一种自动化取料机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化取料机械手，涉及机械手技术领域，解决了现有的机械手整套系统造价较高，设备结构较为复杂，使用的成本较高，不便于维修，且机械手只能依附与控制器的固定程序和机械臂共同作用下才能实现对物质的抓取和转运，不能够单独使用的问题。一种自动化取料机械手，包括自动夹持机构；所述自动夹持机构由左夹持杆和右夹持杆组成。该装置能够固定在机械臂上依附于机械臂的电动推杆通过控制程序控制带动操作杆的升降控制该装置进行使用，亦可脱离机械臂单独使用，且结构简单，使用和维修方便，在使用时人员不会直接接触抓取和转运的物件，保护了操作人员的人身安全，提高了该装置的灵活性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化取料机械手
本专利技术属于机械手
，更具体地说，特别涉及一种自动化取料机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。由于机械手具有可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化优点，所以机械手被广泛应用在机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前在对一些重物、高温和具有腐蚀性等对人体有害物质的转运过程中，会用到机械手来对该类物件进行转运，机械手能够代替人类接触物件以保护人身安全。如申请号为：CN201610105452.5的专利中，公开了一种机械手运动方法及其系统，方法包括：机械手的抓件部向取料点运动，同时检测取料允许信号；若运动过程中没有检测到取料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第一等待点；机械手接收取料允许信号后，控制所述抓件部从所述第一等待点运动到取料点；机械手的抓件部向放料点运动，同时检测放料允许信号；若运动过程中没有检测到放料允许信号，则控制所述抓件部停在预设的第二等待点；机械手接收放料允许信号后，控制所述抓件部从所述第二等待点运动到放料点；完成放料动作后，所述机械手继续执行所述机械手的抓件部向取料点运动步骤。机械手边运动边检测，提高了对机械手控制的灵活性，可有效节约时间，提高了生产效率。现有机械手需要通过控制器的固定程序，与机械臂共同配合作用实现了对物件的抓取和转运，但是整套系统造价较高，设备结构较为复杂，使用的成本较高且不便于维修，机械手只能依附与控制器的固定程序和机械臂共同作用下才能实现对物质的抓取和转运，不能够单独使用，在对较少物件进行抓取和转运时需要启动整套程序，无形中增加了使用成本，灵活性和实用性不高。于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种自动化取料机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种自动化取料机械手，以解决现有机械手需要通过控制器的固定程序，与机械臂共同配合作用实现了对物件的抓取和转运，但是整套系统造价较高，设备结构较为复杂，使用的成本较高且不便于维修，机械手只能依附与控制器的固定程序和机械臂共同作用下才能实现对物质的抓取和转运，不能够单独使用，在对较少物件进行抓取和转运时需要启动整套程序，无形中增加了使用成本，灵活性和实用性不高的问题。本专利技术自动化取料机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：一种自动化取料机械手，包括支撑板，多用横杆，操作杆，安装筒，自动夹持机构和支撑夹块；所述支撑板的两端固定连接有安装立杆；所述多用横杆底面的中部固定连接在安装立杆的杆体顶部；所述多用横杆的顶面外端设有固定孔，且多用横杆可通过固定孔螺丝拧接固定在机械臂的取料端；所述操作杆插接在支撑板的中部；所述安装筒的底面固定连接在操作杆的杆体顶部，且安装筒顶面内部可套接固定机械臂内部的电动推杆；所述自动夹持机构由左夹持杆和右夹持杆组成；所述支撑夹块在自动夹持机构左夹持杆和右夹持杆的底部一侧均活动连接有一个。进一步的，所述自动夹持机构的左夹持杆和右夹持杆的杆体为折线结构，且左夹持杆和右夹持杆的中部设有转块a，所述支撑板的两端设有转块b，且左夹持杆和右夹持杆的转块a通过销杆分别转动连接在支撑板两端的转块b内部。进一步的，所述左夹持杆和右夹持杆的转块a的顶部均设有联动块，且联动块的内部设有联动槽，所述左夹持杆和右夹持杆的联动块倾斜的方向相反，且左夹持杆和右夹持杆的联动块为错位设计。进一步的，所述操作杆的杆体为方形杆设计，且支撑板顶面的中部设有方形的定位孔，且操作杆的杆体穿过定位孔的内部，所述操作杆的杆体中部的两侧设有联动杆，且联动杆插接在联动块的联动槽内部，所述联动槽的内径宽度与联动杆的直径长度相同。进一步的，所述支撑夹块的截面形状为三角形，且支撑夹块的斜边表面设有锯齿状的防滑层，所述左夹持杆和右夹持杆的底部设有连接凸起，且支撑夹块转动连接在连接凸起的内部。进一步的，所述左夹持杆和右夹持杆的底部均设有弧形的避让槽，且避让槽的弧形半径大于支撑夹块的转动半径。进一步的，所述操作杆的底部设有弹簧槽，且弹簧槽的内部设有拉簧，所述拉簧的两端分别固定连接在弹簧槽的内部和支撑板定位孔的底部板体。进一步的，所述支撑夹块的顶部设有簧块，且簧块的内部设有顶簧，所述顶簧的两端分别固定连接在簧块的内部和左夹持杆、右夹持杆的杆体内部。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：该装置能够固定在机械臂上依附于机械臂的电动推杆通过控制程序控制带动操作杆的升降控制该装置进行使用，亦可脱离机械臂单独使用，且结构简单，使用和维修方便，在使用时人员不会直接接触抓取和转运的物件，保护了操作人员的人身安全，提高了该装置的灵活性和实用性。首先，该装置自动夹持机构的联动块在操作杆升降时，能够通过操作杆的联动杆在联动块的联动槽内移动，带动左夹持杆和右夹持杆同步异向运动，从而实现对物件的抓取和释放，且当上提操作杆时，自动夹持机构能够在所抓取物件重力和拉簧的作用下自动收紧，且物件越重，夹持的作用力就越大，能够自动匹配不同重量的物件所需要的夹持力度，防止转运过程中物件的脱落以及夹持力度过大对物件造成损坏的现象发生，提高了该装置的稳定性和适应性。其次，支撑夹块为三角形的设计，使得该装置能够顺利的夹持在物件的两端，且当上提操作杆对物件进行夹持时，支撑夹块能够沿着连接凸起转动，将倾斜的边缘全部平铺在物件的侧面，对物件进行夹持，能够保证转运的物件能够与支撑夹块有足够的接触面积，且支撑夹块的表面设有防滑层，进一步防止物件在抓取和转运过程中脱落，提高了该装置的稳定性和灵活性。再者，操作杆底部的弹簧槽内设有拉簧，能够保证该装置操作杆在未上提时能够使左夹持杆和右夹持杆的支撑夹块与物件的侧面接触，方便下一步上提操作杆时自动夹持机构的收紧操作，且支撑夹块的顶部设有顶簧，使得当该装置解除对物件的夹持后，支撑夹块能够在顶簧的作用下自动复位，以备下次对其余物件进行抓取和转运，提高了该装置的实用性和灵活性。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术拆解后的结构示意图。图3是本专利技术自动夹持机构的结构示意图。图4是本专利技术抓取和转运物件时的结构示意图。图5是本专利技术解除对物件抓取时的结构示意图。图6是本专利技术图1的A部位放大结构示意图。图7是本专利技术图2的B部位放大结构示意图。图8是本专利技术图3的C部位放大结构示意图。图中，部件名称与附图编号的对应关系为：1、支撑板；2、安装立杆；3、多用横杆；4、操作杆；5、安装筒；6、自动夹持机构；7、支撑夹块；101、转块b；102、定位孔；401、联动杆；402、拉簧；601、左夹持杆；602、右夹持杆；6011、转块a；6012、联动块；6013、联动槽；6014、连接凸起；6015、避让槽；701、顶簧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化取料机械手，其特征在于：包括支撑板(1)，多用横杆(3)，操作杆(4)，安装筒(5)，自动夹持机构(6)和支撑夹块(7)；所述支撑板(1)的两端固定连接有安装立杆(2)；所述多用横杆(3)底面的中部固定连接在安装立杆(2)的杆体顶部；所述多用横杆(3)的顶面外端设有固定孔，且多用横杆(3)可通过固定孔螺丝拧接固定在机械臂的取料端；所述操作杆(4)插接在支撑板(1)的中部；所述安装筒(5)的底面固定连接在操作杆(4)的杆体顶部，且安装筒(5)顶面内部可套接固定机械臂内部的电动推杆；所述自动夹持机构(6)由左夹持杆(601)和右夹持杆(602)组成；所述支撑夹块(7)在自动夹持机构(6)左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的底部一侧均活动连接有一个。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化取料机械手，其特征在于：包括支撑板(1)，多用横杆(3)，操作杆(4)，安装筒(5)，自动夹持机构(6)和支撑夹块(7)；所述支撑板(1)的两端固定连接有安装立杆(2)；所述多用横杆(3)底面的中部固定连接在安装立杆(2)的杆体顶部；所述多用横杆(3)的顶面外端设有固定孔，且多用横杆(3)可通过固定孔螺丝拧接固定在机械臂的取料端；所述操作杆(4)插接在支撑板(1)的中部；所述安装筒(5)的底面固定连接在操作杆(4)的杆体顶部，且安装筒(5)顶面内部可套接固定机械臂内部的电动推杆；所述自动夹持机构(6)由左夹持杆(601)和右夹持杆(602)组成；所述支撑夹块(7)在自动夹持机构(6)左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的底部一侧均活动连接有一个。


2.如权利要求1所述自动化取料机械手，其特征在于：所述自动夹持机构(6)的左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的杆体为折线结构，且左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的中部设有转块a(6011)，所述支撑板(1)的两端设有转块b(101)，且左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的转块a(6011)通过销杆分别转动连接在支撑板(1)两端的转块b(101)内部。


3.如权利要求1所述自动化取料机械手，其特征在于：所述左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的转块a(6011)的顶部均设有联动块(6012)，且联动块(6012)的内部设有联动槽(6013)，所述左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的联动块(6012)倾斜的方向相反，且左夹持杆(601)和右夹持杆(602)的联...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨大清，康兴金，李时军，
申请(专利权)人：湖州中搏智能机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33