一种机器人用关节结构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人用关节结构，其包括第一部件、第一齿轮、驱动部件、第二部件、输出部件；第一部件具备两个平行设置的延伸部，两个延伸部之间具备异形槽，异形槽包括中部的等宽窄槽以及位于等宽窄槽两侧的两个导滑宽槽；第一齿轮转动安装在两个延伸部之间；驱动部件相对于一导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与第一齿轮啮合的第一齿条部；第二部件相对于另一导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与第一齿轮啮合的第二齿条部；驱动部件、第二部件及两个延伸部四者组成的组合体的外轮廓呈圆形；输出部件上形成有圆形通孔，组合体整体穿过圆形通孔；且输出部件可随第二部件滑动。本发明专利技术的机器人用关节结构设计紧凑巧妙，占用空间很小，适用于安装在较为局促的空间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用关节结构
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人用关节结构。
技术介绍
在机器人的结构设计中，有时需要反向关节，即驱动部件向一方向运动，输出部件需要向与驱动部件相反的方向运动，由于机器人的内部的安装空间一般很局促，现有的反向结构大都体积较大，难以满足安装要求。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种结构紧凑、体积小的机器人用关节结构。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的机器人用关节结构，其包括第一部件、第一齿轮、驱动部件、第二部件、输出部件；所述第一部件具备两个平行设置的延伸部，两个延伸部之间具备异形槽，所述异形槽包括中部的等宽窄槽以及位于所述等宽窄槽两侧的两个导滑宽槽；所述第一齿轮转动安装在两个所述延伸部之间，且其位于所述等宽窄槽内；所述驱动部件相对于一所述导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮啮合的第一齿条部；所述第二部件相对于另一所述导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮啮合的第二齿条部；所述驱动部件、第二部件及两个所述延伸部四者组成的组合体的外轮廓呈圆形；所述输出部件上形成有圆形通孔，所述组合体整体穿过所述圆形通孔；且所述输出部件可随所述第二部件滑动。进一步地，所述输出部件可相对于所述组合体旋转。进一步地，所述圆形通孔的内壁上形成有环槽，所述第二部件上转动安装有伸入所述环槽的滚轮。进一步地，还包括弹簧，所述弹簧使得所述驱动部件与所述输出部件两者具有相对远离趋势。有益效果：本专利技术的机器人用关节结构通过设置汇集在一起的、外轮廓为圆形的组合体，并使输出部件套设在组合体的外侧，如此，输出部件对组合体起到汇聚约束作用，组合体整体对输出部件又起到了导滑作用，在组合体的内部，驱动部件通过第一齿轮、第二部件将动力传递给输出部件，起到了方向传递作用；本专利技术的机器人用关节结构设计紧凑巧妙，占用空间很小，适用于安装在较为局促的空间。附图说明附图1为机器人用关节结构的结构图；附图2为机器人用关节结构的爆炸图；附图3为机器人用关节结构的第一剖视图；附图4为机器人用关节结构的第二剖视图；附图5为附图4中的A-A剖视图。图中：1-第一部件；11-延伸部；12-等宽窄槽；13-导滑宽槽；14-第一安装部；15-第二安装部；16-齿轮槽；2-第一齿轮；3-驱动部件；31-第一齿条部；32-第一伸出部；4-第二部件；41-第二齿条部；42-第二伸出部；5-输出部件；51-圆形通孔；52-环槽；53-内齿部；6-滚轮；7-弹簧；8-推动元件；9-第二齿轮；10-电机。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如附图1-4所示的机器人用关节结构，其包括第一部件1、第一齿轮2、驱动部件3、第二部件4、输出部件5；所述第一部件1具备两个平行设置的延伸部11，两个延伸部11之间具备异形槽，所述异形槽包括中部的等宽窄槽12以及位于所述等宽窄槽12两侧的两个导滑宽槽13，本实施例中，导滑宽槽13呈V字形(如附图5所示)，如此，整个异形槽加工方便；所述第一齿轮2转动安装在两个所述延伸部11之间，且其位于所述等宽窄槽12内；所述驱动部件3相对于一所述导滑宽槽13滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮2啮合的第一齿条部31；所述第二部件4相对于另一所述导滑宽槽13滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮2啮合的第二齿条部41。