不正常应对方法以及电子控制单元技术

本公开提供在车辆被不正常地控制的可能性高的情况下为了抑制其影响而适当地进行应对的不正常应对方法。在搭载于一车辆的一个或者多个电子控制单元中使用的不正常应对方法中，接收在搭载于其他车辆的车载网络中检测到不正常帧时从搭载于该其他车辆的装置发送的作为不正常检测通知的车车间通信消息，根据接收到的内容(例如等级判定的步骤S304)，从例如为了向安全状态转变而预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理(例如步骤S305～S311)。

【技术实现步骤摘要】
不正常应对方法以及电子控制单元本申请是申请日为2015年11月17日、申请号为201580011083.7、专利技术名称为“不正常应对方法以及电子控制单元”的中国专利申请的分案申请。
本公开涉及当检测到在电子控制单元进行通信的车载网络中发送的不正常(irregularity，不正当)的帧的情况下进行应对的技术。
技术介绍
近年来，在汽车中的系统内，配置有许多被称为电子控制单元(ECU：ElectronicControlUnit)的装置。连接这些ECU的网络被称为车载网络。车载网络存在多种标准。作为其中最主流的车载网络之一，存在由ISO11898-1规定的CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网络)这一标准。在CAN中，通信路径由两条总线构成，与总线连接的ECU被称为节点。与总线连接的各节点收发被称为帧的消息。发送帧的发送节点通过在两条总线上施加电压，并在总线间产生电位差，从而发送被称为隐性(recessive)的“1”的值和被称为显性(dominant)的“0”的值。多个发送节点在完全相同的定时发送了隐性和显性的情况下，优先发送显性。接收节点在接收到的帧的格式(format)存在异常的情况下，发送被称为错误帧(errorframe)的帧。错误帧是通过连续地发送6比特(bit)的显性来向发送节点和/或其他接收节点通知帧的异常的帧。另外，在CAN中不存在指示发送目的地和/或发送源的标识符，发送节点对每一帧附加被称为消息ID的ID而进行发送(也就是向总线送出信号)，各接收节点仅接收预先确定的消息ID(也就是从总线读取信号)。另外，采用CSMA/CA(CarrierSenseMultipleAccess/CollisionAvoidance：载波侦听多路访问/冲突避免)方式，在多个节点同时发送时基于消息ID进行仲裁(调停)，优先发送消息ID的值小的帧。但是，存在不正常的ECU将不正常的消息发送到总线上，对搭载车载网络的车辆进行不正常控制的风险，一旦一辆车被不正常控制，则有可能牵连周围的车辆而发生碰撞等事故。另外，近年来，如被称为互联汽车(connectedcar)那样，汽车能经由网络与各种各样的设备等进行信息的交换。例如，若在车辆之间利用交换信息的车车间(vehicle-to-vehicle：V2V)通信，则能够将事故防患于未然，实现更加安全的交通系统。作为利用了车车间通信系统的技术，已知一种识别位于本车附近的移动物体是否为危险要素，并通知给其他车的系统(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-310457号公报
技术实现思路
在专利文献1的技术中，虽然对车辆附近的移动物体是否为危险要素进行识别，但是关于在车辆内部的异常，并不通知给后方车辆。然而，当在车辆内部，车辆被不正常控制的情况下，可能会发生碰撞等事故。因此，本公开提供在车辆被不正常地控制的可能性高的情况下为了抑制其影响而适当地进行应对的不正常应对方法。另外，本公开提供在车辆被不正常地控制的可能性高的情况下为了抑制其影响而适当地进行应对的电子控制单元(ECU)。为了解决上述技术问题，本公开的一技术方案涉及不正常应对方法，其在搭载于一车辆的一个或者多个电子控制单元中使用，包括：接收在搭载于其他车辆的车载网络中检测到不正常帧时从搭载于该其他车辆的装置发送的不正常检测通知；根据接收到的所述不正常检测通知的内容，从预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理。另外，为了解决上述技术问题，本公开的一技术方案涉及不正常应对方法，其通过在第一车辆以及第二车辆之间进行通信来应对不正常的事态，包括：当在搭载于所述第一车辆的车载网络中检测到不正常帧时，搭载于该第一车辆的装置发送不正常检测通知；搭载于所述第二车辆的一个或者多个电子控制单元接收所述不正常检测通知，根据接收到的该不正常检测通知的内容，从预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理。另外，为了解决上述技术问题，本公开的一技术方案涉及不正常应对方法，其在与搭载于一车辆的车载网络连接的电子控制单元中使用，包括：在搭载于所述一车辆的车载网络中检测到不正常帧的情况下向其他车辆发送不正常检测通知。另外，为了解决上述技术问题，本公开的一技术方案涉及电子控制单元，具备：接收部，其接收在与搭载有本单元的车辆不同的另外的车辆所搭载的车载网络中检测到不正常帧时从搭载于该另外的车辆的装置发送的不正常检测通知；以及不正常应对部，其根据由所述接收部接收到的所述不正常检测通知的内容，从预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理。另外，为了解决上述技术问题，本公开的一技术方案涉及电子控制单元，其连接于车载网络，具备：不正常检测部，其检测在所述车载网络中发送的不正常帧；以及发送部，其在由所述不正常检测部检测到不正常帧的情况下，向与搭载本单元的车辆不同的另外的车辆发送不正常检测通知。根据本公开，在一车辆的车载网络中检测到不正常的帧的情况下，向其他车辆通知这一意思，因此，即使在一车辆被不正常控制了的情况下，也能够抑制对一车辆的周边的其他车辆的影响。附图说明图1是表示实施方式1涉及的车车间通信系统的整体结构的图。图2是表示实施方式1涉及的车辆的结构的图。图3是表示由CAN协议规定的数据帧的格式的图。图4是实施方式1涉及的不正常检测ECU的结构图。图5是表示实施方式1涉及的不正常检测ECU所保持的白名单(whitelist)的一例的图。图6是表示实施方式1涉及的不正常帧的检测所涉及的工作例的时序图。图7是表示实施方式1涉及的等级(level)信息的图。图8是表示实施方式1涉及的车车间通信消息的结构的一例的图。图9是表示实施方式1涉及的不正常检测时的车辆的各部分的工作的时序图。图10是表示实施方式1涉及的应对信息的一例的图。图11是表示实施方式1涉及的接收到车车间通信消息的车辆的各部分的工作的时序图。图12是表示实施方式2涉及的多个车辆连续地对后续车通知车车间通信消息的例子的图。图13是表示实施方式2涉及的车车间通信消息的结构的一例的图。图14是表示实施方式2涉及的车辆在接收并转送车车间通信消息时的各部分的工作的时序图(后接图15)。图15是表示实施方式2涉及的车辆在接收并转送车车间通信消息时的各部分的工作的时序图(前接图14)。图16是表示实施方式3涉及的车车间通信消息的结构的一例的图。图17是表示实施方式3涉及的等级变更条件的一例的图。图18是表示实施方式3涉及的多个车辆连续地对后续车通知车车间通信消息的例子的图。图19是表示实施方式3涉及的车辆在接收并转送车车间通信消息时的各部分的工作的时序图(后接图20)。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不正常应对方法，其在路侧设备中使用，包括：/n接收在搭载于一车辆的车载网络中检测到不正常帧时从搭载于该一车辆的装置发送的不正常检测通知；/n根据接收到的所述不正常检测通知的内容，从预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理，/n所述不正常检测通知包含表示多个等级中的一个等级的等级信息，/n根据接收到的所述不正常检测通知中包含的所述等级信息所表示的等级，进行不正常应对处理的所述选择。/n

