一种车辆逆向行驶的识别方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆逆向行驶的识别方法、装置及电子设备，方法包括：获取目标图像，并对目标图像进行黄线检测，其中，目标图像为目标车辆上安装的图像采集设备采集的道路图像；在目标图像中包括黄线时，根据黄线在目标图像中的位置以及图像采集设备的安装参数，确定黄线与目标车辆的位置关系；基于位置关系确定目标车辆是否逆向行驶。由于图像采集设备安装于目标车辆上，形成车载监测设备，除了适用于交通部门对车辆逆向行驶的监测，还可以适用于物流等企业对车辆的管理、个人车辆的监测等，适用范围广。并且不存在监测死角，图像采集设备可以采集到目标车辆周围的道路图像，进而准确识别目标车辆是否逆向行驶，监测效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆逆向行驶的识别方法、装置及电子设备
本专利技术涉及智能交通
，特别是涉及一种车辆逆向行驶的识别方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着经济和社会的发展，车辆成为很多家庭必不可少的出行工具，机动车、非机动车的急剧增多带来了很多交通问题，其中，车辆逆向行驶是日益突出的问题。有些驾驶员为了节约时间和贪图一时的方便，不惜冒着触犯相关交通法律法规和生命的危险违法逆向行驶，给社会造成了很恶劣的负面影响。因此，需要对车辆逆向行驶进行识别，以便采取相应措施进行处理。在目前的车辆逆向行驶视觉检测系统中，通过安装在城市道路的路口等位置的摄像机采集道路图像，使用基于深度神经网络的检测模型检测出图像中的机动车的检测框和黄线的位置，计算每个机动车的检测框内的光流向量，统计一段时间内一定数量的机动车的光流向量的矢量和，将该矢量和作为车道的行车方向。进而在车道行车方向与车辆的光流向量夹角大于阈值，则判定车辆逆向行驶。上述检测系统中由于需要架设在道路上的固定摄像机获取图像，所以只适用于交通部门对车辆逆向行驶的监测，适用范围小，并且存在监测死角，监测效果不好。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆逆向行驶的识别方法、装置及电子设备，用以解决目前的车辆逆向行驶监测方法适用范围小，监测效果不佳的问题。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆逆向行驶的识别方法，所述方法包括：获取目标图像，并对所述目标图像进行黄线检测，其中，所述目标图像为目标车辆上安装的图像采集设备采集的道路图像；在所述目标图像中包括黄线时，根据所述黄线在目标图像中的位置以及所述图像采集设备的安装参数，确定所述黄线与所述目标车辆的位置关系；基于所述位置关系确定所述目标车辆是否逆向行驶。可选的，所述基于所述位置关系确定所述目标车辆是否逆向行驶的步骤，包括：当所述黄线位于所述目标车辆右侧时，确定所述目标车辆逆向行驶，其中，所述右侧以所述目标车辆的正前方方向为基准；当所述黄线位于所述目标车辆左侧时，确定所述目标车辆未逆向行驶，其中，所述左侧以所述目标车辆的正前方方向为基准。可选的，所述当所述黄线位于所述目标车辆右侧时，确定所述目标车辆逆向行驶的步骤，包括：当所述黄线位于所述目标车辆右侧时，确定所述黄线与所述目标车辆在目标方向上的第一距离，其中，所述目标方向为与道路方向垂直的方向；如果所述第一距离达到预设阈值，确定所述目标车辆逆向行驶。可选的，在所述目标图像中不包括黄线时，所述方法还包括：对所述目标图像进行目标检测，确定所述目标图像中在所述目标车辆的本车道和邻车道的车辆目标；确定每个所述车辆目标的朝向，并统计第一类车辆目标以及第二类车辆目标的数量，其中，所述第一类车辆目标为与所述目标车辆的朝向相同的车辆目标，所述第二类车辆目标为与所述目标车辆的朝向相反的车辆目标；基于所述第一类车辆目标以及所述第二类车辆目标的数量，确定所述目标车辆是否逆向行驶。可选的，所述对所述目标图像进行目标检测，确定所述目标图像中在所述目标车辆的本车道和邻车道的车辆目标的步骤，包括：对所述目标图像进行目标检测，确定所述目标图像中各目标的位置；根据每个目标在所述目标图像中的位置及所述图像采集设备的安装参数，确定每个目标与所述目标车辆在目标方向上的第二距离，其中，所述目标方向为与道路方向垂直的方向；将对应的第二距离小于预设距离的目标，确定为所述目标车辆的本车道和邻车道的车辆目标。可选的，所述确定每个所述车辆目标的朝向的步骤，包括：从所述目标图像中抠取包括每个所述车辆目标的车辆图像；将所述车辆图像输入预先训练的朝向分类网络，根据所述车辆图像的图像特征对所述车辆图像进行朝向分类，得到每个所述车辆图像的朝向。可选的，所述基于所述第一类车辆目标以及所述第二类车辆目标的数量，确定所述目标车辆是否逆向行驶的步骤，包括：当所述第二类车辆目标的数量与所述第一类车辆目标的数量的比例达到预设比例时，确定所述目标车辆逆向行驶。可选的，当所述第二类车辆目标的数量与所述第一类车辆目标的数量的比例未达到所述预设比例时，所述对所述目标图像进行黄线检测的步骤，包括：对所述目标图像进行图像检测，确定所述目标图像中黄线及路沿的位置，其中，所述路沿包括所述目标车辆左侧的路沿以及所述目标车辆右侧的路沿；所述方法还包括：根据所述路沿的位置及所述图像采集设备的安装参数，确定所述目标车辆与所述路沿在所述目标方向上的距离；基于所述目标车辆与道路左侧路沿以及与道路右侧路沿的距离，确定所述目标车辆是否逆向行驶。可选的，所述基于所述目标车辆与道路左侧路沿以及与道路右侧路沿的距离，确定所述目标车辆是否逆向行驶的步骤，包括：当所述目标车辆与道路左侧路沿以及与道路右侧路沿的距离之间的差值大于一个车道的宽度，且与所述左侧路沿的距离小于与所述右侧路沿的距离时，确定所述目标车辆逆向行驶。