一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统技术方案

本实用新型专利技术属于黑木耳菌包加工领域，尤其是一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统，针对现有的黑木耳菌包加工步骤繁琐，加工工序繁杂，不能够满足加工需要的问题，现提出如下方案，其包括菌包翻料装置、机械手、菌棒输送轨道、菌包旋转夹紧机构、窝口机械手和机架，所述菌包翻料装置包括翻转机架，翻转机架上固定连接有托板，翻转机架的顶部固定连接有第一90度夹紧气缸，第一90度夹紧气缸的执行端连接有机械爪，机械手包括滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，滑轨上固定连接有第一步进电机，第一步进电机与滑块固定连接。本实用新型专利技术实用性好，能够自动化完成黑木耳菌包翻料窝口插棒步骤，智能化程度高，工序简单。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统
本技术涉及黑木耳菌包加工
，尤其涉及一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统。
技术介绍
黑木耳又名黑菜、木耳、云耳，属木耳科，木耳属，为我国珍贵的药食兼用胶质真菌，也是世界上公认的保健食品。我国是黑木耳的故乡，中华民族早在4000多年前的神农氏时代便认识、开发了黑木耳，并开始栽培、食用。目前的黑木耳菌包加工步骤繁琐，加工工序繁杂，不能够满足加工需要。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在黑木耳菌包加工步骤繁琐，加工工序繁杂，不能够满足加工需要的缺点，而提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统，包括菌包翻料装置、机械手、菌棒输送轨道、菌包旋转夹紧机构、窝口机械手和机架，所述菌包翻料装置包括翻转机架，翻转机架上固定连接有托板，翻转机架的顶部固定连接有第一90度夹紧气缸，第一90度夹紧气缸的执行端连接有机械爪，机械手包括滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，滑轨上固定连接有第一步进电机，第一步进电机与滑块固定连接，滑块上固定连接有托板滑轨，托板滑轨上固定连接有第二步进电机，第二步进电机的输出轴上固定连接有滑块托板，滑块托板上固定连接有延长板，延长板上固定连接有气缸，气缸的执行端连接有第一机械手和第二机械手，菌棒输送轨道包括导轨，导轨上固定连接有盖板，导轨上连接有第一复位铰链和第二复位铰链，第一复位铰链上连接有第一菌棒托板，第二复位铰链上连接有第二菌棒托板，菌包旋转夹紧机构包括夹紧气缸，夹紧气缸的上端同轴固定连接有旋转托板，旋转托板的顶端固定连接有第一菌包抱爪和第二菌包抱爪，夹紧气缸的下端同轴固定连接有旋转气通阀，旋转气通阀的底端固定连接有伺服电机，窝口机械手包括第二90度夹紧气缸，第二90度夹紧气缸的执行端固定连接有第一窝口机械手和第二窝口机械手。优选的，所述第二90度夹紧气缸固定连接于机架上。优选的，所述机架上设置有轴承座和加速伺服电机，加速伺服电机的输出轴与翻转机架固定连接，加速伺服电机的输出轴转动安装于轴承座上。优选的，所述滑轨固定安装于机架上。优选的，所述伺服电机固定连接于机架上。本技术中，所述一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统，菌包翻料装置实现把装好的菌包进行夹紧、翻转、定位，把菌包上端没有被压实的菌料进行翻转倾倒，以实现在封口时保证菌包里的菌料密度均匀一致，在翻转动作完成之后，根据夹紧机械手的形状与装配精度要求，实现对菌包定位，满足下一动作执行要求；机械手实现取棒功能；实现菌包的输送、定位；辅助窝口；实现插棒功能；菌棒输送轨道实现菌棒的进给，输送，与取棒动作配合工作；菌包旋转夹紧机构实现菌包的夹紧，实现自旋转功能，与窝口机械手配合实现窝口功能；窝口机械手与菌包旋转夹紧机构配合，实现菌包的窝口工序。本技术实用性好，能够自动化完成黑木耳菌包翻料窝口插棒步骤，智能化程度高，工序简单。附图说明图1为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的结构示意图；图2为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的菌包翻料装置部分的结构示意图；图3为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的机械手部分的结构示意图；图4为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的机械手部分的后视结构示意图；图5为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的菌棒输送轨道部分的结构示意图；图6为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的菌包旋转夹紧机构部分的结构示意图；图7为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的菌包旋转夹紧机构部分的侧视结构示意图；图8为本技术提出的一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统的窝口机械手部分的结构示意图。图中：A、菌包翻料装置；A-1、第一90度夹紧气缸；A-2、机械爪；A-3、翻转机架；A-4、托板；B、机械手；B-1、滑轨；B-2、第一步进电机；B-3、滑块；B-4、托板滑轨；B-5、第二步进电机；B-6、滑块托板；B-7、延长板；B-8、气缸；B-9、第一机械手；B-10、第二机械手；C、菌棒输送轨道；C-1、导轨；C-2、盖板；C-3、第一复位铰链；C-4、第二复位铰链；C-5、第一菌棒托板；C-6、第二菌棒托板；D、菌包旋转夹紧机构；D-1、第一菌包抱爪；D-2、第二菌包抱爪；D-3、旋转托板；D-4、夹紧气缸；D-5、旋转气通阀；D-6、伺服电机；E、窝口机械手；E-1、第二90度夹紧气缸；E-2、第一窝口机械手；E-3、第二窝口机械手；F、机架。