用于运行自动化车辆的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于运行(350)自动化车辆(200)的方法(300)，其包括以下步骤：接收(310)所述自动化车辆(200)的位置(201)；根据所述位置(201)提供(320)地图；根据所述位置(201)接收(330)代表所述自动化车辆(200)的周围环境(210)的周围环境数据值；根据所述周围环境(210)基于所述地图创建(340)环境模型；和根据所述环境模型运行(350)所述自动化车辆(200)。本发明专利技术还涉及一种相应的设备、计算机程序以及机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
用于运行自动化车辆的方法和设备
本专利技术尤其涉及一种用于运行自动化车辆的方法，所述方法具有以下步骤：接收自动化车辆的位置；提供地图；接收周围环境数据值；创建环境模型；和根据所述环境模型运行自动化车辆。
技术实现思路
用于运行自动化车辆的本专利技术方法包括以下步骤：接收自动化车辆的位置；根据所述位置提供地图；和根据所述位置接收代表自动化车辆周围环境的周围环境数据值。所述方法还包括以下步骤：根据所述周围环境基于所述地图创建环境模型；和根据所述环境模型运行自动化车辆。自动化车辆可以理解为按照SAE1至5等级之一(参见标准SAEJ3016)构造的车辆。自动化车辆的运行例如可以理解为：确定用于该自动化车辆的轨迹，和/或借助自动化的横向控制和/或纵向控制驶过所述轨迹，和/或实施安全相关的行驶功能，例如输出警告信号(例如向自动化车辆的乘员输出)。地图例如可以理解为以(地图)数据值形式存在于存储介质上的数字地图。所述地图例如这样构成，使得其包括一个或多个地图层，其中，一个地图层例如示出来自俯视全景图(道路、建筑物、地标特征等的走向和位置)的地图。这例如相应于导航系统的地图。另一地图层例如包括雷达地图，其中，由雷达地图映射的周围环境特征以雷达签名来保存。另一地图层例如包括激光雷达地图，其中，由激光雷达地图映射的周围环境特征以激光雷达点云和/或激光雷达对象来保存。另一地图层例如包括视频地图，其中，由该视频地图映射的周围环境特征以能被视频传感器识别出的对象来保存。车辆的周围环境例如可以理解为至少一个可以借助环境传感装置感测到的区域。周围环境也可以理解为道路区段和/或更大的区域(城区、地区等)。环境模型例如可以理解为一种扩展地图，该扩展地图除了道路走向等以外还包括当前存在于周围环境中的对象，这些对象例如仅在有限的时长内存在于所述周围环境中。对此可以理解为，例如一般对自动化车辆的运行具有影响的对象，即这些对象导致必须适配速度和/或适配轨迹(在此例如：避让操作)和/或进行其他适配。本专利技术的方法有利地解决了以下任务：一般性地安全运行自动化车辆并且提高道路交通中的安全性。持续变化的周围环境不但对于车辆本身而言而且对于该车辆的周围环境而言都对自动化车辆运行时的安全性提出大的挑战。该任务借助本专利技术的方法来解决，其方式是，使用环境模型来运行车辆，该环境模型根据本专利技术不但使用地图而且使用代表自动化车辆当前周围环境的当前周围环境数据值。由此，在必要情况下也可以考虑短期出现的变化，例如施工工地和/或停留的车辆和/或快速变化的天气条件等。优选，通过提前由基础设施传感装置请求周围环境数据值来接收这些周围环境数据值。基础设施传感装置例如可以理解为上述环境传感装置，其中，该环境传感装置由基础设施装置、例如路灯和/或交通标志和/或防撞护栏和/或其他基础设施装置所包括。在一个可能的实施方式中，也可以使用多于一个基础设施传感装置，和/或基础设施装置可以包括多于一个环境传感装置，该传感装置至少部分感测同一周围环境。环境传感装置例如可以理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，所述另外的传感器构造为用于尤其以周围环境数据值的形式感测自动化车辆的周围环境。在一个实施方式中，环境传感装置例如附加地包括分析评估器件(处理器、内存、硬盘、软件)，所述分析评估器件构造为用于分析评估周围环境数据值并且因此感测和/或确定例如自动化车辆的周围环境中的各个对象。在此得到以下优点：可以针对被相应环境传感装置涵盖的每个周围环境快速、可靠地创建实时的环境模型并且将该环境模型相应地用于运行自动化车辆。优选，根据所述环境模型实现的运行包括确定和/或驶过在周围环境中的轨迹。“驶过轨迹”例如可以理解为自动化车辆借助自动化的横向控制和/或纵向控制沿着所述轨迹行驶。此外，运行附加地或替代地理解为，例如实施安全相关的行驶功能，例如输出警告信号(例如向自动化车辆的乘员输出)。在此得到以下优点：在必要情况下，可以对相应周围环境或者说在相应区域中的多个或理想地甚至全部(自动化)车辆应用主动交通控制并因此能够提供提高的交通安全性。优选，所述环境模型包括至少一个障碍物和/或道路状态和/或至少一个另外的车辆。障碍物例如可以理解为物体(施工工地、其他车辆的遗落物体等)或交通参与者(骑行者、行人等)，该交通参与者至少部分地这样使由自动化车辆利用的交通道路变窄和/或阻滞，使得需要对轨迹进行适配。道路状态例如可以理解为道路的结构状态(凹坑、裂缝、一般性特性(沥青、泥、草地、碎石等))和/或由天气决定的道路状态(干燥、潮湿、光滑、结冰等)和/或其他状态。至少一个另外的车辆例如可以理解为这样一种车辆，该车辆相对于所述自动化车辆迎面驶来和/或在同一行驶方向上这样缓慢地运动使得超车操作变得必要，和/或可以理解为例如可能成为自动化车辆的安全风险的其他车辆。在此得到以下优点：进一步提高了交通安全，因为尤其特别关注了在自动化车辆运行时可能引起显著安全风险的对象。本专利技术的设备、尤其计算单元设置为用于实施本专利技术方法的所有步骤。在一个实施方式中，所述设备包括计算单元(处理器、内存、硬盘)以及合适的软件(计算机程序)，以实施本专利技术的方法。在一个实施方式中，所述设备包括发送和/或接收单元，所述发送和/或接收单元例如构造为用于与车辆和/或外部服务器或者说云交换用于运行自动化车辆的(地图)数据值和/或指令。在另一实施方式中，所述设备构造为服务器或者说云(即服务器或者说计算单元的联合)。此外，本专利技术要求保护一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在由计算机执行计算机程序时安排该计算机程序实施用于运行自动化车辆的本专利技术方法。此外，本专利技术还要求保护一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有所述计算机程序。在优选实施方式中给出并且在说明书中列出本专利技术的有利扩展方案。附图说明在附图中示出并且在下面的说明书中详细阐明本专利技术的实施例。附图示出：图1本专利技术方法的一个实施例；图2本专利技术方法的另一实施例；和图3本专利技术方法的呈流程图形式的实施例。具体实施方式图1示出用于运行自动化车辆200的方法300的一个实施例，该自动化车辆200在此纯示例性地靠近交通十字路口并且例如由于乘员的规定要向左转向。方法300例如现在开始，其方式是，自动化车辆请求来自设备100方面的辅助，为此至少将它的位置201传输给设备100。位置201在自动化车辆200方面例如借助定位装置(导航系统等)以GPS位置的形式在GNSS坐标中被确定，并且例如涉及自动化车辆200的特定位置。设备100接收该位置201，接下来根据所述位置201提供地图。对此可以理解为，设备100例如包括(存储介质上的)一个或多个地图，并且加载关于位置201的至少一个相关地图局部，用于实施方法300。在一个实施方式中，提供地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行(350)自动化车辆(200)的方法(300)，包括：/n接收(310)所述自动化车辆(200)的位置(201)；/n根据所述位置(201)提供(320)地图；/n根据所述位置(201)接收(330)代表所述自动化车辆(200)的周围环境(210)的周围环境数据值；/n根据所述周围环境(210)基于所述地图创建(340)环境模型；和/n根据所述环境模型运行(350)所述自动化车辆(200)。/n

【技术特征摘要】
20190510 DE 102019206847.21.一种用于运行(350)自动化车辆(200)的方法(300)，包括：
接收(310)所述自动化车辆(200)的位置(201)；
根据所述位置(201)提供(320)地图；
根据所述位置(201)接收(330)代表所述自动化车辆(200)的周围环境(210)的周围环境数据值；
根据所述周围环境(210)基于所述地图创建(340)环境模型；和
根据所述环境模型运行(350)所述自动化车辆(200)。


2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，通过提前由基础设施传感装置(220)请求所述周围环境数据值来接收(330)这些周围环境数据值。


3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·弗尔茨，M·豪格，M·迈尔，M·加布，RW·亨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE