无人艇艇载设备自动释放/回收装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了无人艇艇载设备自动释放/回收装置，包含两种技术方案。其技术方案之一是包括远程指挥上位机、无人艇控制计算机、二自由度机械臂、直线驱动电机、卷扬机，所述二自由度机械臂安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机安装在二自由度机械臂上，所述直线驱动电机作为二自由度机械臂驱动动力，所述远程指挥上位机与无人艇控制计算机通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机与直线驱动电机的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。其技术方案之二是用平行四边形机构代替了二自由度机械臂。该无人艇艇载设备自动释放/回收装置能够解决无人艇艇载设备自动释放/回收的作业需求，提高了无人艇的智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
无人艇艇载设备自动释放/回收装置
本技术涉及无人艇设备，更具体的说，它涉及一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置。
技术介绍
随着无人技术的快速发展，无人水面艇执行的任务领域已由传统的情报、监视、侦察，向反潜、反舰等打击任务领域拓展。未来一旦突破隐身、导航、自主性等关键技术，将成为水面舰艇作战力量的重要组成部分，改变传统的水面战装备体系构成，成为有人平台减少风险的替身，使水面战的作战样式发生革命性变化。随着无人艇技术的发展，无人艇的应用范围也越来越来广，无人艇平台所需搭载的设备种类越来越多，使用地点不局限于在无人艇平台上，已从无人艇平台向水里扩展。针对使用地点在无人艇平台上的任务载荷，无人艇均可以配备合适的基座用于设备安装。然而针对工作地点是由无人艇携带至指定地点，并需要由无人艇无人投放且需要回收的设备，目前仍然没有有效的自动释放/回收装置。针对无人艇艇载设备释放/回收的情形，急需设计一种无人自动释放/回收装置，解决这些设备在无人艇上要求进行无人化工作的问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种能够解决无人艇艇载设备自动释放/回收的作业需求，提高了无人艇的智能化程度的无人艇艇载设备自动释放/回收装置。为实现上述专利技术目的，本技术提供了一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，包括远程指挥上位机、无人艇控制计算机、二自由度机械臂、直线驱动电机、卷扬机，所述二自由度机械臂安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机安装在二自由度机械臂上，所述直线驱动电机作为二自由度机械臂驱动动力，所述远程指挥上位机与无人艇控制计算机通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机与直线驱动电机的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。为实现上述专利技术目的，本技术还提供的另一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，包括远程指挥上位机、无人艇控制计算机、平行四边形机构、直线驱动电机、卷扬机，所述平行四边形机构安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机安装在平行四边形机构上，所述直线驱动电机作为平行四边形机构驱动动力，所述远程指挥上位机与无人艇控制计算机通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机与直线驱动电机的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。优选的技术方案是，在两种无人艇艇载设备自动释放/回收装置中的卷扬机均带有集线装置，用于艇载设备释放回收时钢丝绳的整齐收放。本技术具有下述优点：无人艇艇载设备释放装置紧凑、安装简单，运动机构和控制方案成熟可靠，机构灵巧、布置合理、能耗低。附图说明图1为本技术的组成图；1.上位机、2.无人艇控制计算机、3、二自由度机械臂、4.卷扬机、5、直线驱动电机图2为本技术的一种技术方案机构图；A1.旋转关节、A2.旋转关节、A3.艇载设备、A4.导向轮、A5.旋转关节、A6.钢丝绳、A7.旋转关节、A8.导向轮、A9.导向轮、A10旋转关节、A11.旋转关节、A12.移动关节、A13.卷扬机、A14移动关节、A15.船舷。图3为技术的一种技术方案机构图；B1.旋转关节、B2.旋转关节、B3.旋转关节、B4.船舷、B5.艇载设备、B6.导向轮、B7.旋转关节、B8.旋转关节、B9.导向轮、B10.移动关节、B11卷扬机、B12.旋转关节。