车辆照明控制装置、车辆照明控制方法和车辆照明控制程序制造方法及图纸

车辆照明控制装置(10)具有检测部(21)和灯控制部(22)。检测部(21)使用远红外线摄像机这样的装置，检测存在于车辆(100)具有的近光灯的照射范围外的对象物。灯控制部(22)利用能够照射到比近光灯远的地方的标记灯(35)照射由检测部(21)检测到的对象物所在的范围，由此使驾驶员能够识别对象物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆照明控制装置、车辆照明控制方法和车辆照明控制程序
本专利技术涉及搭载于车辆的照明的控制技术。
技术介绍
有具备如下的所谓AdaptiveDrivingBeam(自适应驾驶光束，以下为ADB)功能的车辆用前照灯：将LED这样的半导体发光元件排列成矩阵状，通过控制各发光元件的点亮熄灭来改变配光图案的照射区域。ADB功能通过使用单眼摄像机这样的传感器来检测车辆附近的行人的动作状况，对行人实现部分的点亮熄灭以不使行人感到眩目(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-110853号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在对行人部分熄灯以不使行人感到眩目时，驾驶员无法目视认知行人。因此，有没看到横穿马路的行人而发生碰撞的危险。本专利技术的目的在于使驾驶员容易认知行人这样的对象物。用于解决课题的手段本专利技术的车辆照明控制装置具有：检测部，其检测存在于车辆具有的近光灯的照射范围外的对象物；以及灯控制部，其利用能够照射到比所述近光灯远的地方的标记灯，照射由所述检测部检测到的所述对象物所在的范围。专利技术效果在本专利技术中，利用标记灯照射存在于近光灯的照射范围外的对象物所在的范围。由此，驾驶员能够认知在仅使用近光灯的状况下无法认知的远处的对象物。附图说明图1是实施方式1的车辆照明控制装置10的结构图。图2是实施方式1的灯控制部22的结构图。图3是表示实施方式1的由远红外线摄像机31和可见光摄像机32得到的图像的图像坐标系50的图。图4是表示实施方式1的车辆坐标系60的图。图5是表示实施方式1的灯坐标系70的图。图6是表示实施方式1的车辆照明控制装置10的动作的流程图。图7是表示实施方式1的由远红外线摄像机31得到的图像与标记灯(markinglight)35的水平角度之间的关系的图。图8是实施方式1的近光灯判定处理的说明图。图9是表示实施方式1的标记灯35的控制例的图。图10是实施方式2的车辆照明控制装置10的结构图。图11是实施方式2的灯控制部22的结构图。图12是表示实施方式2的测距传感器坐标系80的图。图13是表示实施方式2的车辆照明控制装置10的动作的流程图。图14是表示实施方式2的行人在图像坐标系50中的像素位置与在测距传感器坐标系80中的位置之间的关系的图。图15是实施方式2的近光灯的照射范围的说明图。具体实施方式实施方式1***结构的说明***参照图1，对实施方式1的车辆照明控制装置10的结构进行说明。车辆照明控制装置10是搭载于车辆100的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)这样的计算机。车辆照明控制装置10可以是与车辆100一体不可分的结构，也可以是能够与车辆100分离的结构。作为功能构成要素，车辆照明控制装置10具有检测部21和灯控制部22。检测部21具有第1检测部23和第2检测部24。在实施方式1中，灯控制部22、第1检测部23和第2检测部24分别由独立的ECU构成。另外，也可以由1个ECU构成灯控制部22、第1检测部23和第2检测部24中的2个以上。在车辆100中，除了车辆照明控制装置10之外，还搭载有远红外线摄像机31、可见光摄像机32、车载传感器33、LED驱动器34、标记灯35、电机控制装置36、水平驱动器37、垂直驱动器38、水平步进电机39和垂直步进电机40。参照图2，对实施方式1的灯控制部22的结构进行说明。作为功能构成要素，灯控制部22具有基于像素预测部41、第1角度计算部42、基于车辆预测部43、第2角度计算部44、车辆移动预测部45、近光灯检测部46、碰撞预测部47和控制执行部48。灯控制部22具有的功能构成要素通过软件来实现。在实现灯控制部22的ECU中搭载有存储器，在存储器中存储有实现各功能构成要素的功能的程序。该程序被读入执行处理的IC(IntegratedCircuit：集成电路)即处理器，由处理器执行。