车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和存储介质。其中方法包括：获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像；根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象；如果驾驶盲区内检测出目标对象，则获取当前帧图像的图像信息，并根据当前帧图像的图像信息确定目标对象与车辆之间的当前距离；根据目标对象的当前距离进行盲区预警。本发明专利技术实施例可以辅助驾驶员识别驾驶盲区内的状态，实现了对车辆驾驶盲区的有效预警，提高了安全行车的保障。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和存储介质
本专利技术涉及车辆辅助控制
，尤其涉及一种车辆及其驾驶盲区预警方法、装置、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人们生活的进步，汽车出行成为了人们主流的方式，在汽车驾驶的过程中，汽车在变车道或转弯时，驾驶员往往通过观察后视镜来确定后面来车的行驶状态和位置，以此确定是否可以实施变道或转弯行为。然而，目前的后视镜都是采用曲面玻璃制成的，由于后视镜玻璃的曲率限制，当后面来车的位置与前车位置仅仅差半个车身长度时，后车影像正好落入后视镜的视觉盲区，行驶者看不见后车，此时如果变车道或转弯，非常容易发生侧面碰撞事故。因此，如何针对车辆驾驶盲区进行有效预警已经成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的驾驶盲区预警方法。该方法可以辅助驾驶员识别驾驶盲区内的状态，实现了对车辆驾驶盲区的有效预警，提高了安全行车的保障。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的驾驶盲区预警装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆的驾驶盲区预警系统。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的车辆的驾驶盲区预警方法，包括：获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；如果所述驾驶盲区内检测出目标对象，则获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。根据本专利技术实施例的车辆的驾驶盲区预警方法，获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像，并根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象，如果驾驶盲区内检测出目标对象，则根据当前帧图像的图像信息确定目标对象与车辆之间的当前距离，并根据目标对象的当前距离进行盲区预警。即在根据视频图像确定驾驶盲区内检测出物体时，可基于视频图像计算该驾驶盲区内物体的当前距离，并根据该当前距离进行预警，辅助驾驶员识别驾驶盲区内的状态，实现了对车辆驾驶盲区的有效预警，提高了安全行车的保障。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的车辆的驾驶盲区预警装置，包括：实时视频获取模块，用于获取车辆驾驶盲区的实时视频；帧图像提取模块，用于提取所述实时视频中的每一帧图像；目标对象检测模块，用于根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；距离确定模块，用于在所述驾驶盲区内检测出目标对象时，获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；预警模块，用于根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。根据本专利技术实施例的车辆的驾驶盲区预警装置，通过实时视频获取模块获取车辆驾驶盲区的实时视频，帧图像提取模块提取实时视频中的每一帧图像，目标对象检测模块根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象，如果驾驶盲区内检测出目标对象，距离确定模块则根据当前帧图像的图像信息确定目标对象与车辆之间的当前距离，预警模块根据目标对象的当前距离进行盲区预警。即在根据视频图像确定驾驶盲区内检测出物体时，可基于视频图像计算该驾驶盲区内物体的当前距离，并根据该当前距离进行预警，辅助驾驶员识别驾驶盲区内的状态，实现了对车辆驾驶盲区的有效预警，提高了安全行车的保障。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的车辆的驾驶盲区预警系统，包括：摄像头和控制装置，其中，所述摄像头，用于采集车辆驾驶盲区的实时视频，并将采集到的实时视频发送给所述控制装置；所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本专利技术第一方面实施例所述的车辆的驾驶盲区预警方法。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本专利技术第一方面实施例所述的车辆的驾驶盲区预警方法。为达到上述目的，本专利技术第五方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面实施例所述的车辆的驾驶盲区预警方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的驾驶盲区预警方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的确定目标对象的当前距离的流程图；图3是根据本专利技术一个实施例的车辆的驾驶盲区预警装置的结构示意图；图4是根据本专利技术一个具体实施例的车辆的驾驶盲区预警装置的结构示意图；图5是根据本专利技术一个实施例的车辆的驾驶盲区预警系统的结构示意图；图6是根据本专利技术实施例的摄像头的结构示意图；图7是根据本专利技术一个实施例的车辆的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆的驾驶盲区预警方法、装置、系统、车辆和计算机可读存储介质。图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的驾驶盲区预警方法的流程图。需要说明的是，本专利技术实施例的驾驶盲区预警方法可应用于本专利技术实施例的驾驶盲区预警装置，该驾驶盲区预警装置可被配置于本专利技术实施例的驾驶盲区预警装置系统上。如图1所示，该车辆的驾驶盲区预警方法可以包括：S110，获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取实时视频中的每一帧图像。举例而言，本专利技术实施例的车辆的驾驶盲区预警系统包括采集装置和驾驶盲区预警装置，比如该采集装置可为摄像头，该摄像头可设置于车辆的外部两侧，比如，车辆的左侧后视镜位置和/或右侧后视镜位置，以用于实时采集车辆左侧和/或右侧盲区的实时视频，并将实时采集到的实时视频发送给驾驶盲区预警装置，从而使得驾驶盲区预警装置获得车辆驾驶盲区的实时视频，之后，可提取该实时视频中的每一帧图像。S120，根据每一帧图像检测驾驶盲区内是否有目标对象。可选地，提取每一帧图像中的特征信息，并将该特征信息与预先建立的样本特征库中的参考样本特征进行匹配，若未匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内未检测出目标对象；若匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内检测出目标对象。例如，可预先获取大量的目标对象的样本图像，并对这些样本图像进行特征提取，并将提取到的特征作为参考样本特征，以建立样本特征库。在实际图像识别过程中，在得到实时视频中的每本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶盲区预警方法，其特征在于，包括：/n获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；/n根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；/n如果所述驾驶盲区内检测出目标对象，则获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；/n根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的驾驶盲区预警方法，其特征在于，包括：
获取车辆驾驶盲区的实时视频，并提取所述实时视频中的每一帧图像；
根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；
如果所述驾驶盲区内检测出目标对象，则获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；
根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象，包括：
提取所述每一帧图像中的特征信息；
将所述特征信息与预先建立的样本特征库中的参考样本特征进行匹配；
如果未匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内未检测出所述目标对象；
如果匹配到参考样本特征，则确定所述驾驶盲区内检测出所述目标对象。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括行人和/或障碍物。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离，包括：
确定所述当前帧图像中目标对象图像区域的第一像素个数；
获取前一帧图像中目标对象图像区域的第二像素个数；
确定所述车辆的当前车速，并确定用以采集所述车辆驾驶盲区的实时视频的采集装置的帧率；
根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述采集装置的帧率，计算目标系数；
根据所述当前车速、所述采集装置的帧率、所述采集装置在车身的位置和所述目标系数，计算所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素个数、第二像素个数、当前车速和所述采集装置的帧率，计算目标系数，包括：
将所述第一像素个数减去所述第二像素个数，以得到所述第一像素个数和第二像素个数之间的差值；
计算所述当前车速与所述差值的乘积，并将所述乘积除以所述采集装置的帧率以得到所述目标系数。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述采集装置的帧率、所述采集装置在车身的位置和所述目标系数，计算所述目标对象与所述车辆之间的当前距离，包括：
根据所述当前车速，确定所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离；
根据所述目标对象在所述当前车速下每秒钟图像相差的距离、所述目标系数和所述采集装置的帧率，计算得到所述目标对象在每帧图像相差的距离；
根据所述采集装置在车身的位置和所述目标对象在每帧图像相差的距离，计算所述目标对象与所述车辆之间的当前距离。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警，包括：
确定所述车辆的当前车速；
根据所述当前车速确定对应的目标阈值；
判断所述目标对象的当前距离是否小于所述对应的目标阈值；
若是，则通过声音提示方式和/或图像区域标记方式进行预警。


8.一种车辆的驾驶盲区预警装置，其特征在于，包括：
实时视频获取模块，用于获取车辆驾驶盲区的实时视频；
帧图像提取模块，用于提取所述实时视频中的每一帧图像；
目标对象检测模块，用于根据所述每一帧图像检测所述驾驶盲区内是否有目标对象；
距离确定模块，用于在所述驾驶盲区内检测出目标对象时，获取当前帧图像的图像信息，并根据所述当前帧图像的图像信息确定所述目标对象与所述车辆之间的当前距离；
预警模块，用于根据所述目标对象的当前距离进行盲区预警。


9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴世杰，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44