一种越障扫地机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种越障扫地机器人，所述越障扫地机器人包括：扫地机本体；驱动部，所述驱动部具有轮式组件和足式组件，所述轮式组件和足式组件分别固定连接在所述扫地机本体的底部，所述轮式组件和足式组件择一驱动所述扫地机本体。越障扫地机器人具有两种行走方式，一种为滚轮驱动扫地机本体运动，另一种为步态行走驱动扫地机本体运动,该越障扫地机器人可适用于涉水、爬楼梯、不平坦等复杂路面。

【技术实现步骤摘要】
一种越障扫地机器人
本专利技术涉及扫地机器人
，特别涉及一种越障扫地机器人。
技术介绍
现有技术中，扫地机器人对地面的适应性较低。通常的扫地机器人仅能够在平坦的地面上进行清扫，也有一些扫地机器人能够爬楼梯。但是，却无法适应不平坦的路面、无法涉水以及其他复杂的路面。基于此，本领域技术人员需要对扫地机器人的结构进行优化设计，使其能够适用于涉水、楼梯、不平坦等复杂路面。
技术实现思路
本专利技术提供一种越障扫地机器人，该越障扫地机器人可适用于涉水、爬楼梯、不平坦等复杂路面。本专利技术的一个实施例提供了一种越障扫地机器人，所述越障扫地机器人包括：扫地机本体；驱动部，所述驱动部具有轮式组件和足式组件，所述轮式组件和足式组件分别固定连接在所述扫地机本体的底部，所述轮式组件和足式组件择一驱动所述扫地机本体。可选地，所述轮式组件包括：轮式驱动电机，所述轮式驱动电机装设在所述扫地机本体；转动轮，所述转动轮连接在所述轮式驱动电机的输出轴，所述轮式驱动电机驱动所述转动轮转动。可选地，所述越障扫地机器人设有四组轮式组件，所述四组轮式组件以所述扫地机本体的中心为对称中心均匀分布。可选地，所述足式组件包括：第一足式驱动电机，所述第一足式驱动电机装设所述扫地机本体；第一支腿，所述第一支腿的一端连接在所述第一足式驱动电机的输出轴；第二支腿；第二足式驱动电机，所述第二足式驱动电机的输出轴连接所述第一支腿的另一端、第二支腿的驱动端；所述第一足式驱动电机带动所述第一支腿转动、所述第一支腿带动所述第二足式驱动电机转动，以驱动所述第二支腿转动，所述第一支腿和第二支腿摆动以形成步态运动位移。可选地，所述越障扫地机器人设有四组足式组件，所述四组足式组件以所述扫地机本体的中心为对称中心均匀分布。可选地，所述足式组件与所述轮式组件的位置相对应。可选地，所述扫地机本体开设有收纳槽，所述足式组件可容纳于所述收纳槽内。可选地，所述轮式组件装设在所述收纳槽，并伸出所述收纳槽的槽口。由上可见，基于上述的实施例，本专利技术提供一种越障扫地机器人，该越障扫地机器人包括扫地机本体和驱动部，其中，驱动部具有轮式组件和足式组件，轮式组件和足式组件分别固定连接在扫地机本体的底部，轮式组件和足式组件择一驱动扫地机本体，也就是说，当越障扫地机器人在平坦地面作业时，由轮式组件驱动扫地机本体运行，当越障扫地机器人需要涉水、爬楼梯等复杂地面作业时，由足式组件驱动扫地机本体运行，从而进行步态运动位移，可跨越较大长度的障碍物，还可涉水行走、爬楼梯等。与现有技术相比，该越障扫地机器人具有两种行走方式，一种为滚轮驱动扫地机本体运动，另一种为步态行走驱动扫地机本体运动，并且，一者驱动扫地机本体运动时，另一者处于停止状态，从而使得两者相互独立运行。如此设置，提升了越障扫地机器人的性能，有效扩大越障扫地机器人的应用地面场景。附图说明图1为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人轮式运行状态的结构示意图；图2为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人足式运行状态的结构示意图；图3为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人轮式组件的结构示意图；图4为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人足式组件的结构示意图；图5为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人的驱动部中足式组件收起状态示意图；图6为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人的驱动部中足式组件展开状态示意图；图7a-图7e为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人足式运行的示意图。附图标记：10越障扫地机器人；11扫地机本体；111收纳槽；12驱动部；121轮式组件；1211轮式驱动电机；1212转动轮；122足式组件；1221第一足式驱动电机；1222第一支腿；1223第二支腿；1224第二足式驱动电机；122a第一足式组件；122b第二足式组件；122c第三足式组件；122d第四足式组件。