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-8，一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统，包括菌包翻料装置A、机械手B、菌棒输送轨道C、菌包旋转夹紧机构D、窝口机械手E和机架F，菌包翻料装置A包括翻转机架A-3，翻转机架A-3上固定连接有托板A-4，翻转机架A-3的顶部固定连接有第一90度夹紧气缸A-1，第一90度夹紧气缸A-1的执行端连接有机械爪A-2，机械手B包括滑轨B-1，滑轨B-1上滑动安装有滑块B-3，滑轨B-1上固定连接有第一步进电机B-2，第一步进电机B-2与滑块B-3固定连接，滑块B-3上固定连接有托板滑轨B-4，托板滑轨B-4上固定连接有第二步进电机B-5，第二步进电机B-5的输出轴上固定连接有滑块托板B-6，滑块托板B-6上固定连接有延长板B-7，延长板B-7上固定连接有气缸B-8，气缸B-8的执行端连接有第一机械手B-9和第二机械手B-10，菌棒输送轨道C包括导轨C-1，导轨C-1上固定连接有盖板C-2，导轨C-1上连接有第一复位铰链C-3和第二复位铰链C-4，第一复位铰链C-3上连接有第一菌棒托板C-5，第二复位铰链C-4上连接有第二菌棒托板C-6，菌包旋转夹紧机构D包括夹紧气缸D-4，夹紧气缸D-4的上端同轴固定连接有旋转托板D-3，旋转托板D-3的顶端固定连接有第一菌包抱爪D-1和第二菌包抱爪D-2，夹紧气缸D-4的下端同轴固定连接有旋转气通阀D-5，旋转气通阀D-5的底端固定连接有伺服电机D-6，窝口机械手E包括第二90度夹紧气缸E-1，第二90度夹紧气缸E-1的执行端固定连接有第一窝口机械手E-2和第二窝口机械手E-3。本实施例中，第二90度夹紧气缸E-1固定连接于机架F上。本实施例中，机架F上设置有轴承座和加速伺服电机，加速伺服电机的输出轴与翻转机架A-3固定连接，加速伺服电机的输出轴转动安装于轴承座上。本实施例中，滑轨B-1固定安装于机架F上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统，包括菌包翻料装置(A)、机械手(B)、菌棒输送轨道(C)、菌包旋转夹紧机构(D)、窝口机械手(E)和机架(F)，其特征在于，所述菌包翻料装置(A)包括翻转机架(A-3)，翻转机架(A-3)上固定连接有托板(A-4)，翻转机架(A-3)的顶部固定连接有第一90度夹紧气缸(A-1)，第一90度夹紧气缸(A-1)的执行端连接有机械爪(A-2)，机械手(B)包括滑轨(B-1)，滑轨(B-1)上滑动安装有滑块(B-3)，滑轨(B-1)上固定连接有第一步进电机(B-2)，第一步进电机(B-2)与滑块(B-3)固定连接，滑块(B-3)上固定连接有托板滑轨(B-4)，托板滑轨(B-4)上固定连接有第二步进电机(B-5)，第二步进电机(B-5)的输出轴上固定连接有滑块托板(B-6)，滑块托板(B-6)上固定连接有延长板(B-7)，延长板(B-7)上固定连接有气缸(B-8)，气缸(B-8)的执行端连接有第一机械手(B-9)和第二机械手(B-10)，菌棒输送轨道(C)包括导轨(C-1)，导轨(C-1)上固定连接有盖板(C-2)，导轨(C-1)上连接有第一复位铰链(C-3)和第二复位铰链(C-4)，第一复位铰链(C-3)上连接有第一菌棒托板(C-5)，第二复位铰链(C-4)上连接有第二菌棒托板(C-6)，菌包旋转夹紧机构(D)包括夹紧气缸(D-4)，夹紧气缸(D-4)的上端同轴固定连接有旋转托板(D-3)，旋转托板(D-3)的顶端固定连接有第一菌包抱爪(D-1)和第二菌包抱爪(D-2)，夹紧气缸(D-4)的下端同轴固定连接有旋转气通阀(D-5)，旋转气通阀(D-5)的底端固定连接有伺服电机(D-6)，窝口机械手(E)包括第二90度夹紧气缸(E-1)，第二90度夹紧气缸(E-1)的执行端固定连接有第一窝口机械手(E-2)和第二窝口机械手(E-3)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种全自动黑木耳菌包翻料窝口插棒装备系统，包括菌包翻料装置(A)、机械手(B)、菌棒输送轨道(C)、菌包旋转夹紧机构(D)、窝口机械手(E)和机架(F)，其特征在于，所述菌包翻料装置(A)包括翻转机架(A-3)，翻转机架(A-3)上固定连接有托板(A-4)，翻转机架(A-3)的顶部固定连接有第一90度夹紧气缸(A-1)，第一90度夹紧气缸(A-1)的执行端连接有机械爪(A-2)，机械手(B)包括滑轨(B-1)，滑轨(B-1)上滑动安装有滑块(B-3)，滑轨(B-1)上固定连接有第一步进电机(B-2)，第一步进电机(B-2)与滑块(B-3)固定连接，滑块(B-3)上固定连接有托板滑轨(B-4)，托板滑轨(B-4)上固定连接有第二步进电机(B-5)，第二步进电机(B-5)的输出轴上固定连接有滑块托板(B-6)，滑块托板(B-6)上固定连接有延长板(B-7)，延长板(B-7)上固定连接有气缸(B-8)，气缸(B-8)的执行端连接有第一机械手(B-9)和第二机械手(B-10)，菌棒输送轨道(C)包括导轨(C-1)，导轨(C-1)上固定连接有盖板(C-2)，导轨(C-1)上连接有第一复位铰链(C-3)和第二复位铰链(C-4)，第一复位铰链(C-3)上连接有第一菌棒托板(C-5)，第二复位铰链(C-4)上连接有第二菌棒托板(C-6...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨卓娟，范丽丹，高超，孙艳红，刘瑞海，
申请(专利权)人：吉林工程技术师范学院，
类型：新型
国别省市：吉林;22