【技术特征摘要】
20151105 JP 2015-217211;20150120 US 62/105,2441.一种不正常应对方法，其在路侧设备中使用，包括：
接收在搭载于一车辆的车载网络中检测到不正常帧时从搭载于该一车辆的装置发送的不正常检测通知；
根据接收到的所述不正常检测通知的内容，从预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理，
所述不正常检测通知包含表示多个等级中的一个等级的等级信息，
根据接收到的所述不正常检测通知中包含的所述等级信息所表示的等级，进行不正常应对处理的所述选择。


2.根据权利要求1所述的不正常应对方法，
对于不正常应对处理的所述选择，通过参照使所述多个等级分别与不正常应对处理相关联而得到的应对信息来进行，是对根据所述应对信息而与接收到的所述不正常检测通知中包含的所述等级信息所表示的等级对应的不正常应对处理的选择。


3.根据权利要求2所述的不正常应对方法，
所述应对信息中与所述多个等级中任意一个以上的等级相关联的各不正常应对处理包含下述控制中的至少一个控制：使正在所述路侧设备的周边行驶的车辆的行驶停止的控制、使该车辆慢行的控制、使该车辆与前方车辆的车间距离保持在一定范围内而行驶的控制、以及向该车辆的驾驶员进行报告的控制。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的不正常应对方法，
还包括：基于接收到的所述不正常检测通知的内容来判定是否满足预定条件，在满足该预定条件的情况下向所述路侧设备的外部发送该不正常检测通知，在不满足该预定条件的情况下不发送该不正常检测通知。


5.根据权利要求4所述的不正常应对方法，
所述不正常检测通知包含表示转送的条件的条件信息，
以在接收到的所述不正常检测通知中包含的所述条件信息所表示的转送的条件被满足的情况下判定为满足所述预定条件的方式进行所述判定，以在该条件信息所表示的转送的条件未被满足的情况下判定为未满足所述预定条件的方式进行所述判定。


6.根据权利要求4所述的不正常应对方法，
所述不正常检测通知包含位置信息，所述位置信息表示关于搭载有检测到所述不正常帧并发送了该不正常检测通知的所述装置的所述一车辆所测定的位置，
所述预定条件为如下条件：所述路侧设备的位置与接...

【专利技术属性】
技术研发人员：芳贺智之，松岛秀树，氏家良浩，岸川刚，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US