一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。本发明专利技术解决了雷达探测装置只能测量车辆周围的障碍物距离，无法准确判断障碍物的位置以满足泊车需求的问题，实现了车辆在移动过程中仅靠雷达探测就可以建立车辆周围障碍物地图，较为准确的反应车辆周围障碍物分布的效果，提高了车辆移动过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及信息处理
，尤其涉及一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
随着科技的进步，时代的发展，人们对汽车的便利性和安全性有了越来越高的要求。对于车辆的自动泊车功能而言，是否能够准确的判断车辆周围的障碍物信息对于路径规划非常重要，障碍物信息感知不准确可能会在泊车过程中造成车辆刮蹭。在车辆采集周围的障碍物信息时，可以用到摄像头等视觉传感器或雷达等电磁波传感器。摄像头等视觉传感器在大部分工况下能够建立较为准确的障碍物地图，但是由于视觉传感器相对成本比较高，无疑增加车辆硬件成本，此外由于摄像头等视觉传感器对工作环境要求比较严苛，在光线条件不足的情况下，基于视觉传感器建立的障碍物地图误差比较大，不能准确反应车辆周围的障碍物信息。而现有的雷达等电磁波传感器，只能测量车辆周围的障碍物距离，无法准确判断障碍物的位置，无法满足泊车系统的需求。
技术实现思路
本专利技术提供一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆在移动过程中仅靠雷达探测就可以准确建立车辆周围障碍物地图的效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物地图生成方法，包括：根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。可选的，所述根据第一时刻的车辆位置建立障碍物地图区域，包括：获取第一时刻的第一车辆位置，以所述第一车辆位置为原点确定预设面积的车辆位置区域；将所述车辆位置区域划分成预设数量的区域分块，确定所述预设数量的区域分块为障碍物地图区域。可选的，所述根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率，包括：周期性的获取车辆雷达信号，针对每次获取的车辆雷达信号，确定所述车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率；将预设周期数内的各周期备选位置相同的周期备选概率根据预设加权系数加权求和，得到各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率。可选的，所述确定所述车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率，包括：根据所述车辆雷达信号，确定各障碍物信息中障碍物与当前车辆位置的障碍物距离，以及所述车辆雷达信号的采集角度；针对各障碍物信息，将所述采集角度内与所述当前车辆位置相距所述障碍物距离的点所在的区域分块确定为周期备选位置；根据所述周期备选位置的数量确定所述周期备选位置对应的周期备选概率。可选的，所述方法还包括：监测各所述障碍物备选位置对应的障碍物备选概率，如果所述障碍物备选概率在预设失效周期数内无变化，则将所述障碍物备选概率置零。可选的，在根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域之后，还包括：获取第二时刻的第二车辆位置，确定所述第二车辆位置与所述障碍物地图区域边缘的最小距离；如果所述最小距离小于预设临界距离，则根据所述第二车辆位置更新障碍物地图区域。可选的，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率之前，还包括：对所述车辆雷达信号进行滤波处理。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种障碍物地图生成装置，该装置包括：地图区域建立模块，用于根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；备选区域概率确定模块，用于根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；障碍物地图形成模块，用于将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；雷达，用于采集车辆周围的障碍物信息；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所述的障碍物地图生成方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的障碍物地图生成方法。本专利技术通过获取到的车辆雷达信号，在障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率，将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图，解决了雷达探测装置只能测量车辆周围的障碍物距离，无法准确判断障碍物的位置以满足泊车需求的问题，实现了车辆在移动过程中仅靠雷达探测就可以建立车辆周围障碍物地图，较为准确的反应车辆周围障碍物分布的效果，提高了车辆移动过程中的安全性。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种障碍物地图生成方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种障碍物地图生成方法的流程图；图3是本专利技术实施例二提供的一种障碍物地图生成方法中确定车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率的流程图；图4是本专利技术实施例二提供的一种障碍物地图生成方法中建立障碍物地图区域的示意图；图5是本专利技术实施例二提供的一种障碍物地图生成方法中对车辆雷达信号进行滤波处理的示意图；图6是本专利技术实施例二提供的一种障碍物地图生成方法中确定周期备选位置的示意图；图7是本专利技术实施例二提供的一种障碍物地图生成方法中更新障碍物地图区域的示意图；图8是本专利技术实施例三提供的一种障碍物地图生成装置的结构框图；图9是本专利技术实施例四提供的一种车辆的结构框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种障碍物地图生成方法的流程图，本实施例可适用于在车辆移动过程中通过雷达信号建立车辆周围障碍物地图的情况，该方法可以由障碍物地图生成装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：步骤110、根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域。其中，第一时刻可以理解为车辆进入泊车操作或其他需要生成障碍物地图的时刻，第一时刻即为生成障碍物地图的初始时刻。相应的，第一车辆位置可以理解为第一时刻车辆所在的地理位置，可以用车辆后轴中点的水平位置表示车辆所在的位置，也可以用车辆质点的水平位置表示车辆所在的位置。障碍物地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物地图生成方法，其特征在于，包括：/n根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；/n根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；/n将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物地图生成方法，其特征在于，包括：
根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；
根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；
将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。


2.根据权利要求1所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述根据第一时刻的车辆位置建立障碍物地图区域，包括：
获取第一时刻的第一车辆位置，以所述第一车辆位置为原点确定预设面积的车辆位置区域；
将所述车辆位置区域划分成预设数量的区域分块，确定所述预设数量的区域分块为障碍物地图区域。


3.根据权利要求2所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率，包括：
周期性的获取车辆雷达信号，针对每次获取的车辆雷达信号，确定所述车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率；
将预设周期数内的各周期备选位置相同的周期备选概率根据预设加权系数加权求和，得到各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率。


4.根据权利要求3所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述确定所述车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率，包括：
根据所述车辆雷达信号，确定各障碍物信息中障碍物与当前车辆位置的障碍物距离，以及所述车辆雷达信号的采集角度；
针对各障碍物信息，将所述采集角度内与所述当前车辆位置相距所述障碍物距离的点所在的区域分块确定为周期备选位置；
根据所述周期备选位置的数量确定所述周期备选位置对应的周期备选概率。


5.根据权利要求3所述的障...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，刘斌，栗海兵，曹天书，王恒凯，赵逸群，王皓南，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22