程序、信息处理装置和信息处理方法制造方法及图纸

[问题]提供一种程序、信息处理装置和信息处理方法，通过该程序、信息处理装置和信息处理方法，能够混合通过使用运动捕捉技术捕捉的多个活动主体的活动，并且能够在虚拟空间中通过化身等实时再现所混合的活动。[解决方案]提供了一种用于使计算机实现动态地控制虚拟空间中的化身或真实空间中的机器人的运动的控制功能的程序，其中，在控制功能中，通过安装在活动主体上的运动传感器来捕捉真实空间中的多个活动主体的相应的运动，基于规定的算法混合多个活动主体的运动，并且基于混合结果动态地控制化身或机器人的运动，使化身或机器人进行反映多个活动主体的运动的运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】程序、信息处理装置和信息处理方法
本公开涉及程序、信息处理装置和信息处理方法。
技术介绍
近年来，用于获取身体运动信息的运动捕捉技术得到了积极的发展。所获取的身体运动信息例如用于在体育中的形体中或者在包括VR(虚拟现实)和AR(增强现实)的应用中的改进。为了获取身体运动信息，例如，通过使用惯性导航系统(INS：InertialNavigationSystem)，根据由运动传感器获取的传感器数据(感测数据)来计算附接到身体的运动传感器的位置(例如，下面的PTL1)。引用列表专利文献PTL1：国际公开第WO2017/217050号
技术实现思路
本专利技术要解决的问题同时，运动捕捉技术的一种用途是在例如虚拟空间上的化身中将利用上述运动传感器获取的用户(表演者、活动主体)的运动可视化。在这样的情况下，不仅期望实时再现所捕捉的用户的运动，而且在现场演出等中的表演中，可能期望化身的最小表达以实现有效呈现。因此，考虑到上述情况，本公开提出了一种新颖且改进的程序、信息处理器和信息处理方法，使得能够混合通过使用运动捕捉技术捕捉的多个活动主体的运动并且在虚拟空间上在化身等中实时再现所混合的运动。解决问题的方式根据本公开，提供了一种使计算机实现动态地控制虚拟空间中的化身或真实空间上的机器人的运动的控制功能的程序，控制功能被配置为：从附接到活动主体的相应的运动传感器捕捉真实空间上的多个活动主体的运动；基于预定算法混合多个活动主体的运动；以及基于混合结果动态地控制化身或机器人的运动，以使化身或机器人做出反映多个活动主体的运动的运动。此外，根据本公开，提供了一种信息处理器，包括动态地控制虚拟空间中的化身或真实空间上的机器人的运动的控制器，控制器被配置为：从附接到活动主体的相应的运动传感器捕捉真实空间上的多个活动主体的运动；基于预定算法混合多个活动主体的运动；以及基于混合结果动态地控制化身或机器人的运动，以使化身或机器人做出反映多个活动主体的运动的运动。此外，根据本公开，提供了一种信息处理方法，包括：从附接到活动主体的相应的运动传感器捕捉真实空间上的多个活动主体的运动；基于预定算法混合多个活动主体的运动；以及基于混合结果动态地控制化身或机器人的运动，以使化身或所述机器人做出反映多个活动主体的运动的运动。本专利技术的效果如上所述，根据本公开，可以通过使用运动捕捉技术来混合所捕捉的多个活动主体的运动，并且可以在虚拟空间上在化身等中实时再现所混合的运动。应注意的是，上述效果不必是限制性的，并且本说明书中说明的任何效果或本说明书中可以预期的其他效果可以与上述效果一起实现或代替上述效果。附图说明[图1]是描述本公开的第一实施例的概述的图像图。[图2]是描述使用正向运动学计算的现有运动捕捉技术的说明图。[图3]是描述正向运动学计算的说明图。[图4]是描述使用逆向运动学计算的方法的说明图。[图5]是描述逆向运动学计算的说明图。[图6]是描述根据本实施例的第一步骤的说明图。[图7]是描述根据本实施例的第二步骤的说明图。[图8]是示出基于惯性导航系统的位置估计处理的概述的示意图。[图9]是示出在基于惯性导航系统的位置估计处理中会发生的位置误差的时变图像的示意图。[图10]是示出基于动力学模型的位置估计处理的概述的示意图。[图11]是示出在基于动力学模型的位置估计处理中会发生位置误差的时变图像的示意图。[图12]是示出根据本实施例的位置估计处理的概述的示意图。[图13]是示出在根据本实施例的位置估计处理中会发生位置误差的时变图像的示意图。[图14]是示出根据本实施例的系统的单元配置的示例。[图15]是示出根据本实施例的系统的功能配置的示例。[图16]是示出附接部位和动力学模型的组合示例的说明图。[图17]是示出可靠性识别器550的可靠性识别的示例。[图18]是示出根据本实施例的系统的操作示例的流程图。[图19]是示出根据第一修改示例的系统的功能配置示例。[图20]是示出根据第二修改示例的系统的功能配置示例。[图21]是示出根据第三修改示例的系统的功能配置示例。[图22]是描述非跟踪型动力学模型的概述的说明图。[图23]是描述跟踪型动力学模型的概述的说明图。[图24]是示出根据第四修改示例的系统的功能配置示例。[图25]是示出根据第五修改示例的系统的单元配置示例。[图26]是描述本公开的第二实施例的概述的图像图。[图27]是示出根据本实施例的系统的功能配置的示例。[图28]是示出根据本实施例的系统的操作示例的流程图。[图29]是描述图28的步骤S200的操作的流程图。[图30]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例1的概述的图像图。[图31]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例1的操作的图像图(部分1)。[图32]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例1的操作的图像图(部分2)。[图33]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例2的操作的图像图。[图34]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例3的概述的图像图。[图35]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例4的操作的图像图(部分1)。[图36]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例4的操作的图像图(部分2)。[图37]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例4的操作的表。[图38]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例4的操作的图像图(部分3)。[图39]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例5的操作的图像图。[图40]是描述根据本实施例的混合比确定方法的示例6的操作的图像图。[图41]是描述根据本实施例的UI示例1的图像图(部分1)。[图42]是描述根据本实施例的UI示例1的图像图(部分2)。[图43]是描述根据本实施例的UI示例2的图像图。[图44]是描述根据本实施例的UI示例3的图像图。[图45]是示出硬件配置示例的说明图。具体实施方式下面将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意，在本说明书和附图中，具有基本相同的功能配置的部件由相同的参考符号表示，并且因此省略对其多余的描述。另外，在本说明书和附图中，有时通过在相同的参考符号之后附接不同的字母来区分具有基本上相同的功能配置的多个部件。然而，在不需要特别区分具有基本上相同的功能配置的多个部件的情况下，仅分配相同的参考符号。注意，将按下面的顺序进行描述。<<1.第一实施例的概述>><<2.本技术的原理>><<3.配置示例>><<4.操作示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使计算机实现动态地控制虚拟空间中的化身或真实空间上的机器人的运动的控制功能的程序，/n所述控制功能被配置为：/n从附接到活动主体的相应的运动传感器捕捉所述真实空间上的多个所述活动主体的运动；/n基于预定算法混合多个所述活动主体的运动；以及/n基于混合结果动态地控制所述化身或所述机器人的运动，以使所述化身或所述机器人做出反映多个所述活动主体的所述运动的运动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180417 JP 2018-0793351.一种使计算机实现动态地控制虚拟空间中的化身或真实空间上的机器人的运动的控制功能的程序，
所述控制功能被配置为：
从附接到活动主体的相应的运动传感器捕捉所述真实空间上的多个所述活动主体的运动；
基于预定算法混合多个所述活动主体的运动；以及
基于混合结果动态地控制所述化身或所述机器人的运动，以使所述化身或所述机器人做出反映多个所述活动主体的所述运动的运动。


