升降装置及抹灰设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种升降装置及抹灰设备，升降装置包括：一级升降机构，一级升降机构包括至少两个升降架，后一节升降架连接在前一节升降架上，且前一节升降架可独立驱动后一节升降架升降，每个升降架的侧部均设有第一导向件；二级升降机构，二级升降机构包括支架和可升降地设在支架上的安装座，安装座用于连接执行器，支架的侧部设有至少两个第一配合件；驱动机构，驱动机构能驱动支架依次沿着至少两个升降架上下升降；其中，支架在升降过程中至少两个升降架上的第一导向件与至少两个第一配合件依次配合。本发明专利技术可提高整个装置的覆盖范围，实现执行器在升降高度上完全覆盖。

【技术实现步骤摘要】
升降装置及抹灰设备
本专利技术涉及升降设备
，尤其涉及一种升降装置及抹灰设备。
技术介绍
目前针对标准层室内墙面施工的机器人，有以下几个特点：需要适应的层高一般为2850-3150mm；门洞高度一般为2050mm，考虑到一般施工电梯最低高度约1850mm；所以为了达到3150mm的施工面，同时能够方便的穿门过户，一般末端的执行器都需要两级或者多级升降机构。但是，目前市面上多级升降机构的覆盖范围有限，无法更好地适应不同高度的内立面处理，不同立面的施工需配备多种升降机构，成本大大增加。同时，更换不同的升降机构也导致工作效率大大下降。此外，多级升降机构多为多驱动传动模式，整体尺寸不够精简，执行器在多级升降机构上升降时，由于结构设计问题，执行器不能实现从升降机构的底部运动到顶部完成对整个立面的全部覆盖。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种升降装置，以解决现有升降机构的升降高度有限，适应性格较差，以及执行器无法在立面处理的过程中实现自底部到顶部的完全覆盖。本专利技术还旨在提出一种抹灰设备，以应用上述的升降装置。根据本专利技术实施例的一种升降装置，包括：一级升降机构，所述一级升降机构包括至少两个升降架，后一节所述升降架连接在前一节所述升降架上，且前一节所述升降架可独立驱动后一节所述升降架升降，每个所述升降架的侧部均设有第一导向件；二级升降机构，所述二级升降机构包括支架和可升降地设在所述支架上的安装座，所述安装座用于连接执行器，所述支架的侧部设有至少两个第一配合件；驱动机构，所述驱动机构能驱动所述支架依次沿着所述至少两个升降架上下升降；其中，所述支架在升降过程中所述至少两个升降架上的第一导向件与至少两个所述第一配合件依次配合。根据本专利技术实施例的升降装置，至少两个升降单元构成的一级升降机构可实现多节升降，扩大整体覆盖范围，而且每个升降架上均设置第一导向件，第一配合件通过与第一导向件配合，可实现二级升降机构在整个升降装置的底部运动到顶部，同时由于二级升降机构具有独立的升降行程，因此可实现执行器在升降高度上的完全覆盖。由于多个升降架均具有独立的驱动，可向上展开也可收回，使得升降装置集成度较高，尺寸较小，可适应各种空间作业。一些实施例中，所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导杆，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的导座，每个所述导座上设有与导杆配合的导孔。一些实施例中，所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导轨，所述导轨具有导槽，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的滚动体，所述滚动体配合在所述导槽内。一些实施例中，最后一节所述升降架上设有顶座，所述升降装置还包括设在所述顶座上的支撑机构，所述支撑机构包括支撑件和驱动所述支撑件升降的三级升降机构，当所述升降装置的上方有接触面时，所述三级升降机构带动所述支撑件上升以抵靠在所述接触面上。可选的，所述三级升降机构包括：多个齿条，多个所述齿条穿过所述顶座且与所述顶座竖直滑动相连，所述支撑件与多个所述齿条相连；多个齿轮，多个所述齿轮与多个所述齿条一一对应相啮合；第三驱动电机，所述第三驱动电机设在所述顶座上，所述第三驱动电机与多个所述齿轮运动相连，以驱动多个所述齿轮转动。可选的，多个所述齿条连接有同一连接座，所述支撑件竖直滑动地设置在所述连接座上，且所述支撑件与所述连接座之间设有第一弹性件。一些实施例中，最后一节所述升降架上设有顶座，所述驱动机构包括：两组导轮，两组所述导轮间隔开地设在所述顶座的下方；提升轮，所述提升轮可枢转地设在所述支架上；两组卷筒，两组所述卷筒相连且可转动；绳体，所述绳体的中部接触配合在所述提升轮上，所述绳体的两端接触配合在两组所述导轮上且分别绕装在两组所述卷筒上。可选的，两组所述卷筒的下方均设有弹性压绳机构，所述弹性压绳机构包括：底座；承载座，所述承载座可上下活动地设在所述底座上；压绳滚筒，所述压绳滚筒可枢转地设在所述承载座上；第二弹性件，所述第二弹性件设在所述承载座和所述底座之间，所述第二弹性件用于使所述压绳滚筒将所述绳体压紧在所述卷筒上。一些实施例中，所述提升轮上设有锁止所述绳体的保护机构，所述保护机构包括多个压块，多个所述压块沿所述提升轮的周向间隔开地设置，以将所述绳体压紧在所述提升轮的绳槽内。根据本专利技术实施例的一种抹灰设备，包括：底盘：升降装置，所述升降装置为根据前文中任一项所述的升降装置，所述第一节所述升降架设在所述底盘上；抹灰机构，所述抹灰机构设在所述安装座上。根据本专利技术实施例的抹灰设备，抹灰机构设在升降装置上，通过升降装置实现多节升降，有利于抹灰机构在室内墙面作业时具有较大的覆盖范围，并能够由设备的底部运动到顶部，实现抹灰作业过程中的完全覆盖，操作简单，作业效率高。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例升降装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例升降装置的部分结构爆炸立体结构示意图；图3为本专利技术实施例一级升降机构的爆炸立体结构示意图；图4为本专利技术实施例支撑机构的爆炸立体结构示意图；图5为本专利技术实施例二级升降机构的爆炸立体结构示意图；图6为本专利技术实施例驱动机构的爆炸立体结构示意图一；图7为本专利技术实施例驱动机构的爆炸立体结构示意图二；图8为本专利技术实施例提升轮的爆炸立体结构示意图二；图9为本专利技术实施例升降装置在室内环境下作业的示意图一；图10为本专利技术实施例升降装置在室内环境下作业的示意图二；图11为本专利技术实施例升降装置在室内环境下作业的示意图三。附图标记：100、升降装置；10、底盘；20、一级升降机构；21、升降架；211、第二导向件；212、第二配合件；213、第一驱动电机；214、第一同步带机构；215、第一丝杠；216、顶座；30、第一导向件；40、二级升降机构；41、支架；411、第三导向件；412、末端安装板；4121、限位块；42、安装座；421、第三配合件；43、第二驱动电机；44、第二同步带机构；45、第二丝杠；50、第一配合件；60、驱动机构；61、导轮；63、卷筒；64、绳体；66、第四驱动电机；67、齿轮组；68、安装支座；62、提升轮；621、轮体；6211、安装槽；622、转轴；624、轴承；625、压块；65、弹性压绳机构；651、底座；6511、耳座；6512、滑槽；652、承载座；653、压绳滚筒；654、第二弹性件；70、支撑机构；71、支撑件；73、连接座；74、第一弹性件；75、第三导杆；751、连接板；76、导套；77、滑套；72、三级升降机构；721、齿条；722、齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降装置，其特征在于，包括：/n一级升降机构，所述一级升降机构包括至少两个升降架，后一节所述升降架连接在前一节所述升降架上，且前一节所述升降架可独立驱动后一节所述升降架升降，每个所述升降架的侧部均设有第一导向件；/n二级升降机构，所述二级升降机构包括支架和可升降地设在所述支架上的安装座，所述安装座用于连接执行器，所述支架的侧部设有至少两个第一配合件；/n驱动机构，所述驱动机构能驱动所述支架依次沿着所述至少两个升降架上下升降；其中，所述支架在升降过程中至少两个所述升降架上的所述第一导向件与至少两个所述第一配合件依次配合。/n

