本发明专利技术涉及一种用于将交通工具(1)泊入停泊位(2)中的方法，所述停泊位由停泊位边界(8、9、10)限定，在所述方法中，交通工具(1)至少部分自主地泊入停泊位(2)中直到目标位置，其中，通过交通工具(1)的至少一个检测单元(19)检测停泊位(2)，并且寻找至少一个布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件，其中，在存在布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件时评估所述突起的元件是否是在交通工具(1)的最终位置上用于所述交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)的轮胎止挡元件(13、14)，其中，在识别到这种轮胎止挡元件(13、14)时，这样进行交通工具(1)的泊入，使得所述交通工具不驶过所述轮胎止挡元件(13、14)。本发明专利技术还涉及一种停泊辅助系统(18)。
【技术实现步骤摘要】
将交通工具停泊至停泊位中的方法以及停泊辅助系统
本专利技术的一方面涉及一种将交通工具泊入由停泊位边界限定的停泊位中的方法。交通工具至少部分自主地泊入停泊位中直到到达目标位置。本专利技术的另一个方面涉及一种用于交通工具的电子的停泊辅助系统。
技术介绍
使交通工具至少部分自主地泊入停泊位中是充分已知的。在这种情况下，由交通工具的传感器装置检测停泊位。如果停泊位被视为是适宜泊入的，则确定行驶轨迹，交通工具根据所述行驶轨迹泊入停泊位中。与此相关地尤其也已知的是，确定交通工具在停泊位中的目标位置和/或目标定位。对于这种至少部分自主地泊入停泊位中的泊入过程尤其也规定，检测停泊位边界。停泊位边界可以多样化地构造。所述停泊位边界例如可以构造为施加在地面上的颜色线条或者边界标记。此外也已知，停泊位的至少一侧由形式为路肩石或者路沿石的突起的物体限定。与此相关地已知，对这种路沿石进行识别。由专利文献DE102017111874A1已知自动化地将机动车泊入停泊位中。在所述专利文献中也阐述了，必要时也可以检测机动车的周围环境中的高度轮廓。例如可以或多或少地将较高的路沿石识别为能驶过或者不能驶过。从而可以在路沿石较低时为了到达机动车的停泊位置而驶过所述路沿石。对此必要的是，在机动车到达路沿石时施加相应的扭矩或者相应的加速度。在所述专利文献中还阐述了，对于特定的、在其中驶过这种路沿石是必要的或者期望的停泊位置，需要相应地进行识别。只有这样机动车才会提供驶过路沿石所需的扭矩。相应的内容也由专利文献DE102017100979A1已知。同样在专利文献DE102012209000A1中阐述了一种停泊，在进行所述停泊时交通工具应当行驶到路沿石上。这种停泊位是非常特殊的并且例如可以是纵向停泊位，在所述纵向停泊位中部分地为停泊提供了升高的区域。交通工具则在按照规定的停泊状态中在一侧停置在该由路沿石升高的区域上，在另一侧停置在与所述升高的区域连接的降低的区域中。也已知的是，在特定的国家、例如中国，可能在停泊位中设置有轮胎止挡元件。然而所述轮胎止挡元件是不允许驶过的。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种方法以及停泊辅助系统，通过所述方法以及停泊辅助系统或者在所述方法以及停泊辅助系统中，在对应当驶过的和不应当驶过物体的识别方面改进了至少部分自主地向停泊位中的泊入。所述技术问题通过一种方法和按照从属权利要求的电子的停泊辅助系统解决。本专利技术的一方面涉及一种用于将交通工具泊入停泊位中的方法。所述停泊位由停泊位边界限定。在所述方法中，交通工具至少部分自主地泊入停泊位中直到目标位置。通过交通工具的至少一个检测单元检测停泊位。根据所获取的信息寻找至少一个布置在停泊位的地面上的、突起的并且由此从地面向上突伸的元件。在存在这种布置在停泊位的地面上的、突起的元件时评估该突起的元件是否尤其是在停泊位中的在交通工具的最终位置上用于所述交通工具的轮胎的位置固定地布置的轮胎止挡元件。在识别到这种轮胎止挡元件时，这样进行交通工具的至少部分自主的泊入，使得所述交通工具不驶过轮胎止挡元件。通过所述方法建议一种智能的方法，所述智能的方法现在使得不同地配置的停泊位也能够借助检测单元来检测和识别这种特定的轮胎止挡元件。因为这种轮胎止挡元件应当基本上用作轮胎的止挡部并且由此预设交通工具在停泊位中的最大的停泊深度，因此所述轮胎止挡元件在按照规定的功能方面也是完全特定的功能元件。因此在所述轮胎止挡元件存在时，对所述轮胎止挡元件的识别是重要的，以便由此也通过停泊辅助系统来识别不允许驶过这种特殊的轮胎止挡元件的情况。通过所述方法由此可以实现，识别这种轮胎止挡元件并且利用所述轮胎止挡元件的主要功能、即使得交通工具这样泊入停泊位中，使得所述轮胎止挡元件至少不被驶过、尤其是使所述交通工具这样泊入，使得所述交通工具以至少一个轮胎靠在这种轮胎止挡元件上。通过所述方法由此实现了，将轮胎止挡元件与布置在地面上的其它可能的突起的元件进行区分，所述元件例如可以是路沿石。如由现有技术广泛已知的那样，这种路沿石被识别出来并且随即能够单独地被驶过。在本专利技术中，所述方法更加智能，即也实现了轮胎止挡元件与路沿石之间的区分。如果检测到至少两个彼此相间隔地布置在停泊位中的地面上的突起的元件，则这种突起的元件被识别为轮胎止挡元件。通常规定，至少成对地安装这种轮胎止挡元件。这可以是一种评估标准。由此可以在传统的具有至少两个前轮和/或至少两个后轮的交通工具中将轮胎止挡元件用作在泊入时朝向所述轮胎止挡元件的每个轮子或者轮胎的单独的自身的止挡部。