一种基于视觉识别驱动机械臂药柜制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉识别驱动机械臂药柜，涉及药品售卖设备领域，基于视觉识别驱动机械臂药柜包括柜体、药品中转箱、机械臂和机械臂位移机构，柜体的内部设置有支架，支架上设置有多个用于放置药品的隔板，柜体的侧壁上设置有出药口和用于控制出药口打开与关闭的出药电动门机构，药品中转箱设置于柜体内，药品中转箱设置有输入口和输出口，输入口设置有控制输入口打开与关闭的进药电动门机构；机械臂用于吸住放置于隔板上的药品，并将药品输送至药品中转箱内；机械臂位移机构与机械臂连接，机械臂位移机构用于驱动机械臂沿竖直和水平方向运动；由于采用吸盘抓取药品，不受药品规格限制，可实现不同规格药品的自动售卖。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别驱动机械臂药柜
本技术涉及药品售卖设备领域，具体涉及一种基于视觉识别驱动机械臂药柜。
技术介绍
全天候24小时服务越来越成为人们的一种生活需求，包括夜间购药。但目前来看，24小时药店、自建配送团队、夜间售药窗口等发展情况与这种需求仍然不能完全匹配。目前，自动售货装置主要用食品或者饮料的自动售卖，因食品或者饮料的包装、外形大小比较统一，适合于通过布置在人群流动大的场所的售货装置进行售卖。但是，因药品种类繁多、外包装形状大小多样，且药品的更新与上货均需由药店专业员工完成。因此，现有的自动售货装置无法满足自动售药的需要。
技术实现思路
为此，本技术提供一种基于视觉识别驱动机械臂药柜，以解决现有的自动售货装置无法满足自动售药的需要。为了实现上述目的，本技术提供如一种基于视觉识别驱动机械臂药柜，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜包括柜体，所述柜体的内部设置有支架，所述支架上设置有多个用于放置药品的隔板，所述柜体的侧壁上设置有出药口和用于控制出药口打开与关闭的出药电动门机构，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜还包括：药品中转箱，所述药品中转箱设置于柜体内，所述药品中转箱设置有输入口和输出口，所述输入口设置有控制输入口打开与关闭的进药电动门机构；机械臂，所述机械臂用于将放置于隔板上的药品输送至药品中转箱内；机械臂位移机构，所述机械臂位移机构与机械臂连接，所述机械臂位移机构用于驱动机械臂沿竖直和水平方向运动。进一步地，所述柜体的前后端设置有推拉门。进一步地，所述机械臂位移机构包括水平位移机构和竖直位移机构，所述水平位移机构包括上部水平导轨、驱动轮导轨、基座和至少一个水平位移电机，所述上部水平导轨和驱动轮导轨平行且间隔设置于支架的上部，所述基座的底部设置有与上部水平导轨滚动配合的滚轮，所述水平位移电机设置于基座的底部，所述水平位移电机的转轴上套设有与驱动轮导轨接触的驱动轮；所述竖直位移机构与基座连接，所述竖直位移机构用于驱动机械臂沿竖直方向运动。进一步地，所述竖直位移机构包括竖直位移电机、主动绕线轮、从动绕线轮和竖直导轨，所述竖直导轨的上端与基座连接，所述竖直位移电机和从动绕线轮设置于基座上，所述主动绕线轮套设于竖直位移电机的转轴上，所述主动绕线轮上缠绕有拉绳，所述拉绳的自由端绕过从动绕线轮后与机械臂连接。进一步地，所述水平位移机构还包括底部水平导轨，所述底部水平导轨设置于支架的下部，所述竖直导轨的下端设置有多个与底部水平导轨滚动配合的滚轮。进一步地，所述机械臂包括机械臂壳体、吸盘、气泵、伸缩臂机构和伸缩臂伸出机构，所述机械臂壳体靠近竖直导轨的一侧设置有出臂口和多个与竖直导轨滚动配合的滚轮，所述机械臂壳体与拉绳的自由端连接，所述气泵、伸缩臂、伸缩臂伸出机构均设置于机械臂壳体内，所述伸缩臂伸出机构包括导向槽、第一丝杆电机和第一连接件，所述导向槽设置于机械臂壳体的内壁上，所述第一连接件设置有与导向槽滚动配合的滚轮，所述第一丝杆电机的壳体与机械臂壳体的内壁连接，所述第一丝杆电机的丝杆上设置有与丝杆螺纹配合的第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母与第一连接件连接，所述第一连接件与伸缩臂的一侧连接，所述吸盘设置于伸缩臂机构靠近出臂口的一端，所述吸盘的出气口通过管线与气泵的进气口连通。进一步地，所述药品中转箱设置于隔板上，所述输入口设置于药品中转箱靠近机械臂的一侧。进一步地，所述进药电动门机构包括进药电动门、两个进药门导轨、第二连接件和第二丝杆电机，两个所述进药门导轨一一对应地设置于输入口的两侧，所述进药电动门通过滚轮与两个进药门导轨滑动配合，所述第二丝杆电机设置于隔板的底部，所述第二丝杆电机的丝杆上设置有与丝杆螺纹配合的第二丝杆螺母，所述第二丝杆螺母通过第二连接件与进药电动门连接。进一步地，所述出药电动门机构包括出药电动门、齿条、主动齿轮和驱动电机，所述出药电动门通过两个滑轨与柜体的侧壁连接，并将出药口封堵；所述齿条竖直设置于出药电动门的内侧，所述驱动电机的壳体与柜体的侧壁连接，所述驱动电机的转轴与主动齿轮连接，所述主动齿轮与齿条啮合。进一步地，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜包括电脑和视觉识别设备，所述电脑嵌入于柜体的侧壁上，所述视觉识别设备包括一个主摄像头和两个辅助摄像头，所述主摄像头设置于机械臂上，两个所述辅助摄像头设置于支架上，所述电脑分别与主摄像头、辅助摄像头电性连接。本技术具有如下优点：本技术的基于视觉识别驱动机械臂药柜通过机械臂位移机构驱动机械臂沿竖直和水平方向运动，通过机械臂吸住放置于隔板上的药品，并将药品输送至药品中转箱内，通过出药电动门机构控制出药口的打开与关闭，从而实现自动取药和出药，由于采用吸盘抓取药品，不受药品规格限制，可实现不同规格药品的自动售卖。附图说明为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本技术提供的基于视觉识别驱动机械臂药柜的结构示意图；图2为本技术提供的基于视觉识别驱动机械臂药柜去掉柜体之后的结构示意图；图3为本技术提供的基于视觉识别驱动机械臂药柜去掉柜体之后的俯视结构示意图；图4为本技术提供的机械臂去掉机械臂壳体之后的立体结构示意图；图5为本技术提供的机械臂去掉机械臂壳体之后的后视结构示意图。附图标记说明：10、柜体；11、支架；12、隔板；13、出药口；14、出药电动门；15、推拉门；20、药品中转箱；21、进药电动门机构；22、进药电动门；23、进药门导轨；24、第二连接件；25、第二丝杆电机；30、机械臂；31、机械臂壳体；32、吸盘；34、伸缩臂机构；35、导向槽；36、第一丝杆电机；37、第一连接件；40、机械臂位移机构；41、上部水平导轨；42、驱动轮导轨；43、基座；44、水平位移电机；45、驱动轮；47、主动绕线轮；48、从动绕线轮；49、竖直导轨；50、电脑；51、底部水平导轨；60、小票打印机。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉识别驱动机械臂药柜，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜包括柜体，所述柜体的内部设置有支架，所述支架上设置有多个用于放置药品的隔板，所述柜体的侧壁上设置有出药口和用于控制出药口打开与关闭的出药电动门机构，其特征在于，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜还包括：/n药品中转箱，所述药品中转箱设置于柜体内，所述药品中转箱设置有输入口和输出口，所述输入口设置有控制输入口打开与关闭的进药电动门机构；/n机械臂，所述机械臂用于将放置于隔板上的药品输送至药品中转箱内；/n机械臂位移机构，所述机械臂位移机构与机械臂连接，所述机械臂位移机构用于驱动机械臂沿竖直和水平方向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别驱动机械臂药柜，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜包括柜体，所述柜体的内部设置有支架，所述支架上设置有多个用于放置药品的隔板，所述柜体的侧壁上设置有出药口和用于控制出药口打开与关闭的出药电动门机构，其特征在于，所述基于视觉识别驱动机械臂药柜还包括：
药品中转箱，所述药品中转箱设置于柜体内，所述药品中转箱设置有输入口和输出口，所述输入口设置有控制输入口打开与关闭的进药电动门机构；
机械臂，所述机械臂用于将放置于隔板上的药品输送至药品中转箱内；
机械臂位移机构，所述机械臂位移机构与机械臂连接，所述机械臂位移机构用于驱动机械臂沿竖直和水平方向运动。


2.根据权利要求1所述的基于视觉识别驱动机械臂药柜，其特征在于，所述柜体的前后端设置有推拉门。


3.根据权利要求1或2所述的基于视觉识别驱动机械臂药柜，其特征在于，所述机械臂位移机构包括水平位移机构和竖直位移机构，所述水平位移机构包括上部水平导轨、驱动轮导轨、基座和至少一个水平位移电机，所述上部水平导轨和驱动轮导轨平行且间隔设置于支架的上部，所述基座的底部设置有与上部水平导轨滚动配合的滚轮，所述水平位移电机设置于基座的底部，所述水平位移电机的转轴上套设有与驱动轮导轨接触的驱动轮；所述竖直位移机构与基座连接，所述竖直位移机构用于驱动机械臂沿竖直方向运动。


4.根据权利要求3所述的基于视觉识别驱动机械臂药柜，其特征在于，所述竖直位移机构包括竖直位移电机、主动绕线轮、从动绕线轮和竖直导轨，所述竖直导轨的上端与基座连接，所述竖直位移电机和从动绕线轮设置于基座上，所述主动绕线轮套设于竖直位移电机的转轴上，所述主动绕线轮上缠绕有拉绳，所述拉绳的自由端绕过从动绕线轮后与机械臂连接。


5.根据权利要求4所述的基于视觉识别驱动机械臂药柜，其特征在于，所述水平位移机构还包括底部水平导轨，所述底部水平导轨设置于支架的下部，所述竖直导轨的下端设置有多个与底部水平导轨滚动配合的滚轮。


6.根据权利要求5所述的基于视觉识别驱动机械臂药柜，其特征在于，所述机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦峰，梅全新，王彦博，杜家鹏，易志涵，周建，
申请(专利权)人：北京博研盛科科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11