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本专利技术进一步详细说明。为了详细说明本专利技术提供的越障扫地机器人的结构及工作原理。下面结合说明书附图对本方案进行详细说明。请结合附图1至图4所示，图1为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人轮式运行状态的结构示意图；图2为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人足式运行状态的结构示意图；图3为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人轮式组件的结构示意图；图4为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人足式组件的结构示意图；图5为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人的驱动部中足式组件收起状态示意图；图6为本专利技术具体实施例中越障扫地机器人的驱动部中足式组件展开状态示意图。在一种具体实施例中，如图1和图2所示，本专利技术提供一种越障扫地机器人10，该越障扫地机器人10包括扫地机本体11和驱动部12，其中，驱动部12具有轮式组件121和足式组件122，轮式组件121和足式组件122分别固定连接在扫地机本体11的底部，轮式组件121和足式组件122择一驱动扫地机本体11，也就是说，当越障扫地机器人10在平坦地面作业时，由轮式组件121驱动扫地机本体11运行，当越障扫地机器人10需要涉水、爬楼梯等复杂地面作业时，由足式组件122驱动扫地机本体11运行，从而进行步态运动位移，可跨越较大长度的障碍物，还可涉水行走、爬楼梯等。与现有技术相比，该越障扫地机器人10具有两种行走方式，一种为滚轮驱动扫地机本体11运动，另一种为步态行走驱动扫地机本体11运动，并且，一者驱动扫地机本体11运动时，另一者处于停止状态，从而使得两者相互独立运行。如此设置，提升了越障扫地机器人10的性能，有效扩大越障扫地机器人10的应用地面场景。如图3所示，轮式组件121包括轮式驱动电机1211和转动轮1212，轮式驱动电机1211装设在扫地机本体11上，转动轮1212连接在轮式驱动电机1211的输出轴上，轮式驱动电机1211驱动转动轮1212转动。结合图1所示，扫地机本体11的底部开设有收纳槽111，轮式组件121装设在收纳槽111，并伸出收纳槽111的槽口；也就是说，轮式组件121的轮式驱动电机1211固定在收纳槽111内部，而滚动轮轮面伸出收纳槽111的槽口，从而可将扫地机本体11支撑在地面上，并且通过轮式驱动电机1211驱动转动以带动扫地机本体11运动。进一步地，越障扫地机器人10设有四组轮式组件121，四组轮式组件121以扫地机本体11的中心为对称中心均匀分布。如此设置，能够为扫地机本体11提供均匀的支撑力，确保扫地机本体11平稳的运动。如图4所示，足式组件122包括第一足式驱动电机1221、第二足式驱动电机1224、第一支腿1222和第二支腿1223。第一足式驱动电机1221装设在扫地机本体11，也可与轮式组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障扫地机器人，其特征在于，所述越障扫地机器人包括：/n扫地机本体；/n驱动部，所述驱动部具有轮式组件和足式组件，所述轮式组件和足式组件分别固定连接在所述扫地机本体的底部，所述轮式组件和足式组件择一驱动所述扫地机本体。/n

【技术特征摘要】
1.一种越障扫地机器人，其特征在于，所述越障扫地机器人包括：
扫地机本体；
驱动部，所述驱动部具有轮式组件和足式组件，所述轮式组件和足式组件分别固定连接在所述扫地机本体的底部，所述轮式组件和足式组件择一驱动所述扫地机本体。


2.根据权利要求1所述的越障扫地机器人，其特征在于，所述轮式组件包括：
轮式驱动电机，所述轮式驱动电机装设在所述扫地机本体；
转动轮，所述转动轮连接在所述轮式驱动电机的输出轴，所述轮式驱动电机驱动所述转动轮转动。


3.根据权利要求1或2所述的越障扫地机器人，其特征在于，所述越障扫地机器人设有四组轮式组件，所述四组轮式组件以所述扫地机本体的中心为对称中心均匀分布。


4.根据权利要求1所述的越障扫地机器人，其特征在于，所述足式组件包括：
第一足式驱动电机，所述第一足式驱动电机装设所述扫地机本体；
第一支腿，所述第一支腿的一端连接在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李祥华，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33