生产质量。但是目前市场上的凸轮机械手大多采用多个凸轮驱动，结构复杂，尺寸链长，控制精度低，成本高。综上所述，目前亟需要一种技术方案，解决现有机械手采用多个凸轮驱动，其结构复杂，尺寸链长，控制精度低的技术问题。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于：针对现有技术存在机械手采用多个凸轮驱动，其结构复杂，尺寸链长，控制精度低的技术问题，提供圆柱凸轮摆杆机械手。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：圆柱凸轮摆杆机械手，包括凸轮、摆动滑槽手臂机构和齿条手抓机构，所述凸轮侧壁上设置有若干曲线槽，所述摆动滑槽手臂机构一端与所述曲线槽滑动连接，另一端与所述齿条手抓机构连接。本技术圆柱凸轮摆杆机械手，通过在凸轮上设置曲线槽，曲线槽内滑动安装了摆动滑槽手臂机构，在凸轮转动的过程，通过曲线槽的上升和下降实现了摆动滑槽手臂机构的运动，从而使摆动滑槽手臂机构带动齿条手抓机构的移动，完成物品的上、下、左、右的移动，整个运动过程由一个凸轮驱动完成，结构简单，节省空间，控制方便，可靠性好，不仅降低了成本，而且精度更高。作为本技术的优选方案，所述齿条手抓机构包括齿条和两个相对设置的夹臂，每一个所述夹臂上设置有与所述齿条啮合的配合齿，所述齿条与所述摆动滑槽手臂机构连接。通过齿条与夹臂上的配合齿齿合，由摆动滑槽手臂机构带动齿条运动，从而实现了两个夹臂张开和合拢，进而实现齿条手抓机构对工件的夹紧和放松。作为本技术的优选方案，所述摆动滑槽手臂机构包括摆臂机构和滑动机构，所述摆臂机构一端与所述曲线槽滑动连接，另一端与所述滑动机构滑动连接。通过摆臂机构与凸轮的曲线槽滑动连接，在凸轮转动过程中，曲线槽上升和下降过程中可以带动摆臂机构发生摆动，从而使摆臂机构带动滑动机构运动，进而实现齿条手抓机构的运动。作为本技术的优选方案，所述滑动机构包括第一滑块和穿插设置在所述第一滑块上的横向导杆和竖向导杆，所述齿条手抓机构设置在所述竖向导杆上。滑动机构由第一滑块和横向导杆和竖向导杆组成，竖向导杆能够在第一滑块上上下滑动，并且第一滑块能够在横向导杆上左右滑动，从而实现了导杆的上、下、左、右四个方向的移动，进而实现齿条手抓机构抓取物品移动。作为本技术的优选方案，所述竖向导杆包括第一竖杆和第二竖杆，所述第一竖杆上连有第二滑块，所述齿条设置在所述第二竖杆上，所述第一滑块和第二滑块上均设置有与所述第二竖杆适配的卡槽，所述第二竖杆能够沿所述卡槽横向移动。竖向导杆从上至下依次穿过第二滑块和第一滑块，第一竖杆与第二滑块固定连接，第一竖杆与第一滑块滑动连接，在第一滑块和第二滑块上均设置用于第二竖杆移动的卡槽，使得第二竖杆在受力后可与第一竖杆发生相对移动，通过第一竖杆和第二竖杆之间的相对移动可实现齿条与两个所述夹臂的相对移动，进而实现抓手的开合。作为本技术的优选方案，所述摆臂机构包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一滑块上设有竖向滑槽，所述第二滑块上设有横向滑槽，所述第一摆臂与所述横向滑槽滑动连接，所述第二摆臂与所述竖向滑槽滑动连接。第一摆臂与第二滑块上的横向滑槽滑动连接，第二摆臂与第一滑块上的竖向滑槽滑动连接，通过第一摆臂和第二摆臂的摆动，从而实现了第二滑块的上下运动，以及实现了第一滑块沿横向导杆左右运动，进而实现了齿条手抓机构的上、下、左、右四个方向的运动。作为本技术的优选方案，所述第一摆臂和第二摆臂的两侧端部均设置有滚轮。通过在第一摆臂和第二摆臂的两端均设置滚轮，减小摆臂机构与曲线槽之间摩擦力，以及减小摆臂机构与滑动机构之间的摩擦力，减少能量消耗。作为本技术的优选方案，所述第一滑块上设置有第三滑块，并且所述第三滑块穿设在所述第二竖杆上，所述第一滑块上设置有与所述第三滑块适配的横向导槽，所述竖向滑槽设置在所述第三滑块上。第三滑块穿设在第二竖杆上，并且第三滑块能够在第二竖杆上沿第二竖杆轴线方向滑动，在第二竖杆受到沿横向导槽方向的作用力时，第二竖杆带动第三滑块沿横向导槽的方向移动，此时第一滑块处于静止状态，同时第二竖杆带动齿条与夹臂发生相对移动，对物品进行夹紧或放松，当第三滑块移动到横向导槽端部时，带动第一滑块向左或向右移动，实现了物品的抓紧、放下，以及上、下、左、右移动。作为本技术的优选方案，还包括壳体，所述凸轮和摆动滑槽手臂机构均设置在所述壳体内部，所述齿条手抓机构设置在所述壳体外部。通过设置壳体对摆动滑槽手臂机构、凸轮等部件进行保护，防止杂物进入影响内部机构的工作，防止粉尘影响各部件的润滑效果。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术圆柱凸轮摆杆机械手，通过在凸轮上设置曲线槽，曲线槽内滑动安装了摆动滑槽手臂机构，在凸轮转动的过程，通过曲线槽的上升和下降实现了摆动滑槽手臂机构的运动，从而使摆动滑槽手臂机构带动齿条手抓机构的移动，完成物品的上、下、左、右的移动，整个运动过程由一个凸轮驱动完成，结构简单，节省空间，控制方便，可靠性好，不仅降低了成本，而且精度更高。附图说明图1是本技术圆柱凸轮摆杆机械手的结构示意图；图2是本技术中所述的摆动滑槽手臂机构和齿条手抓机构的结构示意图；图3是图2中第一滑块B向的结构示意图；图4是图2中A处的放大图；图5是本技术中所述的第一摆臂的结构示意图；图中标记：1-凸轮，11-曲线槽，2-摆动滑槽手臂机构，21-摆臂机构，211-第一摆臂，2111-滚轮，212-第二摆臂机构，22-第一滑块，221-横向导槽，222-卡槽，23-横向导杆，24-竖向导杆，241-第一竖杆，242-第二竖杆，25-第二滑块，251-横向滑槽，26-第三滑块，261-竖向滑槽，3-齿条手抓机构，31-齿条，32-夹臂，321-配合齿，4-壳体。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1如图1-图5所示，本技术圆柱凸轮摆杆机械手，包括凸轮1、摆动滑槽手臂机构2和齿条手抓机构3，所述凸轮1侧壁上设置有若干曲线槽11，所述摆动滑槽手臂机构2一端与所述曲线槽11滑动连接，另一端与所述齿条手抓机构3连接，通过在凸轮1上设置曲线槽11，曲线槽11内滑动安装了摆动滑槽手臂机构2，在凸轮1转动的过程，通过曲线槽11的上升和下降实现了摆动滑槽手臂机构2的运动，从而使摆动滑槽手臂机构2带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.圆柱凸轮摆杆机械手，其特征在于，包括凸轮（1）、摆动滑槽手臂机构（2）和齿条手抓机构（3），所述凸轮（1）侧壁上设置有若干曲线槽（11），所述摆动滑槽手臂机构（2）一端与所述曲线槽（11）滑动连接，另一端与所述齿条手抓机构（3）连接。/n

