一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，包括：目标输送带；供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；托盘，用于承载待检测的植物；转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。应用本技术方案可实现防止转向装置异常碰撞植物，导致植物跌落。

【技术实现步骤摘要】
一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统
本技术涉及一种数据采集的领域，具体是指一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统。
技术介绍
植物表型研究是植物学和生物学领域的一个重要课题，主要通过对植株的各种特征和性状即表型的鉴别和分析，以及对植物生长环境的监测和控制深入阐明基因和环境因素对植物表型的复杂作用，植物表型与其产量、生理状态之间的相互关系，以及不同的环境条件对植物生长状况、产量和质量等的影响。目前，从功能基因组学到作物栽培生理的各个层面的研究都需要测定大量植株的不同层次表型特征及性状，如植物的形体学参数和生理生化参数。其中所述形体学参数包括结构、密度、叶面积、叶长、叶宽和种子颜色，所述生理生化参数包括养分分析、水分分布、水分胁迫、蒸腾作用、光合生理状态和病虫害。对植物多项表型信息的完整获取和分析已成为植物表型组学的一个重要研究方向。传统的表型测量通过人工方式完成，存在效率低、误差不可控等问题。近几年来，国内外科研机构和大型企业已开始高通量植物表型测量平台的研究和开发，如LemnaTec公司和PSI公司的植物表型测量系统。虽然所述植物表型测量系统可实现批量植物扫描，但是其测量时间耗费长，每测量一株植物约用时40秒，以每天运转12小时计算，则一天可进行1000株植物的表型成像。现有技术中的将植物从一个输送带转向至另一个输送带，使用的转向装置容易发生异常碰撞，可能会将植物直接推出输送带外。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种防止转向装置异常碰撞植物的转向系统为了解决上述技术问题，本技术提供了一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，包括：目标输送带；供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；托盘，用于承载待检测的植物；转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。优选地，所述转向装置包括固设在所述目标输送带入口一侧的转向动力件和设置在所述转向动力件的末端的可勾住所述托盘的弯臂，所述转向动力件可带动所述弯臂沿所述目标输送带延伸方向伸缩至所述供给输送带。优选地，所述弯臂伸出时，所述托盘行进至与所述弯臂抵接，所述转向动力件缩回。优选地，所述托盘包括用于容纳植物盆体的容纳部和从所述容纳部径向外扩的导向部，所述导向部可与所述转向装置配合，使得所述托盘可从所述供给输送带转向进入所述目标输送带。优选地，所述导向部还包括延伸在所述容纳部底部背向第一输送带的行进方向一侧的导向转件，所述导向转件沿所述背向所述托盘运动方向延伸一段距离。优选地，所述目标输送带上还设置有辅助转向件，在所述托盘从所述供给输送带被拉向所述目标输送带时，所述托盘的所述导向转件顶抵所述辅助转向件，所述托盘以所述辅助转向件为枢转点枢转，直至所述弯臂将所述托盘完全拉至所述目标输送带中。优选地，所述防撞传感器是设置在所述弯臂端部的接近传感器，当接近所述传感器距离过近时，使得所述弯臂收回。优选地，所述防撞传感器是设置在所述转向动力件的光电传感器，当所述转向动力件被启动时，在预定时间内没有完全伸出，则判断发生碰撞，随后让所述弯臂收回。优选地，所述防撞传感器是设置在弯臂上压力传感器，当发生碰撞时，压力传感器感测到压力信号，则判断发生碰撞，随后让所述弯臂收回。相较于现有技术，本技术的技术方案具备以下有益效果：在碰撞传感器感测到异常碰撞时，可以及时将转向装置缩回，防止托盘被碰撞跌落。附图说明图1为本技术优选实施例中等候区、传输区和检测区之间的流程示意图；图2为本技术优选实施例中高通量植物表型扫描系统的俯视示意图；图3为本技术优选实施例中成像扫描单元的立体示意图；图4为本技术优选实施例中成像扫描单元的侧视剖面示意图；图5为本技术优选实施例中输送装置的立体示意图；图6为本技术优选实施例中旋转抬起装置的立体示意图；图7为本技术优选实施例中旋转抬起装置的侧视剖面示意图；图8为本技术优选实施例中托盘从第二输送带转向至第一输送带前的示意图；图9为本技术优选实施例中托盘从第二输送带转向至第一输送带过程中的示意图；图10为本技术优选实施例中托盘从第二输送带转向至第一输送带，转向装置异常碰触托盘的示意图；图11为本技术优选实施例托盘从第四输送带转向至第二输送带过程中的示意图；图12为本技术优选实施例中第一输送带的侧视图；图13为本技术优选实施例中第一输送带的俯视图。具体实施方式下文结合附图和具体实施方式对本技术做进一步说明。在下文中被用于描述附图的某些方向性术语，例如“内”、“外”、“上方”、“下方”和其它方向性术语，将被理解为具有其正常含义并且指正常看附图时所涉及的那些方向。除另有指明，本说明书所述方向性术语基本按照本领域技术人员所理解的常规方向。本技术中所使用的术语“第一”、“第一个”、“第二”、“第二个”及其类似术语，在本技术中并不表示任何顺序、数量或重要性，而是用于将一个部件与其它部件进行区分。参阅图1，一种高通量植物表型扫描系统，可分为三个区域，包括检测区、等候区和传输区。所述等候区用于存储已经检测或者待检测的植物，所述传输区用于将所述等候区内的植物输送至所述检测区，所述检测区用于检测植物表型数据。所述植物传输轨迹为：从所述等候区输送至所述传输区，再从所述传输区输送至所述检测区，从所述检测区输送至所述传输区，然后再从所述传输区输送至所述等候区，以此来完成一次检测循环。参阅图2，所述等候区为平行多排的第一输送带1，在本实施例中，并行设置有15条长度相等的所述第一输送带1。所述传输区为连通所有所述第一输送带1的入口的第二输送带2，所述传输区还包括连通所有所述第一输送带1的出口的第三输送带3。所述检测区设置在所述第二输送带2和所述第三输送带3之间，所述检测区设置有与所述第二输送带2和所述第三输送带3连接的第四输送带4，在所述第四输送带4内还设置有用于检测所述植物表型数据的成像扫描单元5。在所述第一输送带1和所述第二输送带2间还包括用于将运输在第二输送带2上的植物转向进入所述第一输送带1的转向装置6，因为所述第二输送带2是作为提供植物的输送带，所以可以被称为供给输送带，所述第一输送带1是作为接收植物的输送带，所以可以被称为目标输送带，后续将具体描述。如图5所述，输送在所述第一、第二、第三和第四输送带上的植物放置在一托盘7上。所述托盘7包括用于容纳植物盆体的容纳部71和从所述容纳部71径向外扩的导向部，所述导向部可与所述转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于，包括：/n目标输送带；/n供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；/n托盘，用于承载待检测的植物；/n转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。/n

