一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架、采集组件和收集袋，采集组件和收集袋均安装在安装架的侧壁上，采集组件包括横板、伺服电机、端块、横轴和夹臂，夹臂包括活动座、第一伸出柱、咬合座、刀片座、刀片和第二伸出柱。本番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，采集组件可自由拆装，采集组件用于对成熟的番茄进行采摘，采摘后的番茄落到收集袋内，刀片座可自由拆装，非常方便，其中在两个活动座相向运动时，刀片会朝向卡合槽，同时能且切断番茄梗，保护组件能第一次保护番茄，接着两个伸出柱分离，番茄下落到收集袋，对番茄的保护效果好，护套的位置可以通过调节螺栓来调整，非常的方便，适合不同的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构
本技术涉及农用机械设备
，具体为一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构。
技术介绍
番茄作为最受欢迎的蔬菜之一，全球每年的产量可达到六千万吨。果蔬采摘机器人研究始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高。此后，随着电子技术和科学技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速发展。目前，国内番茄采摘作业基本上依靠手工完成，增加了工人的体力消耗，影响工作效率，且工人休息时得不到很好的休息条件，特别是在天气炎热时，不能充分放松，影响后续的工作。所以番茄采摘设备是非常必须的，但是现有的番茄采摘设备在对番茄采摘时，还是容易出现番茄表面易受到损坏的问题，这样的番茄不易保存和运输，同时整个番茄采摘设备调节不易，不利于维护和保养。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，具备对番茄表面保护效果好，同时拆装和调节方便的优点，可以解决现有技术中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架、采集组件和收集袋，所述采集组件和收集袋均安装在安装架的侧壁上；所述采集组件包括横板、伺服电机、端块、横轴和夹臂，横板通过螺钉固定连接安装架，横板的两端均固定有端块，端块上安装伺服电机，伺服电机的输出端连接横轴的一端，横轴的另一端通过轴承与端块活动连接，横轴的外壁与夹臂活动连接；所述夹臂包括活动座、第一伸出柱、咬合座、刀片座、刀片和第二伸出柱，活动座的内壁开设有螺纹孔，活动座通过此螺纹孔连接横轴，活动座的一面侧壁固定有导向块，活动座和导向块均与横板活动连接，第一伸出柱和第二伸出柱均与活动座固定，第一伸出柱的一端安装咬合座，第二伸出柱的一端通过螺丝连接刀片座，刀片座上安装有刀片，第一伸出柱与第二伸出柱的外壁均安装有保护组件；所述保护组件包括护套、保护罩、调节螺栓、伸出板和接触圆头，护套套装在第一伸出柱与第二伸出柱的外侧，护套的底面固定有保护罩和伸出板，伸出板位于护套的底面边缘处，伸出板上安装有调节螺栓，调节螺栓的一端安装接触圆头，接触圆头接触护套的外壁，护套位于收集袋的正上方。优选的，所述横轴的外壁上开设有第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹均与活动座的内侧螺纹孔配合，第一螺纹与第二螺纹的外径、螺距、导程和牙型角均相同，第一螺纹与第二螺纹的螺纹旋向相反。优选的，所述横板的侧壁上开设有与导向块相配合的导向滑槽。优选的，所述活动座共有两块，两块活动座均与横轴螺纹配合。优选的，所述第一伸出柱与第二伸出柱平行设置。优选的，所述刀片与咬合座接触，咬合座上开设有三角状开口和卡合槽，三角状开口上开设有均匀分布的凸槽，刀片伸入卡合槽的内腔中。优选的，所述护套呈曲面状，护套的内壁铺设有缓冲垫。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，采集组件可自由拆装，采集组件用于对成熟的番茄进行采摘，采摘后的番茄落到收集袋内，伺服电机驱动横轴转动，活动座可以在横轴上移动，导向块用于导向，刀片座可自由拆装，非常方便，其中在两个活动座相向运动时，刀片会朝向卡合槽，同时能且切断番茄梗，保护组件能第一次保护番茄，其中在对番茄采摘时，保护组件中的护套会随着伸出柱移动来靠近番茄，番茄落下的第一时间其与护套接触，接着两个伸出柱分离，番茄下落到收集袋，对番茄的保护效果好，护套的位置可以通过调节螺栓来调整，非常的方便，适合不同的使用需求。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的采集组件结构示意图；图3为本技术的第二伸出柱结构示意图；图4为本技术的第一伸出柱结构示意图；图5为本技术的咬合座结构示意图；图6为本技术的保护组件结构剖面示意图；图7为本技术的横轴局部放大示意图。图中：1、安装架；2、采集组件；21、横板；211、导向滑槽；22、伺服电机；23、端块；24、横轴；241、第一螺纹；242、第二螺纹；25、夹臂；251、活动座；252、第一伸出柱；253、咬合座；2531、三角状开口；2532、卡合槽；254、刀片座；255、刀片；256、导向块；257、第二伸出柱；3、保护组件；31、护套；32、保护罩；33、调节螺栓；34、伸出板；35、接触圆头；4、收集袋。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架1、采集组件2和收集袋4，收集袋4用于收集采摘后的番茄，采集组件2和收集袋4均安装在安装架1的侧壁上，其中采集组件2用于对成熟的番茄进行采摘，采摘后的番茄落到收集袋4内。请参阅图2，采集组件2包括横板21、伺服电机22、端块23、横轴24和夹臂25，横板21通过螺钉固定连接安装架1，这样整个采集组件2就能轻松的安装和拆卸，横板21的两端均固定有端块23，端块23上安装伺服电机22，伺服电机22的输出端连接横轴24的一端，伺服电机22可驱动横轴24转动，横轴24的另一端通过轴承与端块23活动连接，横轴24的外壁与夹臂25活动连接，夹臂25前端的刀片组能切断番茄梗。请参阅图3-5，夹臂25包括活动座251、第一伸出柱252、咬合座253、刀片座254、刀片255和第二伸出柱257，活动座251共有两块，两块活动座251均与横轴24螺纹配合，活动座251的内壁开设有螺纹孔，活动座251通过此螺纹孔连接横轴24，活动座251可以在横轴24上移动，横轴24的外壁上开设有第一螺纹241和第二螺纹242，第一螺纹241和第二螺纹242均与活动座251的内侧螺纹孔配合，第一螺纹241与第二螺纹242的外径、螺距、导程和牙型角均相同(如图7)，两者的螺纹旋向相反，其中活动座251共有两块，两块活动座251分别与第一螺纹241和第二螺纹242配合，两块活动座251在横轴24上一起运动，来达到切断番茄梗的效果，活动座251的一面侧壁固定有导向块256，横板21的侧壁上开设有与导向块256相配合的导向滑槽211，导向块256用于导向，导向块256保证其与活动座251一起沿着横板21的侧壁移动，活动座251和导向块256均与横板21活动连接，第一伸出柱252与第二伸出柱257平行设置，这样保证采摘效果，第一伸出柱252和第二伸出柱257均与活动座251固定，第一伸出柱252的一端安装咬合座253，第二伸出柱257的一端通过螺丝连接刀片座254，刀片座25本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架(1)、采集组件(2)和收集袋(4)，其特征在于：所述采集组件(2)和收集袋(4)均安装在安装架(1)的侧壁上；/n所述采集组件(2)包括横板(21)、伺服电机(22)、端块(23)、横轴(24)和夹臂(25)，横板(21)通过螺钉固定连接安装架(1)，横板(21)的两端均固定有端块(23)，端块(23)上安装伺服电机(22)，伺服电机(22)的输出端连接横轴(24)的一端，横轴(24)的另一端通过轴承与端块(23)活动连接，横轴(24)的外壁与夹臂(25)活动连接；/n所述夹臂(25)包括活动座(251)、第一伸出柱(252)、咬合座(253)、刀片座(254)、刀片(255)和第二伸出柱(257)，活动座(251)的内壁开设有螺纹孔，活动座(251)通过此螺纹孔连接横轴(24)，活动座(251)的一面侧壁固定有导向块(256)，活动座(251)和导向块(256)均与横板(21)活动连接，第一伸出柱(252)和第二伸出柱(257)均与活动座(251)固定，第一伸出柱(252)的一端安装咬合座(253)，第二伸出柱(257)的一端通过螺丝连接刀片座(254)，刀片座(254)上安装有刀片(255)，第一伸出柱(252)与第二伸出柱(257)的外壁均安装有保护组件(3)；/n所述保护组件(3)包括护套(31)、保护罩(32)、调节螺栓(33)、伸出板(34)和接触圆头(35)，护套(31)套装在第一伸出柱(252)与第二伸出柱(257)的外侧，护套(31)的底面固定有保护罩(32)和伸出板(34)，伸出板(34)位于护套(31)的底面边缘处，伸出板(34)上安装有调节螺栓(33)，调节螺栓(33)的一端安装接触圆头(35)，接触圆头(35)接触护套(31)的外壁，护套(31)位于收集袋(4)的正上方。/n...

【技术特征摘要】
1.一种番茄采摘机器人的防番茄损坏保护机构，包括安装架(1)、采集组件(2)和收集袋(4)，其特征在于：所述采集组件(2)和收集袋(4)均安装在安装架(1)的侧壁上；
所述采集组件(2)包括横板(21)、伺服电机(22)、端块(23)、横轴(24)和夹臂(25)，横板(21)通过螺钉固定连接安装架(1)，横板(21)的两端均固定有端块(23)，端块(23)上安装伺服电机(22)，伺服电机(22)的输出端连接横轴(24)的一端，横轴(24)的另一端通过轴承与端块(23)活动连接，横轴(24)的外壁与夹臂(25)活动连接；
所述夹臂(25)包括活动座(251)、第一伸出柱(252)、咬合座(253)、刀片座(254)、刀片(255)和第二伸出柱(257)，活动座(251)的内壁开设有螺纹孔，活动座(251)通过此螺纹孔连接横轴(24)，活动座(251)的一面侧壁固定有导向块(256)，活动座(251)和导向块(256)均与横板(21)活动连接，第一伸出柱(252)和第二伸出柱(257)均与活动座(251)固定，第一伸出柱(252)的一端安装咬合座(253)，第二伸出柱(257)的一端通过螺丝连接刀片座(254)，刀片座(254)上安装有刀片(255)，第一伸出柱(252)与第二伸出柱(257)的外壁均安装有保护组件(3)；
所述保护组件(3)包括护套(31)、保护罩(32)、调节螺栓(33)、伸出板(34)和接触圆头(35)，护套(31)套装在第一伸出柱(252)与第二伸出柱(257)的外侧，护套(31)的底面固定有保护罩(32)和伸出板(34)，伸出板(34)位于护套(31)的底面边缘处，伸出板(34)上安装有调节螺栓(33...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞能超，高大宏，
申请(专利权)人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34