一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法技术

本发明专利技术提供了一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法，包括步骤：调整滑台初始位置，下降电磁吸盘；记录滑台实际位置；计算滑台移动距离；计算偏差量；调整电磁吸盘；本发明专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法，可以自动寻找钢卷中心位置从而提高吊运的准确率及安全性，可以适应特殊工种环境下的无人化作业。

A method of automatic coil alignment and lateral alignment for electromagnetic sucker of fully automatic unmanned crane

【技术实现步骤摘要】
一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法
本专利技术涉及机械工程领域，具体涉及一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法。
技术介绍
随着人工智能及工业控制自动化的发展，基于人工智能的全自动无人起重机在工业生产中的应用已越来越多。当采用无人全自动起重机进行自动吊运钢卷时，起重机的定位精度比人工定位精度要高得多，这样才能保证起重机的吊具精确找到钢卷，当全自动起重机采用夹钳吊运钢卷时可以通过寻求钢卷卷芯的方法来实现精准找卷。如今伴随着生产工艺复杂产品类型多样，尤其是在作业空间较小的环境下，常规夹钳已无法实现正常的无人化作业。卧式电磁吸盘通过吸附钢卷的表面无需占用钢卷两侧的空间，从而可以在复杂环境下完成无人化作业。然而当全自动起重机采用卧式电磁吸盘吊运钢卷时无法通过寻求钢卷卷芯的方法来实现精准找卷，随之，设计专利技术一种全自动起重机控制卧式电磁吸盘吊运钢卷时自动找卷横向对中的方法就应运而生。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述现有技术中的问题，本专利技术提供了一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法，该方法可以自动寻找钢卷中心位置从而提高吊运的准确率及安全性，可以适应特殊工种环境下的无人化作业。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置的结构示意图，包括直线滑轨、滑台、激光测距传感器、伺服装置和伺服控制器，全自动无人起重机电磁吸盘的横梁安装在直线滑轨上，所述直线滑轨两端分别安装有滑台，所述激光测距传感器包括左对中传感器和右对中传感器，分别安装在直线滑轨两端，所述伺服装置分别安装横梁两侧在，通过伺服控制器接受信号控制滑台进行移动，所述激光测距传感器用于检测滑台的采集距离。一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法，包括以下步骤：步骤1、通过伺服控制器驱动直线滑轨两侧滑台，使其移动至初始位置，通过左对中传感器和右对中传感器记录两个滑台的位置，即左滑台初始位置S0和右滑台初始位置S0’；同时无人起重机控制电磁吸盘下降至钢卷上方300mm高度处；步骤2、通过伺服控制器直线滑轨两侧滑台，并在移动过程中通过左对中传感器和右对中传感器实时检测左右两个滑台采集距离的变化，当左右滑台移动至钢卷边界位置时停止运动，记录左右两个滑台的实际位置，即左滑台位置S1和右滑台位置S2；步骤3、通过左右两个滑块的初始位置和移动后位置计算出左右两个滑块的运动距离，即左滑台运动距离SL和右滑台运动距离SR；步骤4、计算出电磁吸盘横向中心与钢卷横向中心的偏差量ΔS；步骤5、根据偏差量ΔS的数值，对无人起重机电磁吸盘进行方向以及距离的调整；步骤6、通过伺服控制器驱动直线滑轨两侧滑台，使其移动至初始位置，并执行步骤2-步骤5，直到ΔS＝0。进一步地，所述步骤3中，通过以下公式计算左滑台运动距离SL和右滑台运动距离SR：SL＝S1-S0；SR＝S2-S0’其中，S0为左滑台初始位置，0’为右滑台初始位置，S1为左滑台运动后位置，S2为右滑台运动后位置。进一步地，所述步骤4中，通过以下公式计算偏差量ΔS的数值：ΔS＝(SL-SR)/2与现有技术比较，本专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法可以提高无人化装火车皮的成功率，解决火车的偏载问题，提高铁运装钢卷无人化作业的安全性与可靠性。附图说明图1为本专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置的结构示意图。图2为本专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法流程示意图。图3为本专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置工作示意图。