移动底盘和自动引导运输车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动底盘和自动引导运输车，所述移动底盘包括：盘体；四套驱动轮组件，四套所述驱动轮组件分别可转动地连接于所述盘体；转向机构，所述转向机构包括第一转向件、第二转向件和四个转向连杆，所述第一转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于其中一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接，所述第二转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于另一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接；以及驱动件，所述驱动件与所述转向机构驱动连接，以使所述第一转向件与所述第二转向件能够同步反向转动。本方案的移动底盘体积小，成本低，且能够实现全向移动，可很好地适用于地形复杂且空间狭小的场合。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘和自动引导运输车
本技术涉及AGV
，特别是涉及一种移动底盘和自动引导运输车。
技术介绍
自动导引运输车AGV(AutomaticGuidedVehicle)已被广泛应用于各行各业，可实现物品的自动化运输，有助于实现高效、经济、灵活的无人化生产。随着应用场景的多样化需求，对AGV也提出的更高的要求。例如，在一些地形较为复杂且空间狭小的场合，如建筑工地，通常需要AGV能够实现零转向半径及全方位移动。目前，AGV的移动底盘通常是采用麦克娜姆轮来实现全向移动，由于麦克娜姆轮对地面要求较高，一旦卡入障碍物就会失效，并且容易摩损，维护成本高，因此在实际使用中存在较大的局限性；还有一些AGV的移动底盘采用双舵轮实现全向移动，由于舵轮自身的集成度较高，其高度也比较高，占用空间大，不适用于建筑工地一些矮小狭窄的地方，此外，舵轮相比普通驱动轮要重很多，且成本也高。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种移动底盘和自动引导运输车，该移动底盘体积小，成本低，且能够实现全向移动，可很好地适用于地形复杂且空间狭小的场合。一种移动底盘，所述移动底盘包括：盘体；四套驱动轮组件，四套所述驱动轮组件分别可转动地连接于所述盘体；转向机构，所述转向机构包括第一转向件、第二转向件和四个转向连杆，所述第一转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于其中一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接，所述第二转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于另一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接；以及<br>驱动件，所述驱动件与所述转向机构驱动连接，以使所述第一转向件与所述第二转向件能够同步反向转动。上述移动底盘通过驱动件带动第一转向件与所述第二转向件同步反向转动，进而使四个转向连杆分别作用于对应的驱动轮组件，由于驱动轮组件与盘体可转动连接，在转向连杆的带动下可实现旋转运动，从而使得四个驱动轮组件能够在转向机构的带动下同步转向，实现横移及自旋转运动，从而实现移动底盘的全向移动。上述移动底盘通过简单的转向机构与四套驱动组件配合便可实现全向移动，而无需采用麦克纳姆轮和舵轮，整体结构简单，成本较低，且整体体积较小，可很好地适用于地形复杂且空间狭小的场合。在其中一个实施例中，所述转向机构还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮均与所述第三锥齿轮相啮合，所述第一锥齿轮与所述第一转向件连接，所述第二锥齿轮与所述第二转向件连接，所述驱动件与所述第一锥齿轮或所述第二锥齿轮驱动连接。在其中一个实施例中，所述第三锥齿轮的轴线沿水平方向延伸，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮的轴线均沿竖直方向延伸，所述第二锥齿轮间隔设置于所述第一锥齿轮的上方，所述第二锥齿轮的顶部与所述第二转向件连接，所述第一转向件位于所述第二转向件的上方，所述第一锥齿轮连接有传动轴，所述传动轴穿过所述第二锥齿轮及所述第二转向件而与所述第一转向件传动连接，所述驱动件与所述第一锥齿轮驱动连接。在其中一个实施例中，各所述驱动轮组件均包括驱动轮以及与所述驱动轮驱动连接的驱动电机，在行驶方向上，位于前侧的两套所述驱动轮组件的所述驱动轮均采用全向轮，位于后侧的两套所述驱动轮组件的所述驱动轮均采用差速轮。在其中一个实施例中，各所述驱动轮组件还均包括安装架、摆动架和弹簧减震器，所述安装架与所述转向连杆铰接，所述安装架的顶部设有与所述盘体可转动连接的轴承，所述摆动架与所述安装架铰接，所述驱动轮安装于所述摆动架上，所述弹簧减震器的一端与所述摆动架连接，另一端与所述安装架连接。