具有宽孔口外科夹具的外科施夹器制造技术

本发明专利技术提供了一种用于外科施夹器的端部执行器，所述端部执行器包括细长主体和设置在所述主体内并包含一个或多个外科夹具的夹具轨道。每个外科夹具包括冠部和一对腿部，所述一对腿部从所述冠部纵向延伸并以钝角开度角彼此分叉。预成形区域设置在所述主体内，并且被布置成接纳所述一个或多个外科夹具并将所述一个或多个外科夹具从第一状态变形到第二状态，在所述第一状态下，所述一对腿部以所述钝角开度角分叉，在所述第二状态下，所述钝角开度角被最小化。第一钳口构件和第二钳口构件被定位在所述主体的远侧端部处，并且被布置成从所述预成形区域接纳处于所述第二状态的所述一个或多个外科夹具。

Surgical applicator with wide orifice surgical fixture

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有宽孔口外科夹具的外科施夹器
技术介绍
微创外科手术(MIS)工具和手术通常优于传统的开放式外科方法，这是因为它们倾向于缩短术后恢复时间并留下最小的疤痕。内窥镜式外科手术是一种MIS手术，其中可操作地连接到细长轴的外科工具通过自然的身体孔引入到患者的身体内。腹腔镜式外科手术是MIS手术的相关类型，其中在患者的腹部形成小切口，并且通过该切口插入套管针以形成用于外科工具和细长轴的外科进入通路。一旦位于腹部内，外科工具即以多种方式接合和/或治疗组织以实现诊断或治疗效果。外科工具的操纵和接合可以经由穿过细长轴的各种部件发生。通常与套管针一起使用的一种外科器械是外科施夹器，该外科施夹器可用于在外科手术期间结扎血管、导管、分流管、或身体组织的部分。传统的外科施夹器具有柄部和从柄部延伸的细长轴。一对可运动的相对的钳口定位在细长轴的端部处，用于在其间保持和形成外科夹具或“结扎夹具”。在操作中，用户(例如，外科医生或临床医生)将钳口定位在脉管或导管周围，并且挤压柄部上的触发器以闭合钳口，从而将外科夹具塌缩在脉管上。然而，最近，已经开发了机器人系统来辅助MIS手术。代替直接接合外科器械，用户现在能够经由通信地耦合到机器人操纵器的电子接口来操纵和接合外科器械。随着机器人手术的发展，在手术期间，用户甚至不需要与患者一起呆在手术室中。机器人外科系统现在也能够利用机器人控制的施夹器。此类施夹器包括用于自动地进给和形成外科夹具的特征部。持续需要对用于将外科夹具施放到脉管、导管、分流管等的方法和装置进行改进和提高，以使该过程更有效和安全。>附图说明以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本专利技术所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统的框图。图2是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的等轴顶视图。图3是图2的外科工具的等轴底视图。图4是图2和图3的外科工具的细长轴和端部执行器的分解图。图5是图2的外科工具的暴露的等轴视图。图6是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的侧视图。图7示出了其中图1的腕能够进行关节运动(枢转)的潜在自由度。图8是图6的外科工具的远侧端部的放大等轴视图。图9是图6的外科工具的驱动外壳的底视图。图10是图6的外科工具的驱动外壳的内部的等距展示图。图11A至图11C是示例性端部执行器的一部分的局部横截面顶视图。图12A至图12C是图11A至图11C的端部执行器的局部横截面侧视图。图13A至图13E是另一示例性端部执行器的远侧部分的局部横截面顶视图。图14A至图14C是图13A至图13E的端部执行器的局部横截面侧视图。图15A和图15B是另一示例性端部执行器的远侧部分的局部横截面顶视图。具体实施方式本公开涉及外科系统，并且更具体地涉及具有端部执行器的外科施夹器，该端部执行器储存广角外科夹具并将广角外科夹具转变为准备用于压接在相对的钳口构件之间的组织就绪外科夹具。本文讨论的实施方案描述了施夹器端部执行器的改进。本文所述的端部执行器包括细长主体和设置在主体内并包含一个或多个外科夹具的夹具轨道。每个外科夹具包括冠部和一对腿部，该对腿部从冠部纵向延伸并以钝角开度角彼此分叉。预成形区域设置在主体内，并且被布置成接纳一个或多个外科夹具并将一个或多个外科夹具从第一状态变形到第二状态，在第一状态下，一对腿部以钝角开度角分叉，在第二状态下，该钝角开度角被最小化。第一钳口构件和第二钳口构件被定位在主体的远侧端部处，并且被布置成从预成形区域接纳处于第二状态的一个或多个外科夹具。在第一状态下将外科夹具储存在夹具轨道中允许外科夹具以嵌套关系布置，这减小了端部执行器的总长度。预成形区域用于将外科夹具转变到第二状态或“组织就绪”状态，在该状态外科夹具能够被接纳在钳口构件之间并且根据需要压接在组织上方。