一种智能跟随方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种智能跟随方法、装置以及电子设备，能够在确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；针对每一目标蓝牙天线阵列，计算数据包到达目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用到达时间差和两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；利用两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与手持设备之间的到达角，通过三角定位确定智能跟随设备与手持设备之间的相对位置；基于相对位置跟随所述手持设备。应用本发明专利技术提供的方案能够提高跟随精度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能跟随方法、装置及电子设备
本专利技术涉及智能控制
，特别是涉及一种智能跟随方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着智能控制技术的高速发展，如何提高智能跟随设备的使用体验逐渐成为智能控制技术的发展方向之一。现有的智能跟随设备通常是基于信号强度来进行定位的，即通过智能跟随设备上的两个从蓝牙与手持设备上的主蓝牙连接，主蓝牙提取来自两个从蓝牙的接收到的信号强度，基于三角定位法来完成智能跟随设备与手持设备之间的定位。然而，由于信号强度并不是和距离成严格的线性关系，距离越近，精度越差；并且信号强度非常容易受环境因素干扰，比如，杂波、多径反射等的干扰。因此，现有智能跟随设备中的定位方式只适用于对跟随距离精度要求不高的场合。对于跟随距离要求较高的场合，比如，跟随行李箱、智能小推车等场合，经常会出现跟随距离忽近忽远的情况。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种智能跟随方法、装置及电子设备，以达到提高定位准确性、提高跟随精度的技术效果。本专利技术实施的一方面，提供了一种智能跟随方法，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；基于所述相对位置跟随所述手持设备。可选的，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，包括：基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。可选的，所述按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备的过程，包括：在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。可选的，所述方法还包括：在所述第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向所述手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。可选的，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，还包括：监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。本专利技术实施的又一方面，还提供了一种智能跟随装置，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述装置包括：目标选取模块，用于确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；角度计算模块，与所述目标选取模块连接用于针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；位置确定模块，与所述角度计算模块连接用于利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；设备跟随模块，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置跟随所述手持设备。可选的，所述设备跟随模块，包括：第一距离确定单元，与所述位置确定模块连接用于基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；夹角确定单元，与所述距离确定单元连接用于确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；设备跟随单元，与所述夹角确定单元连接用于按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。可选的，所述设备跟随单元，具体用于：在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。可选的，所述设备跟随模块，还包括：障碍物监测单元，用于监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；第二距离确定单元，与所述障碍物监测单元连接用于存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；行进保持单元，与所述第二距离确定单元连接用于在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；障碍物绕行单元，与所述行进保持单元连接用于在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能跟随方法，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：/n确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；/n针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；/n利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；/n基于所述相对位置跟随所述手持设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能跟随方法，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述方法包括：
确定至少两组蓝牙天线阵列接收所述手持设备发送的数据包后，选取两组蓝牙天线阵列作为目标蓝牙天线阵列；
针对每一目标蓝牙天线阵列，计算所述数据包到达所述目标蓝牙天线阵列中两个蓝牙子天线时间之间的到达时间差，利用所述到达时间差和所述两个蓝牙子天线之间的固定间距，通过三角函数计算所述手持设备与目标蓝牙天线阵列之间的到达角；
利用所述两组目标蓝牙天线阵列之间的距离，以及所述两组目标蓝牙天线阵列中每一目标蓝牙天线阵列与所述手持设备之间的到达角，通过三角定位确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的相对位置；
基于所述相对位置跟随所述手持设备。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，包括：
基于所述相对位置确定所述智能跟随设备与所述手持设备之间的第一相对距离；
确定所述目标连线与目标垂线之间的夹角，其中，所述目标连线为：所述手持设备与所述智能跟随设备之间的连线，所述目标垂线为：与所述两组目标蓝牙天线阵列所在直线相垂直的垂线；
按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照将所述第一相对距离控制在预设距离范围内、将所述夹角控制在预设角度范围内的跟随策略跟随所述手持设备的过程，包括：
在所述第一相对距离小于预设距离范围的下限、且所述夹角在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备处于停止状态；
在所述第一相对距离小于所述预设距离范围的下限、且所述夹角不在预设角度范围内的情况下，控制所述智能跟随设备朝向所述手持设备转动预设角度，以使所述夹角处于所述预设角度范围内；
在所述第一相对距离处于所述预设距离范围内的情况下，驱动所述智能跟随设备以第一预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内；
在所述第一相对距离大于所述预设距离范围的上限的情况下，驱动所述智能跟随设备以第二预设速度行进，并在行进过程中控制所述夹角处于预设角度范围内。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一相对距离大于预设告警距离的情况下，向所述手持设备发送用于提示存在跟随丢失风险的告警信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位置跟随所述手持设备的过程，还包括：
监测所述智能跟随设备与所述手持设备之间是否存在障碍物；
存在障碍物的情况下，确定所述智能跟随设备与所述障碍物之间的第二相对距离；
在所述第二相对距离大于预设安全距离的情况下，保持当前行进方向跟随所述手持设备；
在所述第二相对距离不大于预设安全距离的情况下，以所述预设安全距离为绕行绕行半径绕行所述障碍物，并在绕行结束后按照绕行之前的行进方向继续跟随所述手持设备。


6.一种智能跟随装置，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述智能跟随设备包括至少两组蓝牙天线阵列，每一蓝牙天线阵列包括至少两个蓝牙子天线，所述装置包括：
目标选取模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭飞，
申请(专利权)人：王旭飞，
类型：发明
国别省市：湖北;42