可选的，所述对所述目标图像进行图像检测，确定所述目标图像中黄线及路沿的位置的步骤，包括：将所述目标图像输入预先训练的语义分割网络，得到第一概率图、第二概率图及第三概率图，其中，所述第一概率图中像素点的像素值表示该像素点属于黄线的概率，所述第二概率图中像素点的像素值表示该像素点属于路沿的概率，所述第三概率图中像素点的像素值表示该像素点属于背景的概率；基于所述第一概率图、所述第二概率图及所述第三概率图及预设的黄线、路沿及背景分别对应的索引值，生成语义掩模图，其中，所述语义掩模图中的像素点的像素值为所述第一概率图、所述第二概率图及所述第三概率图中对应位置的像素值最大的像素点所对应的索引值；对所述语义掩模图中属于黄线及路沿的像素点分别进行聚类，得到包括黄线区域及路沿区域的实例掩模图；对所述黄线区域及路沿区域分别进行连通域分析，得到黄线团块和路沿团块；对所述黄线团块和所述路沿团块分别进行边缘提取，确定所述目标图像中黄线及路沿的位置。第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆逆向行驶的识别装置，所述装置包括：第一检测模块，用于获取目标图像，并对所述目标图像进行黄线检测，其中，所述目标图像为目标车辆上安装的图像采集设备采集的道路图像；位置关系确定模块，用于在所述目标图像中包括黄线时，根据所述黄线在目标图像中的位置以及所述图像采集设备的安装参数，确定所述黄线与所述目标车辆的位置关系；第一逆行识别模块，用于基于所述位置关系确定所述目标车辆是否逆向行驶。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆逆向行驶的识别方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标图像，并对所述目标图像进行黄线检测，其中，所述目标图像为目标车辆上安装的图像采集设备采集的道路图像；/n在所述目标图像中包括黄线时，根据所述黄线在目标图像中的位置以及所述图像采集设备的安装参数，确定所述黄线与所述目标车辆的位置关系；/n基于所述位置关系确定所述目标车辆是否逆向行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆逆向行驶的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标图像，并对所述目标图像进行黄线检测，其中，所述目标图像为目标车辆上安装的图像采集设备采集的道路图像；
在所述目标图像中包括黄线时，根据所述黄线在目标图像中的位置以及所述图像采集设备的安装参数，确定所述黄线与所述目标车辆的位置关系；
基于所述位置关系确定所述目标车辆是否逆向行驶。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置关系确定所述目标车辆是否逆向行驶的步骤，包括：
当所述黄线位于所述目标车辆右侧时，确定所述目标车辆逆向行驶，其中，所述右侧以所述目标车辆的正前方方向为基准；
当所述黄线位于所述目标车辆左侧时，确定所述目标车辆未逆向行驶，其中，所述左侧以所述目标车辆的正前方方向为基准。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述黄线位于所述目标车辆右侧时，确定所述目标车辆逆向行驶的步骤，包括：
当所述黄线位于所述目标车辆右侧时，确定所述黄线与所述目标车辆在目标方向上的第一距离，其中，所述目标方向为与道路方向垂直的方向；
如果所述第一距离达到预设阈值，确定所述目标车辆逆向行驶。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标图像中不包括黄线时，所述方法还包括：
对所述目标图像进行目标检测，确定所述目标图像中在所述目标车辆的本车道和邻车道的车辆目标；
确定每个所述车辆目标的朝向，并统计第一类车辆目标以及第二类车辆目标的数量，其中，所述第一类车辆目标为与所述目标车辆的朝向相同的车辆目标，所述第二类车辆目标为与所述目标车辆的朝向相反的车辆目标；
基于所述第一类车辆目标以及所述第二类车辆目标的数量，确定所述目标车辆是否逆向行驶。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行目标检测，确定所述目标图像中在所述目标车辆的本车道和邻车道的车辆目标的步骤，包括：
对所述目标图像进行目标检测，确定所述目标图像中各目标的位置；
根据每个目标在所述目标图像中的位置及所述图像采集设备的安装参数，确定每个目标与所述目标车辆在目标方向上的第二距离，其中，所述目标方向为与道路方向垂直的方向；
将对应的第二距离小于预设距离的目标，确定为所述目标车辆的本车道和邻车道的车辆目标。


6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述车辆目标的朝向的步骤，包括：
从所述目标图像中抠取包括每个所述车辆目标的车辆图像；
将所述车辆图像输入预先训练的朝向分类网络，根据所述车辆图像的图像特征对所述车辆图像进行朝向分类，得到每个所述车辆图像的朝向。


7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一类车辆目标以及所述第二类车辆目标的数量，确定所述目标车辆是否逆向行驶的步骤，包括：
当所述第二类车辆目标的数量与所述第一类车辆目标的数量的比例达到预设比例时，确定所述目标车辆逆向行驶。


8.如权利要求7所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘楠，
申请(专利权)人：上海高德威智能交通系统有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31