具体实施方式下面将结合附图和具体的实施例对本专利技术的具体实施作进一步说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例1如图1所示，为本专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置的结构示意图，包括直线滑轨3、滑台7、激光测距传感器、伺服装置6和伺服控制器，全自动无人起重机电磁吸盘1的横梁2安装在直线滑轨3上，所述直线滑轨3两端分别安装有滑台7，所述激光测距传感器包括左对中传感器4和右对中传感器5，分别安装在直线滑轨3两端，所述伺服装置6分别安装横梁2两侧在，通过伺服控制器接受信号控制滑台7进行移动，所述激光测距传感器用于检测滑台的采集距离。如图3所示，自动找卷横向对中功能主要是通过两个激光测距传感器信号的采集距离判定及滑台的行程距离来实现的。伺服控制器驱动左右两个滑台移动过程中，激光测距传感器会经过下方钢卷两侧的端截面，从而会有个采集距离的动态变化过程，信号变化的时候控制器会记录当前的移动距离，从而计算出钢卷的实际中心位置。如图2所示，为本专利技术的一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法流程示意图，包括以下步骤：步骤1、通过伺服控制器驱动直线滑轨两侧滑台，使其移动至初始位置，通过左对中传感器和右对中传感器记录两个滑台的位置，即左滑台初始位置S0和右滑台初始位置S0’；同时无人起重机控制电磁吸盘下降至钢卷上方300mm高度处；步骤2、通过伺服控制器直线滑轨两侧滑台，并在移动过程中通过左对中传感器和右对中传感器实时检测左右两个滑台采集距离的变化，当左右滑台移动至钢卷边界位置时停止运动，记录左右两个滑台的实际位置，即左滑台位置S1和右滑台位置S2；步骤3、通过左右两个滑块的初始位置和移动后位置计算出左右两个滑块的运动距离，即左滑台运动距离SL和右滑台运动距离SR；步骤4、计算出电磁吸盘横向中心与钢卷横向中心的偏差量ΔS；步骤5、根据偏差量ΔS的数值，对无人起重机电磁吸盘进行方向以及距离的调整；步骤6、通过伺服控制器驱动直线滑轨两侧滑台，使其移动至初始位置，并执行步骤2-步骤5，直到ΔS＝0。优选的，所述步骤3中，通过以下公式计算左滑台运动距离SL和右滑台运动距离SR：SL＝S1-S0；SR＝S2-S0’其中，S0为左滑台初始位置，0’为右滑台初始位置，S1为左滑台运动后位置，S2为右滑台运动后位置。优选的，所述步骤4中，通过以下公式计算偏差量ΔS的数值：ΔS＝(SL-SR)/2若ΔS＞0，则将无人起重机向右移动；若ΔS＜0，则将无人起重机向左移动。整个流程中全自动无人起重机的目标位置计算是根据对中过程中激光测距传感器采集距离变化、钢卷宽度尺寸、左右两个滑台移动行程及激光测距传感器安装位置等参数综合计算得出。该实例全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置中的对中传感器之所以选择激光测距传感器，除了可以实现对中作用的功能外还可以用以电磁吊运钢卷过程中的触底判断。该激光测距传感器可以在钢卷起吊或落关过程实时检测离地面距离，防止因钢卷不正或钢卷周边异常引起的安全风险，从而提高起重机无人化作业的安全性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置的结构示意图，包括直线滑轨、滑台、激光测距传感器、伺服装置和伺服控制器，全自动无人起重机电磁吸盘的横梁安装在直线滑轨上，其特征在于：所述直线滑轨两端分别安装有滑台，所述激光测距传感器包括左对中传感器和右对中传感器，分别安装在直线滑轨两端，所述伺服装置分别安装横梁两侧在，通过伺服控制器接受信号控制滑台进行移动，所述激光测距传感器用于检测滑台的采集距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中装置的结构示意图，包括直线滑轨、滑台、激光测距传感器、伺服装置和伺服控制器，全自动无人起重机电磁吸盘的横梁安装在直线滑轨上，其特征在于：所述直线滑轨两端分别安装有滑台，所述激光测距传感器包括左对中传感器和右对中传感器，分别安装在直线滑轨两端，所述伺服装置分别安装横梁两侧在，通过伺服控制器接受信号控制滑台进行移动，所述激光测距传感器用于检测滑台的采集距离。


2.一种全自动无人起重机电磁吸盘自动找卷横向对中的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、通过伺服控制器驱动直线滑轨两侧滑台，使其移动至初始位置，通过左对中传感器和右对中传感器记录两个滑台的位置，即左滑台初始位置S0和右滑台初始位置S0’；同时无人起重机控制电磁吸盘下降至钢卷上方300mm高度处；
步骤2、通过伺服控制器直线滑轨两侧滑台，并在移动过程中通过左对中传感器和右对中传感器实时检测左右两个滑台采集距离的变化，当左右滑台移动至钢卷边界位置时停止运动，记录左右两个滑台的实际位置，即左滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：段建强，王振力，姜玉河，周亚新，陈欣，
申请(专利权)人：宝钢湛江钢铁有限公司，上海宝信软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44