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1、2所示，一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，包括远程指挥上位机1、无人艇控制计算机2、二自由度机械臂3、直线驱动电机5、卷扬机4，所述二自由度机械臂3安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机4安装在二自由度机械臂3上，所述直线驱动电机5作为二自由度机械臂3的驱动动力，所述远程指挥上位机1与无人艇控制计算机2通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机2与直线驱动电机5的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。如图1、3所示，本技术还提供的另一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，包括远程指挥上位机1、无人艇控制计算机2、平行四边形机构3、直线驱动电机5、卷扬机4，所述平行四边形机构3安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机4安装在平行四边形机构3上，所述直线驱动电机5作为平行四边形机构3的驱动动力，所述远程指挥上位机1与无人艇控制计算机2通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机2与直线驱动电机5的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。本技术优选的所述方案是，在两种无人艇艇载设备自动释放/回收装置中的卷扬机4均带有集线装置，用于艇载设备释放回收时钢丝绳的整齐收放。根据不同的结构空间、能源储备情况，选择不同的技术方案。无人艇艇载设备自动释放/回收装置采用电推杆直线电机5驱动方式，采用成熟的运动机构，简单可靠，能够实现水下任务载荷自动投放/回收。自动投放过程如下：技术方案：①释放时，远程计算机1发送释放指令，通过通信设备传输至无人艇控制计算机2，计算机通过CAN协议传输至电推杆控制器，控制器传输至驱动器驱动直线驱动电机5外伸做直线运动，推动二自由度机械臂或平行四边形机构3做运动，将艇载设备放置于船舷外侧，然后通过卷扬机4工作释放钢丝绳，将艇载设备放入水中至指定深度。②回收时，远程计算机1发送释放指令，通过通信设备传输至无人艇控制计算机2，计算机通过CAN协议传输至卷扬机4控制器，控制器传输至驱动器驱动直线驱动电机5做旋转运动，钢丝绳收缩，吊起艇载设备至一定高度，然后直线驱动电机5推动推动二自由度机械臂或平行四边形机构3做运动，将艇载设备从船舷外侧运送至艇体内部，实现回收工作。上述二自由度机械臂的机构原理如图2所示，该机构包括依次安装在船舷A15一侧的旋转关节A1、旋转关节A2，悬吊在钢丝绳A6一端的艇载设备A3、钢丝绳A6通过导向轮A4、旋转关节A5、旋转关节A7、导向轮A8、导向轮A9、旋转关节A10、旋转关节A11与卷扬机A13连接，在旋转关节A1与旋转关节A11之间设置有移动关节A12，在旋转关节A5与旋转关节A11之间设置有移动关节A14，各旋转关节之间设有连杆。上述平行四边形机构的机构原理如图3所示，该机构包括依次安装在B4.船舷一侧的旋转关节B1、旋转关节B2、旋转关节B3，吊装在钢丝绳一端的艇载设备B5、干死生通过导向轮B6、旋转关节B7、旋转关节B8、导向轮B9与卷扬机B11连接，在旋转关节B3与旋转关节B7之间设有B12.旋转关节，在B12.旋转关节与旋转关节B1之间设有移动关节B10，各旋转关节之间设有连杆。以上所述仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，其特征在于：包括远程指挥上位机、无人艇控制计算机、二自由度机械臂、直线驱动电机、卷扬机，所述二自由度机械臂安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机安装在二自由度机械臂上，所述直线驱动电机作为二自由度机械臂驱动动力，所述远程指挥上位机与无人艇控制计算机通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机与直线驱动电机的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，其特征在于：包括远程指挥上位机、无人艇控制计算机、二自由度机械臂、直线驱动电机、卷扬机，所述二自由度机械臂安装在无人艇的甲板或艇体上，所述卷扬机安装在二自由度机械臂上，所述直线驱动电机作为二自由度机械臂驱动动力，所述远程指挥上位机与无人艇控制计算机通过VHF、UHF和卫星通信设备远程信号连接，所述无人艇控制计算机与直线驱动电机的控制驱动模块连接，控制电机伸缩运动。


2.根据权利要求1所述的一种无人艇艇载设备自动释放/回收装置，其特征在于：所述卷扬机带有集线装置，用于艇载设备释放回收时钢丝绳的整齐收放。

【专利技术属性】
技术研发人员：马颖亮，赵文华，傅敏辉，陈海寰，金栋，冯鸿奎，仇晓静，张涛，欧阳佳，钟德安，
申请(专利权)人：中国人民解放军六三六八六部队，
类型：新型
国别省市：江苏;32