一种多机器人智能实时监测系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多机器人智能实时监测系统，包括数据采集子系统和中央处理子系统，数据采集子系统用于采集机器人的现场工作参数，并将现场工作参数传送至中央处理子系统；中央处理子系统用于实时监控所接收的机器人的现场工作参数，并对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号。本发明专利技术实现了多机器人现场工作参数的采集，并通过对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号，能够在现场工作参数超出设定的阈值范围时进行报警，以便观察者针对多机器人的操作工况及时做出合理安排，避免意外状况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人智能实时监测系统
本专利技术涉及多机器人通信领域，具体涉及一种多机器人智能实时监测系统。
技术介绍
在当前工业生产中，为节约人力成本及提高生产质量，自动化产线通常配备多机器人以通过协同工作完成生产工序。为保障生产稳定进行，需要采集多机器人现场工作参数并对其进行实时监测，以便观察者针对多机器人的操作工况及时做出合理安排，避免意外状况发生。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种多机器人智能实时监测系统。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：提供了一种多机器人智能实时监测系统，该系统包括数据采集子系统和中央处理子系统，数据采集子系统用于采集机器人的现场工作参数，并将现场工作参数传送至中央处理子系统；中央处理子系统用于实时监控所接收的机器人的现场工作参数，并对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号；数据采集子系统包括汇聚节点和部署于设定监测区域内的多个传感器节点，汇聚节点和传感器节点共同构成无线传感器网络，其中多个传感器节点协同地采集、处理和传输现场工作参数至汇聚节点，汇聚节点用于汇聚所接收的现场工作参数并传输至数据处理中心。在一种能够实现的方式中，所述的中央处理子系统包括依次连接的数据收发模块、数据比较模块、报警模块；其中所述数据收发模块用于接收和存储数据采集子系统发送的现场工作参数，并将现场工作参数发送至数据比较模块；所述数据比较模块用于对数据收发模块发送的现场工作参数进行异常检测，在现场工作参数超出设定的阈值范围时驱动所述报警模块输出相应的报警信号。在一种能够实现的方式中，传感器节点包括用于采集所监测机器人的现场工作参数的传感器。进一步地，所述传感器节点还包括供电模块，用于对传感器进行供电。进一步地，所述中央处理子系统还用于在现场工作参数超出设定的阈值范围时向预设的用户终端发送报警信息。本专利技术的有益效果为：实现了多机器人现场工作参数的采集，并通过对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号，能够在现场工作参数超出设定的阈值范围时进行报警，以便观察者针对多机器人的操作工况及时做出合理安排，避免意外状况发生。附图说明利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1是本专利技术一个示例性实施例的一种多机器人智能实时监测系统的结构示意框图；图2是本专利技术一个示例性实施例的中央处理子系统的结构示意框图。附图标记：数据采集子系统1、中央处理子系统2、数据收发模块10、数据比较模块20、报警模块30。具体实施方式结合以下实施例对本专利技术作进一步描述。参见图1，本专利技术实施例提供了一种多机器人智能实时监测系统，该系统包括数据采集子系统1和中央处理子系统2，数据采集子系统1用于采集机器人的现场工作参数，并将现场工作参数传送至中央处理子系统2；中央处理子系统用于实时监控所接收的机器人的现场工作参数，并对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号；数据采集子系统1包括汇聚节点和部署于设定监测区域内的多个传感器节点，汇聚节点和传感器节点共同构成无线传感器网络，其中多个传感器节点协同地采集、处理和传输现场工作参数至汇聚节点，汇聚节点用于汇聚所接收的现场工作参数并传输至数据处理中心。进一步地，所述中央处理子系统还用于在现场工作参数超出设定的阈值范围时向预设的用户终端发送报警信息。其中，传感器节点包括用于采集所监测机器人的现场工作参数的传感器，所述传感器节点还包括供电模块，用于对各传感器进行供电。