由于多个这种轮胎止挡元件尤其这样安装，使得所述轮胎止挡元件不是构造为连贯的唯一的布置在地面上的连续的元件，而是基本上构造为分开的并且相间隔地布置的块状元件，因此所述轮胎止挡元件能够与此相关地简单地被识别和评估。与之相关地尤其实现了，根据停泊位的宽度设置这种轮胎止挡元件的通常的位置和通常的距离，以便能够随即针对交通工具的两个前轮胎或者两个后轮胎之间的通常的距离单独地分别同时为这些轮胎构造止挡部。因此能够在获取的信息中根据该标准非常精确地相应地识别这种轮胎止挡元件。轮胎止挡元件按照规定地、即如上文已经描述的那样仅在停泊位中的确定的区域中安装在地面上，以便能够全面地提供与之相关的功能。在一种有利的实施方案中规定，如果检测到至少两个分开的突起的元件，所述元件沿着停泊位的宽度方向相互布置在直线上，则将这种突起的元件识别为轮胎止挡元件。为了以有利的方式实现并且规定尽可能笔直地将交通工具泊入停泊位中，与之相关地也有利的是，将这些轮胎止挡元件沿着停泊位的深度方向布置在相同的位置中。如果交通工具笔直地泊入并且由此以其交通工具纵轴线与停泊位的纵轴线平行地定向，则使得两个前轮或者两个后轮能够同时靠在或者止挡在相应的分开的轮胎止挡元件上。这尤其仅当这两个分开的轮胎止挡元件沿着停泊位的宽度方向观察相互布置在直线上时才是可能的。由此还在特定实施例中提供了评估标准，所述评估标准使得能够特别精确地识别轮胎止挡元件。因此与之相关地尤其实现了与其它突起的元件、例如路沿石的更精确的区分。在另一种有利的实施方案中可以规定，如果在停泊位的后部区域中检测到至少两个分开的突起的元件，则将这种突起的元件识别为轮胎止挡元件。为了使交通工具能够基本上完全进入停泊位，因此仅能将这种轮胎止挡元件定位在停泊位的后部区域中，以便随后能够提供其功能并防止轮胎止挡元件被驶过。因此，该另外的评估标准也是特别有利的，以实现精确地并且明确地识别轮胎止挡元件。与之相关地，尤其还可以实现与其它突起的元件、例如路沿石有利地进行区分，所述突起的元件就其主要功能而言并不是轮胎止挡元件。在一种有利的设计方案中规定，如果将突起的元件的形状识别为隆起的轨道，则将这种突起的元件识别为另一个止挡元件。这种轮胎止挡元件的形状尤其可以是具有矩形地面的截顶棱锥。这样的形状是特别有利的，因为一方面产生了一定的高度延伸，所述高度延伸避免了容易地被驶过。另一方面通过尤其是由截顶棱锥提供的至少前部的倾斜面也防止了不期望的棱边的存在。如果以轮胎更本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于将交通工具(1)泊入停泊位(2)中的方法，所述停泊位由停泊位边界(8、9、10)限定，在所述方法中，交通工具(1)至少部分自主地泊入停泊位(2)中直到目标位置，/n其特征在于，通过交通工具(1)的至少一个检测单元(19)检测停泊位(2)，并且寻找至少一个布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件，其中，在存在布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件时、则评估所述突起的元件是否是在交通工具(1)的最终位置上用于所述交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)的轮胎止挡元件(13、14)，其中，在识别到这种轮胎止挡元件(13、14)时，这样进行交通工具(1)的泊入，使得所述交通工具不驶过所述轮胎止挡元件(13、14)。/n
【技术特征摘要】
20190514 DE 102019206943.61.一种用于将交通工具(1)泊入停泊位(2)中的方法，所述停泊位由停泊位边界(8、9、10)限定，在所述方法中，交通工具(1)至少部分自主地泊入停泊位(2)中直到目标位置，
其特征在于，通过交通工具(1)的至少一个检测单元(19)检测停泊位(2)，并且寻找至少一个布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件，其中，在存在布置在停泊位(2)的地面(11)上的、突起的元件时、则评估所述突起的元件是否是在交通工具(1)的最终位置上用于所述交通工具(1)的轮胎(15a、15b、16a、16b)的轮胎止挡元件(13、14)，其中，在识别到这种轮胎止挡元件(13、14)时，这样进行交通工具(1)的泊入，使得所述交通工具不驶过所述轮胎止挡元件(13、14)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果识别到至少两个彼此相间隔地布置在停泊位(2)中的地面(11)上的突起的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果识别到至少两个相互布置在一条直线上的分开的突起的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果在停泊位(2)中在停泊位(2)的后部的区域中识别到至少两个分开的突起的元件，则将所述突起的元件识别为轮胎止挡元件(13、14)。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，如果形状识别为隆起的轨道、尤其是识别为具有矩形底面的截顶棱锥，则所述突...
【专利技术属性】
技术研发人员：T伊肯，P休格，C乔登斯，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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