由此，实现灯控制部22具有的各功能构成要素的功能。另外，存储器实现第1参数存储部421和第2参数存储部441的功能。第1检测部23和第2检测部24的功能也与灯控制部22的各功能构成要素的功能同样，通过软件来实现。另外，灯控制部22、第1检测部23和第2检测部24的功能也可以不通过软件而通过ASIC和FPGA这样的硬件来实现。处理器以及ASIC和FPGA这样的硬件是处理电路。即，通过处理电路实现灯控制部22、第1检测部23和第2检测部24的功能。***动作的说明***参照图3～图9，对实施方式1的车辆照明控制装置10的动作进行说明。实施方式1的车辆照明控制装置10的动作相当于实施方式1的车辆照明控制方法。另外，实施方式1的车辆照明控制装置10的动作相当于实施方式1的车辆照明控制程序的处理。在实施方式1中，假设对象物是行人。但是，对象物不限于行人，也可以是自行车、动物、停车动作中的车辆这样的其他类别。参照图3～图5，对实施方式1的数学定义进行说明。如图3所示，由远红外线摄像机31得到的图像坐标系50将水平方向的轴向右设为正，设为U轴，将垂直方向的轴向下设为正，设为V轴。在假设得到横向M像素且纵向N像素的图像时，将位于最左上的像素位置表示为(1，1)，位于最右下的像素位置表示为(M，N)，位于1≤u≤M且1≤v≤N的范围内的任意的像素位置表示为(u，v)。将由远红外线摄像机31拍摄到的对象物即行人51的检测范围表示为检测框52。将检测框52左上的像素位置53表示为(Utl，Vtl)，右下的像素位置54表示为(Ubr，Vbr)。检测框52的中心坐标55为((Utl+Ubr)/2，(Vtl+Vbr)/2)。对于由可见光摄像机32得到的图像坐标系，也与由远红外线摄像机31得到的图像坐标系50同样地定义。因此，对于由可见光摄像机32得到的图像坐标系，也使用相同的变量。如图4所示，车辆坐标系60以车辆100的行进方向为Zw轴，使用左手系定义Xw轴和Yw轴。将某时刻T＝t的车辆坐标系60下的行人的坐标表示为(xwp(t)，ywp(t)，zwp(t))。另外，将某时刻T＝t的车辆坐标系60下的车辆100的坐标表示为(xwc(t)，ywc(t)，zwc(t))。如图5所示，灯坐标系70以灯的照射方向为Zl轴，使用左手系定义Xl轴和Yl轴。将某时刻T＝t的灯坐标系70下的行人的坐标表示为(xlp(t)，ylp(t)，zlp(t))。另外，将某时刻T＝t的灯坐标系70下的车辆100的坐标表示为(xlc(t)，wlc(t)，zlc(t))。参照图6，对实施方式1的车辆照明控制装置10的动作进行说明。(步骤S1：第1检测处理)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆照明控制装置，该车辆照明控制装置具有：/n检测部，其检测存在于车辆具有的近光灯的照射范围外的对象物；以及/n灯控制部，其利用能够照射到比所述近光灯远的地方的标记灯，照射由所述检测部检测到的所述对象物所在的范围。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆照明控制装置，该车辆照明控制装置具有：
检测部，其检测存在于车辆具有的近光灯的照射范围外的对象物；以及
灯控制部，其利用能够照射到比所述近光灯远的地方的标记灯，照射由所述检测部检测到的所述对象物所在的范围。


2.根据权利要求1所述的车辆照明控制装置，其中，
在所述对象物进入了所述近光灯的照射范围的情况下，所述灯控制部停止基于所述标记灯的照射。


3.根据权利要求1所述的车辆照明控制装置，其中，
在所述对象物进入了所述近光灯的照射范围的情况下，所述灯控制部降低基于所述标记灯的照射的强度。


4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆照明控制装置，其中，
所述检测部具有：
第1检测部，其利用远红外线摄像机检测存在于所述近光灯的照射范围外的对象物；以及
第2检测部，其利用可见光摄像机检测存在于由所述标记灯照射到的范围的对象物。


5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆照明控制装置，其中，
所述灯控制部根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤山直之，关口亮太，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP