机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；根据目标曲线确定图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据图像模块确定图像模块和目标标签的相对距离；根据坐标偏移和相对距离，确定机器人的位姿信息。本发明专利技术实施例能够在图像模块发生偏移的情况下，通过图像模块与机器人的相对偏移，准确确定出机器人的位姿信息。

【技术实现步骤摘要】
机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及一种机器人定位技术，尤其涉及一种机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质。
技术介绍
移动机器人目前已经遍布军事、工业以及民用等各大领域，并还在不断的发展中，目前移动机器人技术已获得了可喜的进展，研究成果令人鼓舞，但对于实际中的应用需求还需要长时间的发展；随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断提高，智能移动机器人一定能够在生产和生活中为人们提供更多的便利。目前常用定位方法是基于标签实现机器人定位，即利用机器人的摄像头采集标签位置，以实现对自身的定位。上述方案的缺陷在于：由于出厂时机器人的机械加工数据在日常使用过程中会发生改变，一旦摄像头和机器人的位置发生偏移，即确定出机器人的位姿信息具有较大误差，严重影响机器人的使用。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质，可以通过图像模块与机器人的相对偏移，准确确定出机器人的位姿信息。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人位姿信息的确定方法，包括：根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。可选的，根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线，包括：采集至少机器人自转运动时图像模块的三个第一节点坐标，并根据所述第一节点坐标拟合初始曲线；采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线；若检测到所述修正曲线的类内距离小于距离阈值，则将所述修正曲线作为目标曲线。可选的，采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线，包括：计算第二节点坐标和所述初始曲线的误差；若所述第二节点坐标和所述初始曲线的误差小于所述误差阈值，则将所述第二节点坐标和所述初始曲线进行拟合，得到修正曲线。可选的，根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，包括：确定所述目标曲线的圆心坐标和半径；根据所述圆心坐标和所述半径，确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移。可选的，根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离，包括：在所述机器人运动区域上方固定携带有位置信息的目标标签；根据所述图像模块拍摄得到的所述目标标签，确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离。可选的，根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息，包括：根据所述目标标签的当前全局坐标和所述相对距离，确定所述图像模块的当前全局坐标；根据所述图像模块的当前全局坐标和所述坐标偏移，确定所述机器人的位姿信息。第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人位姿信息的确定装置，包括：拟合模块，用于根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；确定模块，用于根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；确定模块，还用于根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。可选的，拟合模块，具体用于：采集至少机器人自转运动时图像模块的三个第一节点坐标，并根据所述第一节点坐标拟合初始曲线；采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线；若检测到所述修正曲线的类内距离小于距离阈值，则将所述修正曲线作为目标曲线。可选的，拟合模块，还具体用于：计算第二节点坐标和所述初始曲线的误差；若所述第二节点坐标和所述初始曲线的误差小于所述误差阈值，则将所述第二节点坐标和所述初始曲线进行拟合，得到修正曲线。可选的，确定模块，具体用于：确定所述目标曲线的圆心坐标和半径；根据所述圆心坐标和所述半径，确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移。可选的，确定模块，还具体用于：在所述机器人运动区域上方固定携带有位置信息的目标标签；根据所述图像模块拍摄得到的所述目标标签，确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离。可选的，确定模块，还具体用于：根据所述目标标签的当前全局坐标和所述相对距离，确定所述图像模块的当前全局坐标；根据所述图像模块的当前全局坐标和所述坐标偏移，确定所述机器人的位姿信息。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例中的任一种所述的机器人位姿信息的确定方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例中的任一种所述的机器人位姿信息的确定方法。本专利技术实施例通过根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线，确定图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据图像模块确定图像模块和目标标签的相对距离，以此确定机器人的位姿信息。本专利技术实施例能够在图像模块发生偏移的情况下，通过图像模块与机器人的相对偏移，准确确定出机器人的位姿信息。附图说明图1是本专利技术实施例一中的机器人位姿信息的确定方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例二中的机器人位姿信息的确定方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例三中的机器人位姿信息的确定装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的电子设备的结构示意图；图5是本专利技术实施例一中的目标曲线的拟合示意图；图6是本专利技术实施例二中的标签的展示示意图；图7是本专利技术实施例二中的机器人和目标标签的位置示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一中的机器人位姿信息的确定方法的流程示意图。本实施例可适用于对机器人的图像模块进行矫正，以实现机器人准确定位的情况。本实施例方法可由机器人位姿信息的确定装置来执行，该装置可采用硬件/或软件的方式来实现，并可配置于电子设备中；其中，电子设备优选为机器人，例如消毒机器人或者送餐机器人。可实现本申请任意实施例所述的机器人位姿信息的确定方法。如图1所示，该方法具体包括如下：S110、根据机器人做自转运动时图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人位姿信息的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；/n根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；/n根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人位姿信息的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；
根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；
根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线，包括：
采集至少机器人自转运动时图像模块的三个第一节点坐标，并根据所述第一节点坐标拟合初始曲线；
采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线；
若检测到所述修正曲线的类内距离小于距离阈值，则将所述修正曲线作为目标曲线。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线，包括：
计算第二节点坐标和所述初始曲线的误差；
若所述第二节点坐标和所述初始曲线的误差小于所述误差阈值，则将所述第二节点坐标和所述初始曲线进行拟合，得到修正曲线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，包括：
确定所述目标曲线的圆心坐标和半径；
根据所述圆心坐标和所述半径，确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离，包括：
在所述机器人运动区域上方固定携带有位置信息的目标标签；
根据所述图...

【专利技术属性】
技术研发人员：马帅，马元勋，杨亚运，何林，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31