【技术特征摘要】
1.一种超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于，包括：
目标输送带；
供给输送带，所述供给输送带与所述目标输送带成角度相交，所述目标输送带的入口抵接所述供给输送带的一侧边；
托盘，用于承载待检测的植物；
转向装置，设置在所述目标输送带上，所述转向装置伸出用于将输送在所述供给输送带上的所述托盘转向移至所述目标输送带上，所述转向装置还包括防撞传感器，所述防撞传感器配置成当感知所述转向装置异常碰撞所述托盘时，所述转向装置缩回。


2.如权利要求1所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述转向装置包括固设在所述目标输送带入口一侧的转向动力件和设置在所述转向动力件的末端的可勾住所述托盘的弯臂，所述转向动力件可带动所述弯臂沿所述目标输送带延伸方向伸缩至所述供给输送带。


3.如权利要求2所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述弯臂伸出时，所述托盘行进至与所述弯臂抵接，所述转向动力件缩回。


4.如权利要求3所述的超高通量检测的机器人手臂运动控制系统，其特征在于：所述托盘包括用于容纳植物盆体的容纳部和从所述容纳部径向外扩的导向部，所述导向部可与所述转向装置配合，使得所述托盘可从所述供给输送带转向进入所述目标输送带。


5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑益斌，唐志文，廖泽南，
申请(专利权)人：厦门万宾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35