车辆定位方法、装置、车辆以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位方法、装置、车辆以及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术。具体实现方案为：获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息；获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息；根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。根据本申请的技术实现了基于路侧传感设备对车辆的定位，提高了车辆定位的可靠性和可用性。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、车辆以及存储介质
本申请涉及图像处理
，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术，具体涉及一种车辆定位方法、装置、车辆以及存储介质。
技术介绍
智能交通的发展将推进基础设施智能化改造。在一些智能化城市，路侧感知设备已经成为道路基础设施。但是，当前的定位技术在天气恶劣、隧道、密集城市路况等情况下由于导航定位系统信号可见性以及多径效应的影响，造成对车辆的定位可靠性不佳，可用性不足的问题。如何基于路侧感知设备解决上述问题，成为了智能交通领域的重点研究方向之一。
技术实现思路
本公开提供了一种车辆定位方法、装置、车辆以及存储介质。根据本公开的一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息；获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息；根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。根据本公开的另一方面，提供了一种车辆定位装置，包括：信息确定模块，用于获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息；信息匹配模块，用于获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息；车辆定位模块，用于根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。根据本公开的又一方面，提供了一种车辆，包括：车载接收单元，用于接收路侧感知设备采集的物体分布信息；检测设备，用于检测车辆周围物体的分布信息；车辆定位装置，用于通过所述车载接收单元获取所述路侧感知设备采集的物体分布信息，通过所述检测设备获取所述车辆周围物体的分布信息，并匹配所述路侧感知设备采集的物体分布信息和所述检测设备检测的所述车辆周围物体的分布信息，并根据匹配结果确定所述车辆的位置信息。根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。根据本申请的技术实现了基于路侧传感设备对车辆的定位，提高了车辆定位的可靠性和可用性。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；图2是本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；图3是本申请实施例提供的一种位置关系匹配示意图；图4是本申请实施例提供的另一种位置关系匹配示意图；图5是本申请实施例提供的又一种车辆定位方法的流程图；图6是本申请实施例提供的又一种车辆定位方法的流程图；图7是本申请实施例提供的又一种位置关系匹配示意图；图8是本申请实施例提供的又一种车辆定位方法的流程图；图9是本申请实施例提供的一种车辆定位装置的示意图；图10是本申请实施例提供的一种车辆定位系统的示意图；图11是本申请实施例提供的另一种车辆定位系统的示意图；图12是本申请实施例提供的又一种车辆定位系统的示意图；图13是根据本申请实施例的车辆定位方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1是本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。本申请实施例可适用于对位于设置有路侧传感设备的道路上的车辆进行准确定位的情况。该方法可以由一种车辆定位装置来执行。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。该车辆定位装置可以位于待定位车辆上，也可以远离于待定位车辆单独设置。参见图1，本申请实施例提供的一种车辆定位方法包括：S110、获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息。其中，该路侧感知设备是指用于采集道路上物体位置分布的设备，且待定位的目标车辆位于该路侧感知设备的采集范围内。可选地，路侧感知设备可以是任意种类的路侧感知设备，例如摄像头、红外感应传感器等。物体分布信息是指描述物体位置分布的信息。可选地，物体分布信息可以是物体的分布图像，也可以是物体的分布位置数据。该物体是指自然界客观存在的一切有形体的物质。典型地，该物体可以是车辆。可选地，该物体还可以是行人、道路标识等。路侧物体分布信息是指通过路侧感知设备采集获得的物体分布信息。在一个实施例中，根据路侧感知设备采集的物体分布信息，确定路侧物体分布信息，包括：将路侧感知设备采集的物体分布信息作为路侧物体分布信息。S120、获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息。目标车辆是指待定位的车辆。目标车辆中安装有检测设备，用于检测周围物体的分布信息。S130、根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。其中，该位置信息是指目标车辆在世界坐标系下的位置信息。本申请实施例通过匹配路侧物体分布信息与车端物体分布信息，根据匹配结果确定目标车辆的位置信息，从而实现利用路侧感知设备采集的物体分布信息辅助车辆定位，提高车辆定位的准确率，进而解决当前的定位技术在天气恶劣、隧道、密集城市路况等情况下由于定位系统信号可见性以及多径效应的影响，造成对车辆的定位可靠性不佳，可用性不足的问题。需要说明的是，本申请各个实施例中提到的车辆定位方法既可以由待定位车辆或是待定位车辆上的车辆定位装置来执行，也可以由远离于待定位车辆单独设置的车辆定位装置来执行。为便于理解，本申请各个实施例，是从各个角度对一个整体方案进行的描述，可以互相作为补充。图2是本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图。本方案是在上述方案的基础上，对步骤“匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息”的具体优化。参见图2，本申请实施例提供的车辆定位方法包括：S210、获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息。S220、获取车端物体分布信息，提取车端物体分布信息中物体之间的第一位置关系，以及所述路侧物体分布信息中物体之间的第二位置关系。其中车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息。第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，包括：/n获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息；/n获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息；/n根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，包括：
获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息；
获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息；
根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，包括：
提取所述车端物体分布信息中物体之间的第一位置关系，以及所述路侧物体分布信息中物体之间的第二位置关系；
匹配所述第一位置关系和所述第二位置关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述提取所述车端物体分布信息中物体之间的第一位置关系，以及所述路侧物体分布信息中物体之间的第二位置关系，包括：
提取所述车端物体分布信息中所述目标车辆与周围物体之间的位置关系，并将该关系作为所述第一位置关系；
将所述路侧物体分布信息中的一车辆作为候选车辆，提取所述路侧物体分布信息中所述候选车辆与其他物体之间的位置关系，并将该关系作为所述第二位置关系。


