挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种挖土机，能够兼顾动臂的坠落防止和动臂缸压的自动控制。为此，本发明专利技术的一个实施方式所涉及的挖土机(100)具备：工作油保持回路(40)，设置于动臂缸(7)的缸底侧油室与控制阀(17)之间的油路，当未进行动臂(4)的下降操作时关闭；及控制器(30)。而且，控制器(30)根据该挖土机(100)的状况解除工作油保持回路(40)的关闭状态，并且以使动臂4的下降方向的移动速度成为规定基准以下的方式控制该解除情况。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
例如，已知有如下技术：自动控制动臂缸的压力(以下称为“动臂缸压”)来抑制挖土机的翘起等操作者等未意图的不稳定的动作(参考专利文献1等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-122510号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，例如为了防止动臂的坠落而采用保持动臂缸的缸底侧油室的工作油的结构时，有可能无法适当地调整动臂缸的缸底侧油室的压力。因此，鉴于上述课题，目的在于提供一种能够兼顾动臂的坠落防止和动臂缸压的自动控制的挖土机。用于解决技术课题的手段为了实现上述目的，在本专利技术的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，包括搭载于所述上部回转体的动臂、斗杆及端接附属装置；动臂缸，驱动所述动臂；第1液压机构部，根据附属装置的操作进行动作；第2液压机构部，设置于所述动臂缸的缸底侧油室与所述第1液压机构部之间的油路，当未进行所述动臂的下降操作时关闭；及控制装置，所述控制装置根据挖土机的状况解除所述第2液压机构部的关闭状态，并且以使所述动臂的下降方向的移动速度成为规定基准以下的方式控制该解除情况。专利技术的效果根据上述实施方式，能够提供一种能够兼顾动臂的坠落防止和动臂缸压的自动控制的挖土机。附图说明图1是表示挖土机的一例的侧视图。图2是表示挖土机的结构的一例的框图。图3A是表示发生成为缸底溢流控制(bottomreliefcontrol)的对象的挖土机的不稳定动作(后部翘起动作及振动动作)的状况的具体例的图。图3B是表示发生成为缸底溢流控制的对象的挖土机的不稳定动作(后部翘起动作及振动动作)的状况的具体例的图。图3C是表示发生成为缸底溢流控制的对象的挖土机的不稳定动作(后部翘起动作及振动动作)的状况的具体例的图。图3D是表示发生成为缸底溢流控制的对象的挖土机的不稳定动作(后部翘起动作及振动动作)的状况的具体例的图。图3E是表示发生成为缸底溢流控制的对象的挖土机的不稳定动作(后部翘起动作及振动动作)的状况的具体例的图。图3F是表示发生成为缸底溢流控制的对象的挖土机的不稳定动作(后部翘起动作及振动动作)的状况的具体例的图。图4是说明挖土机的后部翘起动作的图。图5A是说明挖土机的振动动作的图。图5B是说明挖土机的振动动作的图。图6是说明挖土机的振动动作的图。图7是表示与后部翘起动作有关的力学模型的一例的图。图8A是表示与挖土机的振动动作有关的动作波形图的具体例的图。图8B是表示与挖土机的振动动作有关的动作波形图的具体例的图。图8C是表示与挖土机的振动动作有关的动作波形图的具体例的图。图9是表示以与挖土机的缸底溢流控制有关的液压回路为中心的结构的第1例的图。图10是表示以与挖土机的缸底溢流控制有关的液压回路为中心的结构的第2例的图。图11是表示以与挖土机的缸底溢流控制有关的液压回路为中心的结构的第3例的图。图12是概略表示与基于控制器的缸底溢流控制有关的处理的一例的流程图。图13是概略表示与基于控制器的缸底溢流控制有关的处理的另一例的流程图。具体实施方式以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。[挖土机的概要]首先，参考图1对挖土机100的概要进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的挖土机的一例(挖土机100)的侧视图。本实施方式所涉及的挖土机100具备下部行走体1、经由回转机构2可回转地搭载于下部行走体1的上部回转体3、作为附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6以及操作者乘坐的驾驶舱10。下部行走体1例如包括左右一对履带，通过由行走液压马达1A、1B(参考图2)液压驱动各个履带而使挖土机100行走。上部回转体3通过由回转液压马达21(参考图2)驱动而相对于下部行走体1进行回转。动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有铲斗6。铲斗6(端接附属装置的一例)以根据挖土机100的工作内容能够适当地更换的方式安装于斗杆5的前端。因此，铲斗6例如可以更换为大型铲斗、斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等不同种类的铲斗。并且，铲斗6例如可以更换为搅拌机、破碎机等不同种类的端接附属装置。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压促动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。