在一种可能实施的方式中，如图2所示，所述的中央处理子系统2包括依次连接的数据收发模块10、数据比较模块20和报警模块30；其中所述数据收发模块10用于接收和存储数据采集子系统1发送的现场工作参数，并将现场工作参数发送至数据比较模块20；所述数据比较模块20用于对数据收发模块10发送的现场工作参数进行异常检测，在现场工作参数超出设定的阈值范围时驱动所述报警模块30输出相应的报警信号。本专利技术上述实施例通过无线传感器网络技术实现了多机器人现场工作参数的采集，并通过对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号，能够在现场工作参数超出设定的阈值范围时进行报警，以便观察者针对多机器人的操作工况及时做出合理安排，避免意外状况发生。在一种可能实施的方式中，传感器节点的初始能量各异但不为零，网络初始化时，传感器节点接收汇聚节点的广播信息，通过广播信息进行网络泛洪，传感器节点添加所有邻居节点到自身的邻居表，其中邻居节点为位于传感器节点通信范围内的其他传感器节点；传感器节点判断自身是否满足直接通信条件，若满足，传感器节点直接将采集的现场工作参数发送至汇聚节点，若不满足直接通信条件，则从其邻居表中选择一个邻居节点作为下一跳节点，将采集的现场工作参数发送至下一跳节点；其中所述直接通信条件为：式中，S(i,sink)为传感器节点i到汇聚节点的距离，sink表示汇聚节点，Simax为传感器节点i可调的最大通信距离，Simax为传感器节点i可调的最小通信距离，Pi0为传感器节点i的初始能量，Pmin为预设的传感器节点维持工作所需的最小能量，为判断取值函数，当时，当时，本实施例基于能量和距离两个因素创造性地设定了直接通信条件，传感器节点根据自身是否符合直接通信条件来确定到汇聚节点的路由方式，具体为：传感器节点满足直接通信条件时，直接将采集的现场工作参数发送至汇聚节点，若不满足直接通信条件，则从其邻居表中选择一个邻居节点作为下一跳节点，将采集的现场工作参数发送至下一跳节点。本实施例中传感器节点根据该直接通信条件确定路由方式，保障了路由的灵活性，有利于使得直接与汇聚节点通信的传感器节点有足够的功率将现场工作参数发送至汇聚节点。在一种能够实现的方式中，传感器节点从其邻居表中选择一个邻居节点作为下一跳节点，包括：(1)传感器节点将邻居表中相对于其距离汇聚节点更近的邻居节点作为候选节点，传感器节点与各候选节点进行信息交互，获取各邻居节点的优势值，其中各邻居节点按照下列公式计算自身的优势值：式中，Wb为候选节点b的优势值，Sbmax为候选节点b可调的最大通信距离，Sbmin为候选节点b可调的最小通信距离，Pb0为候选节点b的初始能量，S(b，sink)为候选节点b到汇聚节点的距离；(2)传感器节点选择优势值最大的邻居节点作为下一跳节点。本实施例设定了优势值的指标，并根据优势值设计了传感器节点选择下一跳节点的机制。该优势值的计算公式参考了候选节点的通信距离范围、初始能量以及到汇聚节点的距离，通过选择优势值最大的邻居节点作为下一跳节点，有利于使得所选择的下一跳节点具有更好的功率维持数据转发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人智能实时监测系统，其特征是，包括数据采集子系统和中央处理子系统，数据采集子系统用于采集机器人的现场工作参数，并将现场工作参数传送至中央处理子系统；中央处理子系统用于实时监控所接收的机器人的现场工作参数，并对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号；数据采集子系统包括汇聚节点和部署于设定监测区域内的多个传感器节点，汇聚节点和传感器节点共同构成无线传感器网络，其中多个传感器节点协同地采集、处理和传输现场工作参数至汇聚节点，汇聚节点用于汇聚所接收的现场工作参数并传输至数据处理中心。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人智能实时监测系统，其特征是，包括数据采集子系统和中央处理子系统，数据采集子系统用于采集机器人的现场工作参数，并将现场工作参数传送至中央处理子系统；中央处理子系统用于实时监控所接收的机器人的现场工作参数，并对现场工作参数进行分析处理，在现场工作参数超出设定的阈值范围时输出相应的报警信号；数据采集子系统包括汇聚节点和部署于设定监测区域内的多个传感器节点，汇聚节点和传感器节点共同构成无线传感器网络，其中多个传感器节点协同地采集、处理和传输现场工作参数至汇聚节点，汇聚节点用于汇聚所接收的现场工作参数并传输至数据处理中心。


2.根据权利要求1所述的一种多机器人智能实时监测系统，其特征是，所述的中央处理子系统包括依次连接的数据收发模块、数据比较模块和报警模块；其中所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张祥，
申请(专利权)人：广州傲马科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44