2.根据权利要求1所述的程序，其中，所述控制功能被配置为：
从附接到每个所述活动主体的所述运动传感器捕捉与每个所述活动主体的至少一个部位对应的运动；
基于所述预定算法混合多个所述活动主体的所述部位的运动；以及
基于混合结果动态地控制所述化身或所述机器人的运动。


3.根据权利要求2所述的程序，其中，所述部位包括所述活动主体的身体的一部分。


4.根据权利要求3所述的程序，其中，所述身体的所述部分包括以下各项中的至少一项：上身、下身、头部、关节、腰部、手腕、或脚踝。


5.根据权利要求1所述的程序，其中，所述活动主体包括表演者和观众中的至少一人。


6.根据权利要求2所述的程序，其中，所述预定算法基于预先应用于每个所述活动主体的加权来混合多个所述活动主体的运动。


7.根据权利要求1所述的程序，其中，所述预定算法基于根据从在所述真实空间上预先设置的参考点到每个所述活动主体的距离来动态地应用于每个所述活动主体的加权来混合多个所述活动主体的运动。


8.根据权利要求1所述的程序，其中，所述预定算法基于根据所述真实空间上的每个所述活动主体的加速度、速度或位移量动态地应用于每个所述活动主体的加权来混合多个所述活动主体的运动。


9.根据权利要求1所述的程序，其中，所述预定算法基于根据所述真实空间上的所述活动主体之间的移动同步程度动态地应用于每个所述活动主体的加权来混合多个所述活动主体的运动。

【专利技术属性】
技术研发人员：福本康隆，西条信広，高桥一真，望月敬太，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP