一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及行走辅助装置领域，具体的说是一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，包括防护结构、角度调节结构、传动结构、导向结构、防滑结构、清扫结构和驱动结构；传动结构背离角度调节结构的一端设有转动连接的导向结构；角度调节结构和传动结构的内部设有用于对导向结构进行传动的驱动结构；进而便于通过驱动结构与机器人的轮胎轴连接，同时通过角度调节结构调节传动结构的端部的导向结构的位置，使机器人在行驶过程中通过驱动结构驱动传动结构带动导向结构滚动，通过导向结构的位置不同，使导向结构清理机器人前方遮挡的物体或通过导向结构移动机器人，进而便于机器人在废墟场地进行搜救，大大提高了机器人的行驶功能。

【技术实现步骤摘要】
一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置
本专利技术涉及行走辅助装置领域，具体说是一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置。
技术介绍
消防机器人主要运用于各种领域的火灾扑救，侦察，尤其是适用于石油、燃气等易爆环境中，具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围，提高了消防抢救过程中的安全性。然而，传统的消防机器人的行走部件为轮胎或履带，使用轮胎为行走部件的机器人为了使重心尽量减低，消防机器人与地面的距离较近，当运用于废墟场地时，容易剐蹭消防机器人底盘，使消防机器人卡住，同时机器人前进方向不具有导向组件，当轮胎正前方存在较大异物时，容易使机器人的多个轮胎受力不同造成侧翻，同时当废墟场地的灰尘废屑较多时，容易造成轮胎打滑，且轮胎上粘接废屑后影响轮胎的抓地能力。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，包括防护结构、角度调节结构、传动结构、导向结构、防滑结构、清扫结构和驱动结构；用于对轮胎进行防护的所述防护结构上设有用于调节角度的所述角度调节结构；所述角度调节结构与所述传动结构之间转动连接，且所述传动结构背离所述角度调节结构的一端设有转动连接的所述导向结构；所述导向结构上设有用于增大摩擦力的所述防滑结构；所述角度调节结构和所述传动结构的内部设有用于对所述导向结构进行传动的所述驱动结构，且所述驱动结构与所述防护结构之间转动连接；所述防护结构的内部设有用于清理轮胎废屑的所述清扫结构，所述清扫结构与所述防护结构之间转动连接，且所述清扫结构连接于所述驱动结构。具体的，所述防护结构包括固定板和防护套，所述角度调节结构上设有所述防护套，所述防护套上设有多个所述固定板。具体的，所述角度调节结构包括收纳框、加强筋、电动液压缸、齿条和第一齿轮，所述收纳框垂直固定于所述防护套，所述收纳框与所述防护套的拐角处设有多个截面为梯形的所述加强筋，所述收纳框的内部设有所述电动液压缸，所述电动液压缸的端部设有所述齿条，所述齿条与所述收纳框之间滑动连接，所述齿条与所述第一齿轮之间啮合，所述第一齿轮与所述收纳框之间转动连接。具体的，所述传动结构包括支撑套、连接轴、两个第二齿轮、导向圈和两个第三齿轮，所述导向圈贯穿于所述收纳框，所述导向圈与所述收纳框之间转动连接，所述第一齿轮固定于所述导向圈，所述导向圈背离所述第一齿轮的一端设有所述支撑套，所述连接轴与所述支撑套之间转动连接，所述连接轴的两端对称设有一个所述第二齿轮和一个所述第三齿轮。具体的，所述导向结构包括导向轴和滚轮，所述导向轴与所述支撑套之间转动连接，所述导向轴与所述连接轴之间垂直设置，所述导向轴的端部设有另一个所述第三齿轮，所述导向轴的另外一端螺栓连接有所述滚轮。具体的，所述驱动结构包括驱动轴、卡块、滑槽、滑轮、驱动块、传动轴和第二丝杆，所述传动轴贯穿连接于所述防护套和所述收纳框，所述传动轴与所述收纳框之间转动连接，所述传动轴与所述连接轴垂直，另外一个所述第二齿轮固定于所述传动轴，两个所述第二齿轮之间啮合，所述驱动轴与所述传动轴之间卡合，所述第二丝杆贯穿连接于所述传动轴和所述驱动块，所述第二丝杆与所述传动轴之间转动连接，所述第二丝杆与所述驱动块之间螺纹连接，所述驱动块与所述传动轴之间滑动连接，所述驱动块上设有两个倾斜设置的所述滑槽，所述滑轮与所述滑槽之间滚动连接，所述滑轮与所述卡块之间滚动连接，所述卡块与所述传动轴之间滑动连接，所述卡块的滑动方向与所述驱动块的滑动方向垂直，所述卡块与所述驱动轴之间卡合，所述卡块的截面为L形。具体的，所述清扫结构包括皮带、转轴、带轮、复位弹簧、刮板和导向套，所述转轴与所述防护套及其所述收纳框之间转动连接，所述转轴与所述传动轴之间转动连接，所述传动轴和所述转轴上设有所述带轮，所述皮带缠绕于所述带轮，所述转轴上设有圆柱体结构的所述导向套，所述导向套上圆周阵列设有多个所述刮板，所述刮板与所述导向套之间设有所述复位弹簧，所述刮板的端部为弧形结构。具体的，所述防滑结构包括防滑杆、传动块、活塞和第一丝杆，所述活塞与所述滚轮之间滑动连接，所述第一丝杆与所述活塞之间转动连接，所述第一丝杆与所述滚轮之间螺纹连接，所述滚轮上圆周阵列设有多个所述传动块，所述传动块与所述滚轮之间滑动连接，所述传动块上等距设有多个所述防滑杆，且所述防滑杆与所述滚轮之间滑动连接。本专利技术的有益效果：（1）本专利技术所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，用于对轮胎进行防护的防护结构上设有用于调节角度的角度调节结构；角度调节结构与传动结构之间转动连接，且传动结构背离角度调节结构的一端设有转动连接的导向结构；角度调节结构和传动结构的内部设有用于对导向结构进行传动的驱动结构，且驱动结构与防护结构之间转动连接；进而便于通过驱动结构与机器人的轮胎轴连接，同时通过角度调节结构调节传动结构的端部的导向结构的位置，使机器人在行驶过程中通过驱动结构驱动传动结构带动导向结构滚动，通过导向结构的位置不同，使导向结构清理机器人前方遮挡的物体或通过导向结构移动机器人，进而便于机器人在废墟场地进行搜救，大大提高了机器人的行驶功能，即：首先将固定板通过螺栓或直接焊接固定于机器人的支架上，使防护套对机器人轮胎进行防护，将驱动轴对应焊接在轮胎轴上，然后使用捏六角扳手与第二丝杆卡合，转动第二丝杆，第二丝杆螺纹驱动驱动块与传动轴之间滑动，使驱动块背离驱动轴方向滑动，使驱动块上的滑槽对滑轮导向及其限位，使滑轮带动卡块与传动轴之间滑动，使两个卡块相对滑动夹持卡合驱动轴，驱动轴为多边形，使驱动轴与传动轴之间卡合更加稳定，当拆卸驱动轴和传动轴时，反向转动第二丝杆，第二丝杆螺纹驱动驱动块与传动轴之间滑动，使驱动块朝向驱动轴方向滑动，使驱动块上的滑槽对滑轮导向及其限位，使滑轮带动卡块与传动轴之间滑动，使两个卡块相背滑动与驱动轴不卡合，使驱动轴与传动轴安装拆卸更加方便快捷，然后机器人行驶方向的摄像头采集地面信息，通过控制组件控制电动液压缸的启闭，通过电动液压缸驱动齿条在收纳框的内部滑动，使齿条带动第一齿轮转动度的倍数，第一齿轮带动导向圈与收纳框之间转动，使导向圈带动支撑套与收纳框之间的角度改变，使支撑套的端部的导向轴上的滚轮的位置改变，行驶方向上往侧边无法移动异物时，支撑套旋转后滚轮为逆时针转动，当行驶方向上可往侧边分拨异物时，支撑套旋转后滚轮为顺时针转动，机器人行驶中轮胎轴带动驱动轴转动，驱动轴带动传动轴转动，传动轴上的第二齿轮带动连接轴上的第二齿轮转动，连接轴上的第三齿轮带动导向轴上的第三齿轮转动，第三齿轮带动导向轴转动，导向轴带动滚轮转动，通过滚轮转动使行驶方向上的异物朝向轮胎的两侧分拨，进而有效避免较大的异物阻挡轮胎造成机器人行驶困难甚至侧翻，便于机器人在废墟场所行驶，同时当支撑套旋转后使滚轮与地面接触后，使滚轮距离底盘之间的距离增大，使重心变高，可充当临时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，其特征在于：包括防护结构（1）、角度调节结构（2）、传动结构（3）、导向结构（4）、防滑结构（5）、清扫结构（6）和驱动结构（7）；用于对轮胎进行防护的所述防护结构（1）上设有用于调节角度的所述角度调节结构（2）；所述角度调节结构（2）与所述传动结构（3）之间转动连接，且所述传动结构（3）背离所述角度调节结构（2）的一端设有转动连接的所述导向结构（4）；所述导向结构（4）上设有用于增大摩擦力的所述防滑结构（5）；所述角度调节结构（2）和所述传动结构（3）的内部设有用于对所述导向结构（4）进行传动的所述驱动结构（7），且所述驱动结构（7）与所述防护结构（1）之间转动连接；所述防护结构（1）的内部设有用于清理轮胎废屑的所述清扫结构（6），所述清扫结构（6）与所述防护结构（1）之间转动连接，且所述清扫结构（6）连接于所述驱动结构（7）。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，其特征在于：包括防护结构（1）、角度调节结构（2）、传动结构（3）、导向结构（4）、防滑结构（5）、清扫结构（6）和驱动结构（7）；用于对轮胎进行防护的所述防护结构（1）上设有用于调节角度的所述角度调节结构（2）；所述角度调节结构（2）与所述传动结构（3）之间转动连接，且所述传动结构（3）背离所述角度调节结构（2）的一端设有转动连接的所述导向结构（4）；所述导向结构（4）上设有用于增大摩擦力的所述防滑结构（5）；所述角度调节结构（2）和所述传动结构（3）的内部设有用于对所述导向结构（4）进行传动的所述驱动结构（7），且所述驱动结构（7）与所述防护结构（1）之间转动连接；所述防护结构（1）的内部设有用于清理轮胎废屑的所述清扫结构（6），所述清扫结构（6）与所述防护结构（1）之间转动连接，且所述清扫结构（6）连接于所述驱动结构（7）。


2.根据权利要求1所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，其特征在于：所述防护结构（1）包括固定板（11）和防护套（12），所述角度调节结构（2）上设有所述防护套（12），所述防护套（12）上设有多个所述固定板（11）。


3.根据权利要求2所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，其特征在于：所述角度调节结构（2）包括收纳框（21）、加强筋（22）、电动液压缸（23）、齿条（24）和第一齿轮（25），所述收纳框（21）垂直固定于所述防护套（12），所述收纳框（21）与所述防护套（12）的拐角处设有多个截面为梯形的所述加强筋（22），所述收纳框（21）的内部设有所述电动液压缸（23），所述电动液压缸（23）的端部设有所述齿条（24），所述齿条（24）与所述收纳框（21）之间滑动连接，所述齿条（24）与所述第一齿轮（25）之间啮合，所述第一齿轮（25）与所述收纳框（21）之间转动连接。


4.根据权利要求3所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，其特征在于：所述传动结构（3）包括支撑套（31）、连接轴（32）、两个第二齿轮（33）、导向圈（34）和两个第三齿轮（35），所述导向圈（34）贯穿于所述收纳框（21），所述导向圈（34）与所述收纳框（21）之间转动连接，所述第一齿轮（25）固定于所述导向圈（34），所述导向圈（34）背离所述第一齿轮（25）的一端设有所述支撑套（31），所述连接轴（32）与所述支撑套（31）之间转动连接，所述连接轴（32）的两端对称设有一个所述第二齿轮（33）和一个所述第三齿轮（35）。


5.根据权利要求4所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，其特征在于：所述导向结构（4）包括导向轴（41）和滚轮（42），所述导向轴（41）与所述支撑套（31）之间转动连接，所述导向轴（41）与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永志，
申请(专利权)人：杭州桥福科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33