与常规施夹器相比，外科夹具可以首先由钳口构件的冠部接纳，这有助于减轻将外科夹具卡在可能阻碍外科夹具的远侧推进的任何尖锐角部上。此外，目前描述的钳口构件可以包括独立的或分离的板状结构，其可以证明有利地便于钳口构件的平行闭合，这可以减小压接外科夹具所需的力。图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统100的框图。如图所示，系统100可包括至少一个主控制器102a和至少一个臂车104。臂车104可以机械地和/或电气地联接到机器人操纵器，并且更具体地联接到一个或多个机器人臂106或“工具驱动器”。每个机器人臂106可包括并以其他方式提供用于安装一个或多个外科工具或器械108的位置，以对患者110执行各种手术任务。机器人臂106和器械108的操作可由临床医生112a(例如，外科医生)从主控制器102a进行指导。在一些实施方案中，由第二临床医生112b操作的第二主控制器102b(以虚线示出)还可以与第一临床医生112a一起指导机器人臂106和器械108的操作。在此类实施方案中，例如，每个临床医生102a、102b可以控制不同的机器人臂106，或者在一些情况下，可以在临床医生102a、102b之间传递对机器人臂106的完全控制。在一些实施方案中，在对患者110的手术期间可以利用具有附加机器人臂(未示出)的附加臂车(未示出)，并且这些附加机器人臂可以由主控制器102a、102b中的一个或多个控制。臂车104和主控制器102a、102b可经由通信链路114彼此通信，该通信链路可以是被配置为根据任何通信协议携带各种通信信号(例如，电信号、光信号、红外信号等)的任何类型的有线或无线电信装置。主控制器102a、102b通常包括一个或多个物理控制器，临床医生112a、112b可以抓持这些物理控制器，并且当外科医生经由立体显示器观察手术时，可以在空间中操纵这些物理控制器。物理控制器大体包括能够在多个自由度上运动的手动输入装置，并且通常包括用于致动外科器械108的能够致动的柄部，例如用于打开和闭合相对钳口、向电极施加电势(电流)等。主控制器102a、102b还可包括临床医生112a、102b经由显示器可视的可选反馈计量器，以提供各种外科器械量度的视觉指示，例如施加到外科器械(即切割器械或动态夹持构件)的力的量。机器人外科系统诸如系统100的示例性具体实施在美国专利7,524,320中有所公开，该专利的内容以引用方式并入本文。因此，除了理解本文所公开的机器人外科设备、系统和方法的各种实施方案和形式可能所必需的那些以外，本文将不详细描述此类装置的各种特性。图2是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具200的等轴顶视图。外科工具200可以与图1的外科器械108相同或类似，因此，可以与图1的机器人外科系统100结合使用。因此，外科工具200可以被设计成可释放地联接至机器人外科系统100的机器人操纵器的机器人臂106(图1)。外科工具20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于外科施夹器的端部执行器，所述端部执行器包括：/n细长主体；/n夹具轨道，所述夹具轨道设置在所述主体内并包含一个或多个外科夹具，其中每个外科夹具包括冠部和一对腿部，所述一对腿部从所述冠部纵向延伸并以钝角开度角彼此分叉；/n预成形区域，所述预成形区域设置在所述主体内并被布置成接纳所述一个或多个外科夹具并将所述一个或多个外科夹具从第一状态变形到第二状态，在所述第一状态下，所述一对腿部以所述钝角开度角分叉，在所述第二状态下，所述钝角开度角被最小化；以及/n第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件被定位在所述主体的远侧端部处并且被布置成从所述预成形区域接纳处于所述第二状态的所述一个或多个外科夹具。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180208 US 15/891,6091.一种用于外科施夹器的端部执行器，所述端部执行器包括：
细长主体；
夹具轨道，所述夹具轨道设置在所述主体内并包含一个或多个外科夹具，其中每个外科夹具包括冠部和一对腿部，所述一对腿部从所述冠部纵向延伸并以钝角开度角彼此分叉；
预成形区域，所述预成形区域设置在所述主体内并被布置成接纳所述一个或多个外科夹具并将所述一个或多个外科夹具从第一状态变形到第二状态，在所述第一状态下，所述一对腿部以所述钝角开度角分叉，在所述第二状态下，所述钝角开度角被最小化；以及
第一钳口构件和第二钳口构件，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件被定位在所述主体的远侧端部处并且被布置成从所述预成形区域接纳处于所述第二状态的所述一个或多个外科夹具。


