一种单工位直线型往返运动焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单工位直线型往返运动焊接机器人，包括定位器、焊接机器人、导轨和夹具快换结构；所述定位器上支撑夹具，所述定位器包括座部分、俯仰电机和滚动电机，所述俯仰电机用于将座部分旋转到与焊接机器人垂直的方向，所述滚动电机用于相对于焊接机器人在水平方向旋转座部分；所述焊接机器人焊接位于定位器上的夹具固定的工件；所述导轨支撑和引导焊接机器人，以便焊接机器人沿直线往返运动；所述夹具快换结构包括T型槽快换垫板和底板，T型槽快换垫板上设置有T型的凸起，所述底板上设置有T型的凹槽，通过所述T型的凸起和T型的凹槽的配合连接实现夹具快换。

【技术实现步骤摘要】
一种单工位直线型往返运动焊接机器人
本技术涉及一种焊接机器人，主要是一种单工位直线型往返运动焊接机器人。
技术介绍
随着产品种类的增多及对产品质量要求的不断提高，对焊接工艺要求起来越高，所以许多原来有人工焊接的产品对焊接自动化设备的需求及要求也越来越多。未来焊接领域面临的问题即是要提高焊接机械化和自动化水平，如焊机实现程序控制、数字控制；研制从准备工序、焊接到质量监控全部过程自动化的专用焊机；在自动焊接生产线上，推广、扩大数控的焊接机械手和焊接机器人，可以提高焊接生产水平，改善焊接卫生安全条件。
技术实现思路
本技术提供了一种单工位直线型往返运动焊接机器人，解决了现有技术中的上述技术问题，包括定位器、焊接机器人、导轨和夹具快换结构；所述定位器上支撑夹具，所述定位器包括座部分、俯仰电机和滚动电机，所述俯仰电机用于将座部分旋转到与焊接机器人垂直的方向，所述滚动电机用于相对于焊接机器人在水平方向旋转座部分；所述焊接机器人焊接位于定位器上的夹具固定的工件；所述导轨支撑和引导焊接机器人，以便焊接机器人沿直线往返运动；所述夹具快换结构包括T型槽快换垫板和底板，T型槽快换垫板上设置有T型的凸起，所述底板上设置有T型的凹槽，通过所述T型的凸起和T型的凹槽的配合连接实现夹具快换。进一步地，还包括触摸传感器，触摸传感器感知固定在定位器上的夹具的位置和姿态，基于触摸传感器测量的夹具的位置和姿态信息来执行定位器的旋转控制。进一步地，所述座部分包括用于固定夹具的至少一个夹子，夹子以气动形式驱动。进一步地，所述俯仰电机和滚动电机均通过齿轮和旋转轴固定在座部分上。附图说明图1是根据本专利技术实施例的单工位直线型往返运动焊接机器人的俯视图；图2是根据本专利技术实施例的单工位直线型往返运动焊接机器人的侧视图。图3是根据本专利技术实施例的单工位直线型往返运动焊接机器人的夹具部分的透视图。其中，10：定位器；20：焊接机器人；30：导轨；40：俯仰电机；60：座部分；70：滚动电机；80：夹具快换结构；81：T型槽快换垫板；82：底板；99：夹具。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。单工位直线型往返运动焊接机器人包括定位器10、焊接机器人20、导轨30和夹具快换结构80。定位器10支撑夹具99。导轨30支撑和引导焊接机器人20，以便相对于焊接机器人20沿直线往返运动。夹具快换结构80包括T型槽快换垫板81和底板82，T型槽快换垫板上设置有T型的凸起，相对应的所述底板上设置有T型的凹槽，更换时，将T型槽快换垫板上的T型的凸起从底板上的T型的凹槽中插入或者拔出，实现了可拆卸且快速安装，为了更加稳定，可以进一步通过螺钉进行固定；焊接机器人20焊接位于定位器10上的夹具99固定的工件。在这种情况下，焊接机器人20总是在以下观察运动状态下进行焊接，同时改变位于定位器10上的夹具99的运动状态。以这种方式配置的焊接装置可以在将夹具99固定到定位器10之后自动执行所有工作，而定位器10改变夹具99的姿态，焊接机器人20可以始终在下面的观察运动状态下配合其动作进行焊接。因此，可以大幅度降低人力消耗，缩短工作时间，实现焊接质量的量化和均匀化。定位器10包括座部分60、俯仰电机40和滚动电机70。座部分60固定夹具99。座部分60可以包括用于固定夹具99的至少一个夹子50。夹子50可以以气动夹子的形式实现。座部分60可以形成板形，但可以不受限制地形成各种形状。俯仰电机40将座部分60旋转到与焊接机器人20垂直的方向。在这里，垂直方向的旋转与相对于放置导轨30的底部表面的垂直方向的旋转相同。俯仰电机40具有齿轮，由齿轮旋转的旋转轴61固定在座部分60上。滚动电机70相对于焊接机器人20在水平方向旋转座部分60。在这里，水平方向的旋转是指导轨30围绕与放置导轨30的底面正交的轴旋转的方向。滚动电机70还具有齿轮，由齿轮旋转的旋转轴71固定在座部分60上。单工位直线型往返运动焊接机器人还可以包括触摸传感器(未示出)。触摸传感器感知固定在定位器10上的夹具99的位置和姿态。焊接方法具体如下：将固定有被焊接工件的夹具99转移和固定到定位器10上；使用所述焊接机器人20面对所述夹具99上的被焊接工件；以焊接机器人20的以下观察姿态进行焊接；以及旋转所述定位器并改变所述夹具99的姿态。在这种情况下，焊接方法还可以包括感应固定在定位器10上的夹具99的位置和姿态。此后，夹具99固定在定位器10上，并使用导轨30引入焊接机器人20。接下来，进行切割焊枪线和调整焊枪长度的操作，并使用触摸传感器测量实际夹具99的位置和姿态。此后，焊接机器人20以向下观看的姿态对夹具99上的工件进行焊接。当焊接完成到工件的一部分时，适当地旋转定位器10的操作以焊接塔工件的另一部分。在这种情况下，基于触摸传感器测量的夹具99的位置和姿态信息来执行定位器10的旋转控制。这样，在旋转定位器10以改变夹具99的姿态时，重复执行焊接机器人20的下视位姿焊接。当所有焊接工作完成后，焊接机器人20沿导轨30移动到下一个焊接夹具前方。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单工位直线型往返运动焊接机器人，其特征在于，包括定位器、焊接机器人、导轨和夹具快换结构；/n所述定位器上支撑夹具，所述定位器包括座部分、俯仰电机和滚动电机，所述俯仰电机用于将座部分旋转到与焊接机器人垂直的方向，所述滚动电机用于相对于焊接机器人在水平方向旋转座部分；/n所述焊接机器人焊接位于定位器上的夹具固定的工件；/n所述导轨支撑和引导焊接机器人，以便焊接机器人沿直线往返运动；/n所述夹具快换结构包括T型槽快换垫板和底板，T型槽快换垫板上设置有T型的凸起，所述底板上设置有T型的凹槽，通过所述T型的凸起和T型的凹槽的配合连接实现夹具快换。/n

【技术特征摘要】
1.一种单工位直线型往返运动焊接机器人，其特征在于，包括定位器、焊接机器人、导轨和夹具快换结构；
所述定位器上支撑夹具，所述定位器包括座部分、俯仰电机和滚动电机，所述俯仰电机用于将座部分旋转到与焊接机器人垂直的方向，所述滚动电机用于相对于焊接机器人在水平方向旋转座部分；
所述焊接机器人焊接位于定位器上的夹具固定的工件；
所述导轨支撑和引导焊接机器人，以便焊接机器人沿直线往返运动；
所述夹具快换结构包括T型槽快换垫板和底板，T型槽快换垫板上设置有T型的凸起，所述底板上设置有T型的凹槽，通过所述T型的凸起和T型的凹槽的配合连...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，寇冬梅，李文辉，于海英，赵绍银，秦伟峰，
申请(专利权)人：长春华翔轿车消声器有限责任公司，
类型：新型
国别省市：吉林;22