【技术特征摘要】
1.圆柱凸轮摆杆机械手，其特征在于，包括凸轮（1）、摆动滑槽手臂机构（2）和齿条手抓机构（3），所述凸轮（1）侧壁上设置有若干曲线槽（11），所述摆动滑槽手臂机构（2）一端与所述曲线槽（11）滑动连接，另一端与所述齿条手抓机构（3）连接。


2.根据权利要求1所述的圆柱凸轮摆杆机械手，其特征在于，所述齿条手抓机构（3）包括齿条（31）和两个相对设置的夹臂（32），每一个所述夹臂（32）上设置有与所述齿条（31）啮合的配合齿（321），所述齿条（31）与所述摆动滑槽手臂机构（2）连接。


3.根据权利要求2所述的圆柱凸轮摆杆机械手，其特征在于，所述摆动滑槽手臂机构（2）包括摆臂机构（21）和滑动机构，所述摆臂机构（21）一端与所述曲线槽（11）滑动连接，另一端与所述滑动机构滑动连接。


4.根据权利要求3所述的圆柱凸轮摆杆机械手，其特征在于，所述滑动机构包括第一滑块（22）和穿插设置在所述第一滑块（22）上的横向导杆（23）和竖向导杆（24），所述齿条手抓机构（3）设置在所述竖向导杆（24）上。


5.根据权利要求4所述的圆柱凸轮摆杆机械手，其特征在于，所述竖向导杆（24）包括第一竖杆（241）和第二竖杆（242），所述第一竖杆（241）上连有第二滑块（25），所述齿条（31）设置在所述第二竖杆（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐剑兵，赖茂林，康泽毓，李一岚，先辅强，刘鸿飞，
申请(专利权)人：成都工业学院，
类型：新型
国别省市：四川;51