2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述一个或多个外科夹具包括在所述夹具轨道内连续布置的多个外科夹具，并且其中所述多个外科夹具中的更远侧外科夹具至少部分地嵌套在所述多个外科夹具中的更近侧外科夹具内。


3.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述预成形区域包括相对的结构表面，所述相对的结构表面在远侧方向上朝向彼此会聚。


4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述预成形区域由所述第一钳口构件和所述第二钳口构件限定。


5.根据权利要求4所述的端部执行器，其中，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件被第一次致动以将所述一个或多个外科夹具中的给定外科夹具从所述第一状态变形到所述第二状态，并且被第二次致动以将所述给定外科夹具压接在所述第一钳口构件和所述第二钳口构件之间。


6.根据权利要求1所述的端部执行器，还包括：
进给器履板，所述进给器履板将轴向负载施加到定位在所述夹具轨道内的所述一个或多个外科夹具上以促进所述一个或多个外科夹具的顺序进给；以及
进给杆，所述进给杆能够与所述一个或多个外科夹具中的最远侧外科夹具接合以将所述最远侧外科夹具传送到所述预成形区域并随后传送到所述第一钳口构件和所述第二钳口构件。


7.根据权利要求6所述的端部执行器，还包括保持构件，所述保持构件接合位于所述夹具轨道内远侧的一个或多个外科夹具，并且防止所述一个或多个外科夹具推进到所述预成形区域中。


8.根据权利要求7所述的端部执行器，其中，所述保持构件包括被动偏压装置。


9.根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述进给器履板还包括供应所述轴向负载的压缩弹簧。


10.根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述进给杆推进所述最远侧外科夹具穿过所述预成形区域，使得所述最远侧外科夹具的所述一对腿部可滑动地接合所述预成形区域的内壁，以将所述最远侧外科夹具转变到所述第二状态。


11.根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述进给杆包括能够与所述最远侧外科夹具接合的第一接合构件，以及位于所述第一接合构件近侧并且同时能够与所述一个或多个外科夹具中的倒数第二个外科夹具接合的第二接合构件。


12.根据权利要求6所述的端部执行器，其中，所述夹具轨道的远侧端部提供斜坡部分，所述斜坡部分重新定位被定位在所述斜坡部分处的所述一个或多个外科夹具，使得所述进给杆能够接合所述一个或多个外科夹具并朝远侧推进所述一个或多个外科夹具。


13.根据权利要求1所述的端部执行器，其中，所述预成形区域的远侧端部与所述第一钳口构件和所述第二钳口构件对齐。


14.一种操作外科施夹器的端部执行器的方法，包括:
将所述端部执行器定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·J·斯托克斯，G·斯科特，D·拉博哈赛特瓦，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US