一种履带磁力行走机构及船舶除锈机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种履带磁力行走机构及船舶除锈机器人，属于船体清洁技术领域。它解决了磁力行走机构在船体上的行走能力差以及除锈机器人的除锈效率低等技术问题。本履带磁力行走机构包括支架，支架的两侧靠近两端的位置均设有导向轮，支架每一侧的两个导向轮上均套设有履带，履带内侧设有若干个电磁铁，支架每侧均设有数个软磁块，支架上设有为电源和控制电路；一种船舶除锈机器人包括至少两个前后依次排列的履带磁力行走机构，相邻的两个履带磁力行走机构通过伸缩件相连，支架上设有冲砂喷头。本发明专利技术中铁锈能从电磁铁和软磁块上脱落，使磁力行走机构的行走能力得到提高；伸缩件使船舶除锈机器人能适应船体的弧度变化，提高其除锈效率。

【技术实现步骤摘要】
一种履带磁力行走机构及船舶除锈机器人
本专利技术属于船体清洁
，涉及一种履带磁力行走机构及船舶除锈机器人。
技术介绍
大型的铁质物表面容易生锈，例如船舶，为了延长船舶的寿命，一般会对船舶的表面进行除锈处理，目前除锈方式有高压水射流除锈、喷砂式除锈、打磨式除锈等，现在很多除锈装置安装在磁力行走机构上，磁力行走机构和除锈装置的结合就形成了船舶除锈机器人，磁力行走机构能吸附在船体上并且能够行走，因此可以带着除锈装置在船体上移动除锈。我国专利(公告号：CN208215058U；公告日：2018-12-11)公开了一种爬壁除锈机器人，包括壳体、底座、永磁铁和滚轮，底座的上表面固定安装有壳体，且底座内部安装有打磨装置，壳体为中空结构，且壳体内部从左至右依次安装有喷漆装置、除渣装置和清洗装置，且壳体下表面固定安装有两个相互对称的永磁铁，底座的侧壁安装有两对相互对称设置的滚轮，且滚轮由动力系统驱动，动力系统驱动运动方向从喷漆装置沿至清洗装置。上述专利文献公开的爬壁除锈机器人中具有永磁铁和动力系统的壳体就是磁力行走机构，这里是采用永磁铁吸附在船体上，在工作中永磁体会吸附大量被清除下来的铁锈，从而使磁力行走机构不能正常行走，此处爬壁除锈机器人仅能在平面上行走，遇到具有坡度的位置就不能除锈了，从而导致爬壁除锈机器人的除锈效率较低。
技术实现思路
本专利技术针对现有的技术存在的上述问题，提供一种履带磁力行走机构及船舶除锈机器人，本专利技术所要解决的技术问题是：如何提高磁力行走机构在船体上的行走能力以及提高除锈机器人的除锈效率。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种履带磁力行走机构，包括支架，其特征在于，所述支架的两侧靠近两端的位置均设有导向轮，所述支架每一侧的两个所述导向轮上均套设有履带，所述履带内侧设有若干个电磁铁，所述支架每侧均设有数个软磁块，所述支架上还设有为所述电磁铁供电的电源和用于控制所述电磁铁通电与否的控制电路，所述控制电路与所述电源电连接。其工作原理如下：本技术方案中利用控制电路依次给若干个电磁铁通电，从而实现履带相对支架的转动，即支架可以利用履带实现向前的移动，也能始终保证有软磁块被充磁，两个履带上相对的两个电磁铁与相应支架上的软磁块及船体之间形成闭合磁路，当一些电磁铁没有通电、一些软磁块不被充磁时，吸附在这些电磁铁和软磁块上的铁锈会脱离，从而保证履带磁力行走机构始终吸附在船体上并能在船体上正常行走，与现有技术相比，磁力行走机构在船体上的行走能力得到了提高。在上述的履带磁力行走机构中，所述支架每侧设有所述软磁块的位置与相应所述履带内侧设有所述电磁铁的位置相对应。保证两个履带相对应的两个电磁铁通电时相应的闭合磁路能顺利形成。在上述的履带磁力行走机构中，所述履带包括位于两个所述导向轮之间的平履带段和与两个所述导向轮相接的半弧履带段，所述平履带段内侧上的所述电磁铁和相应所述支架上的所述软磁块均沿平面平行间隔排布，所述半弧履带段内侧的所述电磁铁和相应所述支架上的所述软磁块均沿弧面间隔排布并绕所述半弧履带段的截面圆心设置。电磁铁通电时，相应软磁块能正常充磁，使履带磁力行走机构能正常在船体上行走。在上述的履带磁力行走机构中，所述平履带段上每等距离单位长度上的所述电磁铁的数量比对应所述支架上的所述软磁块的数量多一个，所述半弧履带段内侧上的所述电磁铁的数量比相应所述支架上的所述软磁块的数量多一个。等距离单位长度上平履带段上设有三个电磁铁，对应支架上的软磁块设有两个，保证履带磁力行走机构能在船体上正常行走。在上述的履带磁力行走机构中，所述支架的两侧靠近两端位置均设有转轴，每个所述导向轮均通过所述转轴与所述支架相连。转轴能使支架和导向轮同时移动。一种船舶除锈机器人，其特征在于，包括至少两个如上述权利要求1～5中任一项所述的履带磁力行走机构，每个所述履带磁力行走机构上的所述支架上均设有冲砂喷头，至少两个所述履带磁力行走机构前后依次排列且相邻的两个所述履带磁力行走机构通过伸缩件相连。利用伸缩件使船舶除锈机器人能在除锈时适应船体的弧度变化，从而提高除锈的效率。在上述的船舶除锈机器人中，所述伸缩件为气缸或电缸。气缸和电缸都具有使用寿命长的优点。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、本专利技术中依次对若干个电磁铁进行通电，保证始终有软磁块被充磁，电磁铁不通电及软磁块不被充磁时，吸附在这些电磁铁和软磁块上的铁锈会脱落，没有了铁锈对电磁铁和软磁块的干扰，这样履带磁力行走机构能始终吸附在船体，提高了磁力行走机构在船体上的行走能力。2、本专利技术中设有伸缩件的船舶除锈机器人更能适应船体的弧度变化，不仅能在平面上除锈，也能在弧面或坡面上除锈，提高除锈机器人除锈的效率。附图说明图1是实施例一中履带磁力行走机构的结构示意图一。图2是图1中A-A处的剖视图。图3是实施例一中履带磁力行走机构的结构示意图二。图4是实施例二中船舶除锈机器人的结构示意图。图中，1、支架；2、导向轮；3、履带；31、平履带段；32、半弧履带段；4、电磁铁；5、软磁块；6、转轴；7、冲砂喷头；8、伸缩件。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。实施例一：如图1至图3所示，本实施例中的履带磁力行走机构包括支架1，支架1的两侧中的每一侧均设有两个转轴6，支架1每侧的两个转轴6间隔设置在靠近支架1两端的位置，每个转轴6上均设有一个导向轮2，支架1每侧的两个导向轮2上均套设有履带3，这里履带3为非铁磁材料制成的，每个履带3内侧均设有若干个电磁铁4，支架1每侧均设有数个软磁块5，支架1每侧设有软磁块5的位置与相应履带3具有电磁铁4的位置相对应，每个履带3均包括位于两个相应导向轮2之间平履带段31和与两个相应导向轮2相贴靠的半弧履带段32，平履带3端上的电磁铁4与相应支架1上的软磁块5均沿平面平行间隔分布，半弧履带段32上的电磁铁4与相应支架1上的软磁块5均沿弧面间隔分布并且半弧履带段32上的电磁铁4与相应支架1上的软磁块5均绕半弧履带段32的截面圆心间隔分布，支架1上还设有电源和控制电路，控制电路与电源电连接，电源能为电磁铁4供电，控制电路能控制电磁铁4是否通电。进一步的，如图1和图3所示，每等距离单位长度的平履带段31上的电磁铁4数量比相应支架1的软磁块5数量多一个，这里的每等距离单位长度上平履带段31上的电磁铁4为三个，相应支架1上的软磁块5为两个，每个半弧履带段32上电磁铁4的数量均比相应支架1上软磁块5的数量多一个，两个履带3上相对应的两个电磁铁4通电时，支架1上相应的软磁块5被充磁，此时两个电磁铁4、相应的软磁块5和船体形成闭合磁路，不通电的电磁铁4和没有被充磁的软磁块5上的铁锈就会脱落，从而本履带磁力行走机构不仅能始终吸附在船体上也能在船体上顺利行走。实施例二：如图4所示，本实施例中的船舶除锈机器人包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带磁力行走机构，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)的两侧靠近两端的位置均设有导向轮(2)，所述支架(1)每一侧的两个所述导向轮(2)上均套设有履带(3)，所述履带(3)内侧设有若干个电磁铁(4)，所述支架(1)每侧均设有数个软磁块(5)，所述支架(1)上还设有为所述电磁铁(4)供电的电源和用于控制所述电磁铁(4)通电与否的控制电路，所述控制电路与所述电源电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种履带磁力行走机构，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)的两侧靠近两端的位置均设有导向轮(2)，所述支架(1)每一侧的两个所述导向轮(2)上均套设有履带(3)，所述履带(3)内侧设有若干个电磁铁(4)，所述支架(1)每侧均设有数个软磁块(5)，所述支架(1)上还设有为所述电磁铁(4)供电的电源和用于控制所述电磁铁(4)通电与否的控制电路，所述控制电路与所述电源电连接。


2.根据权利要求1所述的履带磁力行走机构，其特征在于，所述支架(1)每侧设有所述软磁块(5)的位置与相应所述履带(3)内侧设有所述电磁铁(4)的位置相对应。


3.根据权利要求2所述的履带磁力行走机构，其特征在于，所述履带(3)包括位于两个所述导向轮(2)之间的平履带段(31)和与两个所述导向轮(2)相接的半弧履带段(32)，所述平履带段(31)内侧上的所述电磁铁(4)和相应所述支架(1)上的所述软磁块(5)均沿平面平行间隔排布，所述半弧履带段(32)内侧的所述电磁铁(4)和相应所述支架(1)上的所述软磁块(5)均沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉莲，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33