4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息，包括：
根据匹配结果，从所述路侧物体分布信息关联的车辆中确定所述目标车辆；
根据所述路侧物体分布信息，确定所述目标车辆的位置信息。


5.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息，确定路侧物体分布信息，包括：
从所述路侧感知设备采集的物体分布信息中提取位于目标兴趣区域内的物体分布信息，得到所述路侧物体分布信息；
其中所述目标兴趣区域是指所述目标车辆的检测范围。


6.根据权利要求1-3中任一所述的方法，所述方法还包括：
若所述目标车辆在第一时刻检测得到的周围物体的数量小于或等于设定数量阈值，则根据第二时刻的路侧物体分布信息与所述第二时刻的车端物体分布信息的匹配结果，在所述第二时刻的路侧物体分布信息中确定所述目标车辆；
其中，所述目标车辆在所述第二时刻检测得到的周围物体的数量大于所述设定数量阈值；
跟踪所述目标车辆，并根据跟踪结果和所述第一时刻路侧感知设备采集的物体分布信息，确定所述目标车辆在所述第一时刻的位置信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据跟踪结果和所述第一时刻路侧感知设备采集的物体分布信息，确定所述目标车辆在所述第一时刻的位置信息，包括：
根据跟踪结果确定所述目标车辆所在位置的路侧感知设备；
根据该路侧感知设备在所述第一时刻采集的物体分布信息，确定所述目标车辆的位置信息。


8.根据权利要求1-3中任一所述的方法，所述方法由所述目标车辆执行。


9.一种车辆定位装置，包括：
信息确定模块，用于获取路侧感知设备采集的物体分布信息，根据所述路侧感知设备采集的物体分布信息确定路侧物体分布信息；
信息匹配模块，用于获取车端物体分布信息，匹配所述路侧物体分布信息与所述车端物体分布信息，其中所述车端物体分布信息是由待定位的目标车辆检测得到的周围物体的分布信息；
车辆定位模块，用于根据匹配结果确定所述目标车辆的位置信息。


10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述信息匹配模块，包括：
关系提取单元，用于提取所述车端物体分布信息中物体之间的第一位置关系，以及所述路侧物体分布信息中物体之间的第二位置关系；
关系匹配单元，用于匹配所述第一位置关系和所述第二位置关系。


11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述关系提取单元具体用于：
提取所述车端物体分布信息中所述目标车辆与周围物体之间的位置关系，并将该关系作为所述第一位置关系；
将所述路侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹获，胡星，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11