包裹分拣方法及系统技术方案

本申请实施例公开了一种包裹分拣方法及系统，基于视觉成像系统进行包裹的定位得出包裹的图像信息，然后通过控制装置的数据处理得到对应每一个包裹的坐标范围，接着根据每个包裹在分离机上的位置分布结合分离机性能使用合适的调度策略，最后发送给控制装置进行包裹的分离。这种通过视觉系统在控制精度和处理的吞吐量上会比传统的方式要更精准，不需要人为介入控制事先流入第一传送带的包裹位置情况。同时可以省去当下物流公司在分拣过程中的分流人力成本，整个装置集成后也方便后期的维护和改进，可以提高物流的自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
包裹分拣方法及系统
本申请涉及物流自动化、智能化
，尤其涉及包裹分拣方法及系统。
技术介绍
物流机械设备是现代化企业的主要作业工具之一，是合理组织批量生产和机械化流水作业的基础。对第三方物流企业来说，物流设备又是组织物流活动的物质技术基础，体现着企业的物流能力大小。物流设备是物流系统中的物质基础，伴随着物流的发展与进步，物流设备不断得到提升与发展。随着互联网技术、智能科技的飞速发展，传统的机械化物流设备逐渐自动化和智能化，物流效率得到了阶跃式提升，现代物流多采用自动化、智能化的运输系统，比如传统式三段式皮带机，依靠每段皮带机的速度差实现包裹分离。但是传统式三段式皮带机在分拣横向并排或者排布非常密集的包裹时，显得力不从心，存在对被检测物体的形状有一定要求、物体之间易发生碰撞及分离效率、效果差的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种包裹分拣方法及系统，用以解决相关技术中对被检测物体的形状有一定要求、物体之间易发生碰撞及分离效率、效果差的技术问题。其中分离效果差，包括分离后包裹间距不统一、并排包裹无法有效分离等技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种包裹分拣方法，所述方法包括：根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出。通过本实施例提供的方案，只要获取了包裹的图像信息，就能够计算出包裹的尺寸、在分离机上的位置，进而能够定位包裹在分离机上的位置，再针对分离机上位于被定位包裹下方的传送模组制定运行方案，最终通过控制这些传送模组以相较于其他传送模组更快的速度运行，来达到运送被定位包裹的目的，使包裹能够有序地输出至输出传送机上，不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。在一种优选的实施方案中，所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤，包括：根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域；当所述第一包裹进入所述分离机的分离区域时，检测所述第一包裹的安全范围内是否存在其他包裹；若所述安全范围内存在其他包裹，则将所述第一包裹与其他包裹分离；其中，所述分离区域为与所述分离机的输出端相接的区域；所述安全范围与所述第一包裹在X方向上的最后方顶点相接且覆盖所述分离机在Y方向上的宽度；所述X方向是指与所述分离机的传送模组的传送方向相同的方向，所述Y方向是指与所述X方向垂直的方向。通过本实施例提供的方案，从与输出传送机距离最近的第一包裹开始，排查与该第一包裹接近且在运动过程中可能会碰撞第一包裹的那些包裹，然后通过分离机将第一包裹与这些包裹分离后送入输出传送机，最终实现精确分离包裹、运送包裹，使包裹在进入输出传送机上后能够有序送出的目的，这种分拣方法不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。在一种优选的实施方案中，所述根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域的步骤，包括：根据每个包裹的坐标范围，比较每个包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值，将该X坐标值最大的包裹作为第一包裹；判断所述第一包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值X1与第一预设值S1的大小关系；当X1>S1时，则所述第一包裹进入所述分离机的分离区域；其中，所述分离区域在X方向上的X坐标值Xf大于所述第一预设值S1。通过本实施例提供的方案，选出分离机传送方向上位于最前方的包裹并视为第一包裹，并通过判断该第一包裹的坐标范围中其最前方顶点所对应的X坐标值X1与预先设定的第一预设值S1的大小关系，来确定该第一包裹是否进入了位于用于将包裹从分离机传输至输出传送机的分离区域，建立这样的判定标准的好处是，不需要在意包裹的尺寸、高度，只需要根据包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值来判断实际所处位置是否真的最接近分离机的输出端，控制装置在运算起来更方便、更准确。在一种优选的实施方案中，所述将所述第一包裹与其他包裹分离的步骤，包括：将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群；遍历除所述第一包裹和所述包裹群之外的所有包裹，将与所述包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于所述安全间距的包裹添加入所述包裹群；循环所述遍历，直至所述包裹群中无新增包裹为止；根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。通过本实施例提供的方案，在分离机上，有些传送模组上没有包裹，有些传送模组在传送包裹，通过遍历方式筛选那些与第一包裹之间的距离小于安全间距的所有包裹，并控制与这些筛选出的包裹相对应的传送模组暂停或减速，传送第一包裹的传送模组继续以原速度或者以更快的速度传送，最终达到更加精确地分离包裹的效果。在一种优选的实施方案中，所述根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组的步骤，包括：将所述包裹群中各个包裹的坐标范围与所述分离机上的所有传送模组的坐标范围进行比对；若所述传送模组的坐标范围与任一包裹的坐标范围之间存在的相同坐标值的占比超过预设占比，将该传送模组作为被定位的传送模组进行控制。通过本实施例提供的方案，通过将包裹群中正在运动且值在不断变化的包裹的坐标范围与分离机上不发生位移且值固定不变的传送模组的坐标范围进行比对，能够精确地得到被定位的传送模组，以避免需要传送第一包裹的传送模组被误诊断为被定位的传送模组的问题。在一种优选的实施方案中，在所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤中：若所述第一包裹未进入所述分离区域，检测所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离是否小于所述安全间距；若所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离小于所述安全间距，检测所述第一包裹与所述分离区域之间是否存在遮挡包裹；若存在所述遮挡包裹，则将所述第一包裹添加至包裹群，再将所述遮挡包裹中具有最大Y坐标值的包裹作为新的第一包裹；针对新的第一包裹执行所述将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群的步骤；其中，所述遮挡包裹的坐标范围与所述第一包裹的坐标范围在Y方向上具有交叉。通过本实施例提供的方案，对包裹分拣的流程进行优化，由于那些挡在第一包裹和分离机的输出端之间的遮挡包裹无法通过设计不同传送模组的启动与暂停来将第一包裹与这些遮挡包裹分离，故将具有最大Y坐标值的遮挡包裹作为新的第一包裹，再重新运行一遍所述将所述第一包裹与其他包裹分离的步骤，能够避免发生包裹碰撞、无法逐个分离的问题，保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹分拣方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；/n根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种包裹分拣方法，其特征在于，所述方法包括：
根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；
根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出。


2.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤，包括：
根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域；
当所述第一包裹进入所述分离机的分离区域时，检测所述第一包裹的安全范围内是否存在其他包裹；
若所述安全范围内存在其他包裹，则将所述第一包裹与其他包裹分离；
其中，
所述分离区域为与所述分离机的输出端相接的区域；
所述安全范围与所述第一包裹在X方向上的最后方顶点相接且覆盖所述分离机在Y方向上的宽度；
所述X方向是指与所述分离机的传送模组的传送方向相同的方向，所述Y方向是指与所述X方向垂直的方向。


3.根据权利要求2所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域的步骤，包括：
根据每个包裹的坐标范围，比较每个包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值，将该X坐标值最大的包裹作为第一包裹；
判断所述第一包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值X1与第一预设值S1的大小关系；
当X1>S1时，则所述第一包裹进入所述分离机的分离区域；
其中，所述分离区域在X方向上的X坐标值Xf大于所述第一预设值S1。


4.根据权利要求2所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述将所述第一包裹与其他包裹分离的步骤，包括：
将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群；
遍历除所述第一包裹和所述包裹群之外的所有包裹，将与所述包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于所述安全间距的包裹添加入所述包裹群；
循环所述遍历，直至所述包裹群中无新增包裹为止；
根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；
控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。


5.根据权利要求4所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组的步骤，包括：
将所述包裹群中各个包裹的坐标范围与所述分离机上的所有传送模组的坐标范围进行比对；
若所述传送模组的坐标范围与任一包裹的坐标范围之间存在的相同坐标值的占比超过预设占比，将该传送模组作为被定位的传送模组进行控制。


6.根据权利要求4所述的包裹分拣方法，其特征在于，在所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤中：
若所述第一包裹未进入所述分离区域，检测所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离是否小于所述安全间距；
若所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离小于所述安全间距，检测所述第一包裹与所述分离区域之间是否存...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈祖文，卢易，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33