所述驱动部件3、第二部件4及两个所述延伸部11四者组成的组合体的外轮廓(即从驱动部件3的滑动方向上看组合体的外轮廓)呈圆形(如附图5所示)，组合体整体为圆柱状；所述输出部件5上形成有圆形通孔51，所述组合体整体穿过所述圆形通孔51；且所述输出部件5可随所述第二部件4滑动。采用上述结构，第一方面，输出部件5对组合体构成了汇聚约束作用，使得驱动部件3、第二部件4及两个所述延伸部11汇聚在一起不会散开，驱动部件3与第二部件4可分别相对于第一部件1滑动，而不会脱出至导滑宽槽13，可减少驱动部件3及第二部件4与第一部件1之间导滑结构设计的复杂性；第二方面，组合体整体构成了输出部件5滑动的导向棒，输出部件5可沿着组合体整体滑动，不需要另外为输出部件5相对于第一部件1的滑动设计导滑结构，可使得整体结构简单；第三方面，在组合体的内部，驱动部件3可通过第一齿轮2作用于第二部件4，第二部件4再作用于输出部件5，实现了驱动部件3与输出部件的反向运动。有鉴于此，可见上述结构设计紧凑巧妙，各零部件之间相互作用，相辅相成，可大幅减少辅助结构，使得关节结构整体结构简单、紧凑、体积小，适于安装在小的安装空间中。此外，为了使得输出部件5具有更多的运动自由度，所述输出部件5可相对于所述组合体旋转。具体地，所述圆形通孔51的内壁上形成有环槽52，所述第二部件4上转动安装有伸入所述环槽52的滚轮6。滚轮6一方面使得第二部件4可随第二部件4一起滑动，另一方面使得输出部件5相对于组合体的旋转更为顺滑。此外，为了使得驱动部件3在受到的驱动力解除后可自动复位，还包括弹簧7，所述弹簧7使得所述驱动部件3与所述输出部件5两者具有相对远离趋势。具体的，上述驱动部件3、第二部件4及两个所述延伸部11四者组成的组合体具有中空部，上述第一齿轮2即置于所述中空部内，且弹簧7也安装在中空部内。具体地，驱动部件3上形成有第一伸出部32，从驱动部件3的滑动方向上看，中空部的外轮廓与第一伸出部32的外轮廓有重合部分，第二部件4上形成有伸入所述中空部内的第二伸出部42，所述弹簧7置于第一伸出部32与第二伸出部42之间。采用这种安装方式，弹簧7安装在组合体的内部，充分利用了组合体内部的中空部，其不用增加整个关节结构的体积，保证了结构整体的紧凑性。更进一步地，所述第一部件1上延伸部11的两端分别安装有第一安装部14与第二安装部15，其中一个延伸部11上安装有齿轮槽16；所述第一安装部14上安装有作用于所述驱动部件3的推动元件8，推动元件8的形式可以是电动推杆、电磁铁等；所述输出部件5内形成有与所述圆形通孔51同轴设置的内齿部53，所述齿轮槽16内安装有第二齿轮9，所述第二齿轮9与所述内齿部53啮合，且第二安装部15上安装有与所述内齿部53驱动连接的电机10。通过上述结构，可使得本专利技术的关节结构自带动力，使得输出部件5可作可控的平移运动与旋转运动，且推动元件8与电机10的安装结构不会使关节结构整体变粗，结构紧凑。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用关节结构，其特征在于，其包括第一部件、第一齿轮、驱动部件、第二部件、输出部件；所述第一部件具备两个平行设置的延伸部，两个延伸部之间具备异形槽，所述异形槽包括中部的等宽窄槽以及位于所述等宽窄槽两侧的两个导滑宽槽；所述第一齿轮转动安装在两个所述延伸部之间，且其位于所述等宽窄槽内；所述驱动部件相对于一所述导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮啮合的第一齿条部；所述第二部件相对于另一所述导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮啮合的第二齿条部；/n所述驱动部件、第二部件及两个所述延伸部四者组成的组合体的外轮廓呈圆形；所述输出部件上形成有圆形通孔，所述组合体整体穿过所述圆形通孔；且所述输出部件可随所述第二部件滑动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用关节结构，其特征在于，其包括第一部件、第一齿轮、驱动部件、第二部件、输出部件；所述第一部件具备两个平行设置的延伸部，两个延伸部之间具备异形槽，所述异形槽包括中部的等宽窄槽以及位于所述等宽窄槽两侧的两个导滑宽槽；所述第一齿轮转动安装在两个所述延伸部之间，且其位于所述等宽窄槽内；所述驱动部件相对于一所述导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮啮合的第一齿条部；所述第二部件相对于另一所述导滑宽槽滑动安装，且其上形成有与所述第一齿轮啮合的第二齿条部；
所述驱动部件、第二部件及两个所述延伸部四者组成的组合体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张运杰，
申请(专利权)人：张运杰，
类型：发明
国别省市：天津;12