【技术特征摘要】
1.一种升降装置，其特征在于，包括：
一级升降机构，所述一级升降机构包括至少两个升降架，后一节所述升降架连接在前一节所述升降架上，且前一节所述升降架可独立驱动后一节所述升降架升降，每个所述升降架的侧部均设有第一导向件；
二级升降机构，所述二级升降机构包括支架和可升降地设在所述支架上的安装座，所述安装座用于连接执行器，所述支架的侧部设有至少两个第一配合件；
驱动机构，所述驱动机构能驱动所述支架依次沿着所述至少两个升降架上下升降；其中，所述支架在升降过程中至少两个所述升降架上的所述第一导向件与至少两个所述第一配合件依次配合。


2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，
所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导杆，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的导座，每个所述导座上设有与导杆配合的导孔。


3.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，
所述第一导向件为安装在所述升降架侧部的导轨，所述导轨具有导槽，所述第一配合件为安装在所述支架侧部的滚动体，所述滚动体配合在所述导槽内。


4.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，最后一节所述升降架上设有顶座，所述升降装置还包括设在所述顶座上的支撑机构，所述支撑机构包括支撑件和驱动所述支撑件升降的三级升降机构，当所述升降装置的上方有接触面时，所述三级升降机构带动所述支撑件上升以抵靠在所述接触面上。


5.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，所述三级升降机构包括：
多个齿条，多个所述齿条穿过所述顶座且与所述顶座竖直滑动相连，所述支撑件与多个所述齿条相连；
多个齿轮，多个所述齿轮与多个所述齿条一一对应相啮合；
第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铁芳，杨金，谢军，周小帆，江伟汉，韩雪峤，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44