驾驶舱10为操作者乘坐的座舱，例如搭载于上部回转体3的前部左侧。[挖土机的基本结构]接着，除了参考图1以外，还参考图2，对本实施方式所涉及的挖土机100的基本结构进行说明。图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的框图。另外，在图中，用双重线表示机械动力系统，用粗实线表示高压液压管路，用虚线表示先导管路，用细实线表示电力驱动控制系统。＜挖土机的液压驱动系统＞如上所述，本实施方式所涉及的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件的行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。以下，为了方便起见，有时将行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9的一部分或全部称为“液压促动器”。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括引擎11、主泵14、控制阀17及工作油保持回路40。另外，除动臂缸4以外的其他液压促动器可以替换为电动促动器。例如，回转液压马达21可以替换为电力驱动回转机构2(上部回转体3)的回转用电动机。引擎11为挖土机100的驱动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。引擎11例如为以柴油为燃料的柴油引擎。在引擎11的输出轴上连接有主泵14及先导泵15。主泵14例如搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14由引擎11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，通过在基于控制器30的控制下由调节器控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，从而能够调整(控制)吐出流量(吐出压)。另外，主泵14也可以由引擎11以外的动力源的动力驱动。例如，主泵14可以为由电动机驱动来代替由引擎11驱动的方式，或者可以为除了由引擎11驱动以外，还由电动机驱动的方式。此时，挖土机100可以搭载有向电动机供给电力的其他动力源来代替引擎11，或者除了搭载有引擎11以外，还搭载有向电动机供给电力的其他动力源。其他动力源例如包括能够通过电动机的电力、从外部的商用电源供给的电力充电的电池、电容器等蓄电装置、燃料电池等。控制阀17(第1液压机构部的一例)例如为搭载于上部回转体3的中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n下部行走体；/n上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；/n附属装置，包括搭载于所述上部回转体的动臂、斗杆及端接附属装置；/n动臂缸，驱动所述动臂；/n第1液压机构部，根据附属装置的操作进行动作；/n第2液压机构部，设置于所述动臂缸的缸底侧油室与所述第1液压机构部之间的油路，当未进行所述动臂的下降操作时关闭；及/n控制装置，/n所述控制装置根据挖土机的状况解除所述第2液压机构部的关闭状态，并且以使所述动臂的下降方向的移动速度成为规定基准以下的方式控制其解除情况。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180322 JP 2018-0548061.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；
附属装置，包括搭载于所述上部回转体的动臂、斗杆及端接附属装置；
动臂缸，驱动所述动臂；
第1液压机构部，根据附属装置的操作进行动作；
第2液压机构部，设置于所述动臂缸的缸底侧油室与所述第1液压机构部之间的油路，当未进行所述动臂的下降操作时关闭；及
控制装置，
所述控制装置根据挖土机的状况解除所述第2液压机构部的关闭状态，并且以使所述动臂的下降方向的移动速度成为规定基准以下的方式控制其解除情况。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述移动速度包含所述动臂的下降方向的平均移动速度。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述移动速度包含规定时间内的所述动臂的下降方向的移动量。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2液压机构部包括：保持阀，允许工作油向所述缸底侧油室流入而切断工作油从所述缸底侧油室流出，保持所述缸底侧油室的工作油；及第1排出阀，能够与所述动臂的操作状态联动地从所述缸底侧油室排出工作油。


5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述控制装置通过根据该挖土机的状况临时解除所述动臂的操作状态与所述第1排出阀的联动，并控制所述第1排出阀，由此解除所述第2液压机构部的关闭状态。


6.根据权利要求4所述的挖土机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田纯一，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP