【技术实现步骤摘要】
一种三维激光点云数据预处理方法和装置
本专利技术涉及信息处理
,特别涉及一种三维激光点云数据预处理方法和装置。
技术介绍
在高精地图生产过程中,现有的主流技术流程主要包含数据采集、数据预处理、自动识别、人工检核修正、编译发布等五个基本环节。其中,预处理阶段主要完成对采集到的离散图片和三维激光点云数据进行时空关联与数据融合,进而生成覆盖整个道路场景的完整数据,服务于后续的自动识别与人工检核环节。目前,预处理阶段所输出的数据主要包括具有时空信息的连续视频影像及拼合后的场景三维激光点两种主流数据类型。由于该阶段输出的数据类型和数据质量直接影响着后续的自动识别准确率与人工检核作业效率,因此其已成为影响整个地图生产效率的重要环节。尽管目前以深度学习为代表的机器学习算法已经在影像识别领域取得了丰硕的成果,但由于识别算法是作用在单张二维图像上的,后续只有经过复杂的三维映射与融合过程才能将这些二维识别结果转化为三维场景地图,这一方面增加了算法复杂度,另一方面也很容易在转化过程中引入额外的误差,影响最终的成图效果。对于现有技术输出的场景三维激光点来说,目前基于深度学习的点云识别算法无论在识别效率上还是在识别精度上与图像识别算法相比都还存在一定差距。此外,在人工检核过程中,基于点云数据的三维交互环境较基于图像的二维交互环境更为复杂,不便于作业效率的提升。
技术实现思路
有鉴于此,本申请提供一种三维激光点云数据预处理方法,能够提高处理激光点云数据的效率,并能过滤掉三维激光点云对应的环境中不 ...
【技术保护点】
1.一种三维激光点云数据预处理方法,其特征在于,该方法包括:/n获取采集车采集的三维激光点云和采集车采集所述三维激光点云时的轨迹信息,以及三维激光点云的反射强度信息、高度信息和采集车的轨迹信息中的高度信息;/n将所述三维激光点云,以及采集车的轨迹信息投影到预设平面上;/n使用采集车的轨迹信息中的高度信息,以及预设关注的高度范围对所述三维点云进行滤波;/n根据滤波后的三维点云的反射强度信息、高度信息,以及各点在预设平面上的投影图生成覆盖整个场景的强度图和高度图。/n
【技术特征摘要】
1.一种三维激光点云数据预处理方法,其特征在于,该方法包括:
获取采集车采集的三维激光点云和采集车采集所述三维激光点云时的轨迹信息,以及三维激光点云的反射强度信息、高度信息和采集车的轨迹信息中的高度信息;
将所述三维激光点云,以及采集车的轨迹信息投影到预设平面上;
使用采集车的轨迹信息中的高度信息,以及预设关注的高度范围对所述三维点云进行滤波;
根据滤波后的三维点云的反射强度信息、高度信息,以及各点在预设平面上的投影图生成覆盖整个场景的强度图和高度图。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述使用采集车的轨迹信息中的高度信息,以及预设关注的高度范围对所述三维点云进行滤波,包括:
将所述三维激光点云在预设平面上覆盖的区域以间隔S进行等距划分;形成多个格网单元;
确定三维激光点云中的每个三维激光点对应的格网单元的编号,生成点云格网索引图;
针对每个格网单元,在投影到预设平面上的采集车的轨迹信息中查找与所述格网单元的中心距离最小的点,使用该点的坐标信息计算所述格网单元的基础高度,使用所有格网单元的基础高度生成覆盖整个场景的三维地面高度图;
根据所述三维地面高度图,以及预设关注的高度范围对点云格网索引图进行滤波处理。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述确定三维激光点云中的每个三维激光点对应的格网单元的编号,包括:
针对横坐标为X,纵坐标为Y的三维激光点对应的格网单元的编号(i,j)通过下述公式确定:
计算X与Xmin的差值,将所述差值与s的比值向下取整后的值作为i;
计算Y与Ymin的差值,将所述差值与s的比值向下取整后的值作为j;
其中,Xmin为三维激光点云中在XY平面上的X轴的最小的三维激光点的横坐标,Ymin为三维激光点云在XY平面上Y轴的最小的三维激光点的纵坐标。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述针对每个格网单元,在投影到预设平面上的采集车的轨迹信息中查找与所述格网单元的中心距离最小的点,使用该点的坐标信息计算所述格网单元的基础高度,包括:
计算投影到预设平面上的采集车的轨迹信息中的所有点与对应格网单元的中心的距离,获取距离最小的点;
计算该点的坐标信息中的高度坐标的值与采集车的车身高度值的差值,作为所述格网单元的基础高度。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述三维地面高度图,以及预设关注的高度范围对点云格网索引图进行滤波处理,包括:针对每个格网单元对应的每个三维激光点,进行如下滤波处理:
当该三维激光点的Z坐标Zk小于h(i,j)-hd时,将Zk更新为h(i,j)-hd;
当该三维激光点的Z坐标Zk大于h(i,j)+hu时,从该格网单元中删除该点云对应的编号;
其中,h(i,j)为当前格网单元的基础地面高度,hd为预设滤波低点阈值,hu为预设滤波高点阈值。
6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据滤波后的三维点云的反射强度信息、高度信息,以及各点在预设平面上的投影图生成覆盖整个场景的强度图和高度图,包括:
根据滤波后的三维点云的反射强度,以及各点的高度确定所属网格单元的反射强度和高度,生成覆盖整个场景的强度图和高度图。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,确定格网单元高度,以及反射强度,包括:
针对每个格网单元,若对应多个三维激光点云,则选择出一个激光点云作为代表点;若对应一个三维激光点云,则该激光点云作为代表点,若不存在激光点云,该格网单元不存在代表点;
针对每个格网单元,使用代表点的反射强度值,以及高度值确定该格网单元的反射强度值,以及高度值。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述针对每个格网单元,若对应多个三维激光点云,则选择出一个激光点云作为代表点,包括:
将所述多个三维激光点云按照各自的纵坐标值的大小进行排序,将处于中间位置的Z坐标值对应的单位激光点云作为代表点。
9.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述使用代表点的反射强度值,以及高度值确定该格网单元的反射强度,以及高度,包括:
格网单元的反射强度vr(i,j)为:
255(I(i,j)-Imin)/(Imax-...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙晓峰,杨恒,李艳丽,张峥,赫桂望,蔡金华,
申请(专利权)人:北京京东尚科信息技术有限公司,北京京东世纪贸易有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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