一种基于AGV小车的配药系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置设置于AGV配药小车上方；根据所需药品信息，自动控制AGV配药小车运动至所需发药柜出药口的正下方，再通过控制发药柜进行发药，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV小车的配药系统
本专利技术涉及医疗自动化设备
，具体涉及一种基于AGV小车的配药系统。
技术介绍
随着中药材应用的推广，越来越多的中草药采用小包装，每个小包装为常用的剂量。药剂师能够根据处方直接到相应的药柜中取药，仅需清点数量即可完成取药操作，提高了抓药剂量的准确性。但是此种人工操作方式，主要效率低、易出错、耗用人工多。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对现有技术存在的对小包装的中药袋抓药时，人工耗用高，效率低的问题，提供一种基于AGV小车的配药系统，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；所述AGV配药小车具有一个向上开口的配药框，所述配药框用于接收发药柜底部出药口掉出的药包；主控芯片，用于根据外部输入的药方信息，将药方所需药品所在发药柜的位置信息发送给AGV控制系统，AGV控制系统规划出AGV配药小车的运动路径并下发控制指令给指定AGV配药小车；主控芯片，还用于控制发药柜进行发药。一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置设置于AGV配药小车上方；根据所需药品信息，自动控制AGV配药小车运动至所需发药柜出药口的正下方，再通过控制发药柜进行发药，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。优选的，还包括二维码识别装置，用于识别二维码药方的药方信息和校对所发药包的信息。优选的，还包括AGV装药小车，AGV装药小车上部分为补药柜，下部分为AGV小车，并且所述发药柜上部设有加药口；利用AGV小车运送补药柜至需要补药的发药柜正上方，用于补给发药柜内存储的药包。优选的，还包括升降台，用于将AGV装药小车运送至发药装置上方。优选的，主控芯片用于根据需要进行补给的发药柜位置信息，控制AGV控制系统规划出AGV装药小车的运动路径并下发控制指令给AGV装药小车；AGV控制系统控制装载有相应药包的AGV装药小车运动至需要补给的发药柜上方，主控芯片控制发药柜和补药柜协作进行药包补给。优选的，所述发药柜内设有传送装置，所述传送装置上设有若干夹持装置，所述夹持装置用于夹持药包；所述传送装置能够带动所述夹持装置，使所述夹持装置与所述出药口位置匹配；所述传送装置包括环状传送件，以及带动所述环状传送件循环转动的若干转动轴；所述环状传送件为传动链条或者传送带；所述出药口处设有出药装置，所述出药装置与所述夹持装置匹配，能够释放夹持装置夹持的药包。优选的，所述夹持装置包括固定件、阻挡件和夹持件；所述固定件与所述传送装置连接，所述阻挡件与所述固定件连接；所述夹持件与所述固定件铰接，所述夹持件与所述出药装置匹配。所述阻挡件为弹性片。优选的，所述夹持件包括夹持部和偏转部；所述夹持部与所述固定件铰接，用于与所述固定件配合；所述偏转部位于所述夹持部远离所述固定件的一端，且超出所述阻挡件，并向远离所述阻挡件的一侧偏转。优选的，所述出药装置包括转动轮，所述转动轮上设有若干扇片，所述扇片与所述夹持件匹配。优选的，所述加药口处设有入药装置，所述入药装置与所述夹持装置匹配，能够打开所述夹持装置；入药装置结构上与出药装置相同或者类似。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术的一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；所述发药装置设置于AGV配药小车上方；根据所需药品信息，自动控制AGV配药小车运动至所需发药柜出药口的正下方，再通过控制发药柜进行发药，能够按照药方自动进行抓药配药，减少了人工耗用，提升了抓药效率。附图说明图1是本专利技术的一种基于AGV小车的配药系统的结构示意图。图2是本专利技术的一种基于AGV小车的配药系统的连接示意图。图3是发药柜的结构示意图。图4是发药柜局部结构示意图。图5是AGV装药小车的结构示意图。图6是本专利技术实施例中配药过程流程示意图。图7是本专利技术实施例中补给发药柜的流程示意图。图标：1-发药装置；11-发药柜；12-加药口；13-出药口；14-出药装置；141-扇片；142-电机；143-转动轴；144-环状传送件；145-固定件；15-夹持装置；151-夹持件；1511-夹持部；1512偏转部；152-阻挡件；2-AGV配药小车；3-AGV装药小车；31-补药柜；4-升降台；5-药包。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1如图2所示的一种基于AGV小车的配药系统，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置1、AGV配药小车2、二维码识别装置、AGV装药小车3、升降台4；如图1所示，所述发药装置1为矩阵式排列的多个发药柜11，发药柜11内存储有药包5，所述发药柜11底部设有出药口13，所述发药柜11上部设有加药口12；所述发药装置1设置于AGV配药小车2上方，所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；所述AGV配药小车2具有一个向上开口的配药框，所述配药框用于接收发药柜11底部出药口13掉出的药包5；所述AGV装药小车3用于补给发药柜11内存储的药包5。配药时，二维码识别装置识别二维码药方的药方信息并发送主控芯片，主控芯片根据药方信息控制AGV控制系统规划出AGV配药小车2的运动路径并下发控制指令给指定的AGV配药小车；AGV控制系统控制AGV配药小车2运动至所需药包5对应的发药柜11下方；主控芯片还控制发药柜11进行发药。对发药柜11装药补给时，主控芯片用于根据需要进行补给的发药柜11位置信息，主控芯片控制AGV控制系统规划出AGV装药小车3的运动路径并下发控制指令给指定AGV装药小车；主控芯片控制AGV装药小车3（AGV装药小车3的补药柜里已经装载有所需药包）运动至升降台4，利用升降台4沿图中箭头方向进行升降，将AGV装药小车3运送至发药装置1上方。然后主控芯片控制装载有相应药包5的AGV装药小车3运动至需要补给的发药柜11上方，通过加药口12进行药包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于AGV小车的配药系统，其特征在于，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；/n所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；/n所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；/n所述AGV配药小车具有一个开口向上的配药框，所述配药框用于接收发药柜底部出药口掉出的药包；/nAGV控制系统，用于规划出AGV配药小车的运动路径并下发控制指令给指定AGV配药小车；/n主控芯片，用于根据外部输入的药方信息，将药方所需药品所在发药柜的位置信息发送给AGV控制系统；主控芯片，还用于控制发药柜进行发药。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV小车的配药系统，其特征在于，包括主控芯片，以及与主控芯片信号连接的AGV控制系统、发药装置、AGV配药小车；
所述发药装置为矩阵式排列的多个发药柜，发药柜内存储有药包，所述发药柜底部设有出药口；
所述发药装置下方设有供AGV配药小车运动的空间区域；
所述AGV配药小车具有一个开口向上的配药框，所述配药框用于接收发药柜底部出药口掉出的药包；
AGV控制系统，用于规划出AGV配药小车的运动路径并下发控制指令给指定AGV配药小车；
主控芯片，用于根据外部输入的药方信息，将药方所需药品所在发药柜的位置信息发送给AGV控制系统；主控芯片，还用于控制发药柜进行发药。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括二维码识别装置，用于识别二维码药方的药方信息。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括AGV装药小车，并且所述发药柜上部设有加药口；所述AGV装药小车由补药柜和AGV小车组成，用于补给发药柜内存储的药包。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括升降台，用于将AGV装药小车运送至发药装置上方。


5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，主控芯片用于根据需要进行补给的发药柜位置信息，控制AGV控制系统规划出AGV装药小车的运动路径并下发给AGV装药小车；AGV控制系统控制装载有相应药包...

【专利技术属性】
技术研发人员：石新宇，霍永峰，
申请(专利权)人：成都恒坤自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51