在其中一个实施例中，各所述驱动轮组件还均包括制动器和摆动连杆，所述制动器连接于所述安装架，所述摆动连杆的一端与所述摆动架铰接，另一端与所述制动器连接，所述制动器用于对所述摆动连杆进行制动，进而对所述弹簧减震器的阻尼进行调节；所述移动底盘还包括控制器和多传感器融合检测模块，所述多传感融合检测模块和所述制动器分别与所述控制器电性连接，所述控制器用于根据所述多传感器融合检测模块反馈的检测信息对所述制动器的工作状态进行控制。在其中一个实施例中，所述多传感器融合检测模块包括视觉检测器和加速度传感器，所述视觉检测器安装于所述盘体上，所述加速度传感器安装在所述摆动架上。在其中一个实施例中，所述多传感器融合检测模块包括角度传感器，所述角度传感器安装于所述摆动连杆与所述摆动架的铰接部位。在其中一个实施例中，所述摆动架包括相对且间隔设置的两个摆动臂，以及连接于两所述摆动臂同一端的连接部，两所述摆动臂远离所述连接部的一端分别与所述安装架的相对两侧铰接，所述驱动轮安装于两所述摆动臂之间。本申请还提出一种自动引导运输车，所述自动引导运输车包括如上述的移动底盘。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例的移动底盘的结构示意图；图2为图1中的移动底盘的仰视图；图3为图1中的移动底盘的后视图；图4为图1中的移动底盘的侧视图；图5为一实施例的移动底盘的部分结构示意图；图6为图5中的移动底盘的仰视图；图7为一实施例的转向机构的部分结构示意图；图8为一实施例的驱动轮组件的结构示意图；图9为全向轮的结构示意图。10、盘体；20、驱动轮组件；21、驱动轮；21a、全向轮；201、轮毂；202、辊子；21b、差速轮；22、驱动电机；23、安装架；231、轴承；24、摆动架；241、摆动臂；242、连接部；25、弹簧减震器；26、制动器；27、摆动连杆；31、第一转向件；32、第二转向件；33、转向连杆；34、第一锥齿轮；341、传动轴；35、第二锥齿轮；36、第三锥齿轮；40、驱动件；51、连接板；52、固定架；60、控制器；70、视觉检测器；80、加速度传感器；90、角度传感器。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括：/n盘体；/n四套驱动轮组件，四套所述驱动轮组件分别可转动地连接于所述盘体；/n转向机构，所述转向机构包括第一转向件、第二转向件和四个转向连杆，所述第一转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于其中一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接，所述第二转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于另一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接；以及/n驱动件，所述驱动件与所述转向机构驱动连接，以使所述第一转向件与所述第二转向件能够同步反向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括：
盘体；
四套驱动轮组件，四套所述驱动轮组件分别可转动地连接于所述盘体；
转向机构，所述转向机构包括第一转向件、第二转向件和四个转向连杆，所述第一转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于其中一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接，所述第二转向件的两端分别通过一所述转向连杆将位于另一对角线上的两套所述驱动轮组件相连接；以及
驱动件，所述驱动件与所述转向机构驱动连接，以使所述第一转向件与所述第二转向件能够同步反向转动。


2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述转向机构还包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮均与所述第三锥齿轮相啮合，所述第一锥齿轮与所述第一转向件连接，所述第二锥齿轮与所述第二转向件连接，所述驱动件与所述第一锥齿轮或所述第二锥齿轮驱动连接。


3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述第三锥齿轮的轴线沿水平方向延伸，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮的轴线均沿竖直方向延伸，所述第二锥齿轮间隔设置于所述第一锥齿轮的上方，所述第二锥齿轮的顶部与所述第二转向件连接，所述第一转向件位于所述第二转向件的上方，所述第一锥齿轮连接有传动轴，所述传动轴穿过所述第二锥齿轮及所述第二转向件而与所述第一转向件传动连接，所述驱动件与所述第一锥齿轮驱动连接。


4.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，各所述驱动轮组件均包括驱动轮以及与所述驱动轮驱动连接的驱动电机，在行驶方向上，位于前侧的两套所述驱动轮组件的所述驱动轮均采用全向轮，位于后侧的两套所述驱动轮组件的所述驱动轮均采用差速轮。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴蓓蓓，周俊杰，沈健，陈祝权，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44