一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质技术

本发明专利技术提供了一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质，其方法包括：在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；根据WIFI指纹特征库筛选出与WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；根据候选特征点分别与环境感测数据进行匹配得到对应的相似度；根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。本发明专利技术基于WIFI指纹特征库和环境感测数据进行相关性匹配，根据匹配相似度对各个智能移动设备所在楼层和位置进行定位，提示室内自定位的准确率。

An indoor self positioning method, intelligent mobile device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质
本专利技术涉及信号处理
，尤指一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质。
技术介绍
现有的智能移动设备室内定位方案，因为一般商场都覆盖有Wifi，因此不需要额外铺设设备，因此主要通过Wifi(WIreless-Fidelity，无线保真)实现室内定位。但是，Wifi定位需要采集指纹，采集指纹需要耗费大量的人力资源，并且，Wifi指纹具有时效性，通常，Wifi指纹时效性为6个月左右。因此，Wifi指纹会慢慢的失效，导致定位精度的下降。现有的依据WIFI强度定位的方式，由于随着时间的推移，历史的未曾更新的WIFI列表和信号强弱与实际相比可能会产生极大的变化，从而存在维护无线接入点(AP)成本极大，且定位每个AP坐标困难的问题，而且，WIFI信号容易存在受空间干扰或者因环境变化导致Wifi指纹变化大，从而影响WIFI定位的效果。综上所述，现有技术还有待于进一步的改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质，实现基于WIFI指纹特征库和环境感测数据进行相关性匹配，根据匹配结果对各个智能移动设备所在具体位置进行定位，提示室内自定位的准确率。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种室内自定位的实现方法，包括步骤：在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度；根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。进一步的，所述在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据之前包括步骤：在不同的采样位置点处采集不同朝向的WIFI位置指纹点，并建立WIFI指纹特征库；所述WIFI位置指纹点包括采样位置以及指纹特征之间的对应关系，指纹特征包括环境采集数据、楼层地图名称、MAC地址列表和信号强度列表。进一步的，所述根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据包括步骤：根据所述WIFI扫描数据获取智能移动设备在当前时刻所连接WIFI信号源的扫描信号强度和扫描MAC地址；根据所述扫描信号强度和扫描MAC地址与所述WIFI指纹特征库匹配，筛选出若干个候选特征点；通过环境感测传感器扫描自身当前所处周围环境，采集获取所述环境感测数据；所述环境感测数据包括视觉观测数据和激光观测数据；其中，所述候选特征点为与所述扫描信号强度和扫描MAC地址匹配的WIFI位置指纹点。进一步的，所述根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度包括步骤：提取所述环境感测数据中的环境特征；将所述环境特征分别与各候选特征点所对应预设特征进行匹配获取对应的相似度。进一步的，所述根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度包括步骤：将所述激光观测数据分别与各候选特征点所属激光采样数据，根据点云配准算法进行匹配获取对应的相似度；或，将所述视觉观测数据分别与各候选特征点所属图像采样数据，根据图像识别算法进行匹配获取对应的相似度。本专利技术还提供一种智能移动设备，包括：搜索模块，用于在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；筛选模块，用于根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点；扫描模块，用于扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；匹配模块，用于根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度；定位处理模块，用于根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。进一步的，还包括：采集模块，用于在不同的采样位置点处采集不同朝向的WIFI位置指纹点；所述WIFI位置指纹点包括采样位置以及指纹特征之间的对应关系，指纹特征包括环境采集数据、楼层地图名称、MAC地址列表和信号强度列表建库模块，用于根据所述WIFI位置指纹点建立WIFI指纹特征库。进一步的，所述筛选模块包括：提取单元，用于根据所述WIFI扫描数据获取智能移动设备在当前时刻所连接WIFI信号源的扫描信号强度和扫描MAC地址；匹配单元，用于根据所述扫描信号强度和扫描MAC地址与所述WIFI指纹特征库匹配，筛选出若干个候选特征点；其中，所述候选特征点为与所述扫描信号强度和扫描MAC地址匹配的WIFI位置指纹点；所述扫描模块包括：激光扫描单元，用于通过激光传感器扫描自身当前所处周围环境，采集获取激光观测数据；视觉扫描单元，用于通过视觉传感器扫描自身当前所处周围环境，采集获取视觉观测数据；其中，所述环境感测数据包括视觉观测数据和激光观测数据。进一步的，所述匹配模块包括：提取单元，用于提取所述环境感测数据中的环境特征；第一匹配单元，用于将所述环境特征分别与各候选特征点所对应预设特征进行匹配获取对应的相似度；第二匹配单元，用于将所述激光观测数据分别与各候选特征点所属激光采样数据，根据点云配准算法进行匹配获取对应的相似度；第三匹配单元，用于将所述视觉观测数据分别与各候选特征点所属图像采样数据，根据图像识别算法进行匹配获取对应的相似度。本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的室内自定位的实现方法所执行的操作。通过本专利技术提供的一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质，能够基于WIFI指纹特征库和环境感测数据进行相关性匹配，根据匹配结果对各个智能移动设备所在具体位置进行定位，提示室内自定位的准确率。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种室内自定位的实现方法、智能移动设备和存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本专利技术一种室内自定位的实现方法的一个实施例的流程图；图2是本专利技术一种室内自定位的实现方法的另一个实施例的流程图；图3是本专利技术一种室内自定位的实现方法的另一个实施例的流程图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内自定位的实现方法，其特征在于，包括步骤：/n在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；/n根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；/n根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度；/n根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内自定位的实现方法，其特征在于，包括步骤：
在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据；
根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据；
根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度；
根据相似度最大的候选特征点对应的楼层地图名称和采样位置确定自身的定位结果。


2.根据权利要求1所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述在自身所在位置搜索WIFI信号获取WIFI扫描数据之前包括步骤：
在不同的采样位置点处采集不同朝向的WIFI位置指纹点，并建立WIFI指纹特征库；所述WIFI位置指纹点包括采样位置以及指纹特征之间的对应关系，指纹特征包括环境采集数据、楼层地图名称、MAC地址列表和信号强度列表。


3.根据权利要求1所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述根据WIFI指纹特征库筛选出与所述WIFI扫描数据匹配的候选特征点，并扫描获取自身所在位置周围的环境感测数据包括步骤：
根据所述WIFI扫描数据获取智能移动设备在当前时刻所连接WIFI信号源的扫描信号强度和扫描MAC地址；
根据所述扫描信号强度和扫描MAC地址与所述WIFI指纹特征库匹配，筛选出若干个候选特征点；
通过环境感测传感器扫描自身当前所处周围环境，采集获取所述环境感测数据；所述环境感测数据包括视觉观测数据和激光观测数据；
其中，所述候选特征点为与所述扫描信号强度和扫描MAC地址匹配的WIFI位置指纹点。


4.根据权利要求3所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度包括步骤：
提取所述环境感测数据中的环境特征；
将所述环境特征分别与各候选特征点所对应预设特征进行匹配获取对应的相似度。


5.根据权利要求3所述的室内自定位的实现方法，其特征在于，所述根据所述候选特征点分别与所述环境感测数据进行匹配得到对应的相似度包括步骤：
将所述激光观测数据分别与各候选特征点所属激光采样数据，根据点云配准算法进行匹配获取对应的相似度；或，
将所述视觉观测数据分别与各候选特征点所属图像采样数据，根据图像识别算法进行匹配获取对应的相似度。


6.一种智能移动设备，其特征在于，包括：
搜索模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张干，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31