一种绕障路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绕障路径规划方法及装置，包括：在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航。提高了安全性的同时提高了绕障的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种绕障路径规划方法及装置
本专利技术涉及运动规划
，尤其涉及一种绕障路径规划方法及装置。
技术介绍
随着网络信息时代的到来，人们居家就可以通过网络干许多事情，例如定外卖、淘宝上买衣服等，用户在淘宝端下单之后商家会接触快递公司进行货运，在一些大的物流公司中，为了节省时间，通常都是使用拖车来进行货运，某些特定的应用场景，如汽车生产线内部物流运输、机场内部物流运输，内部道路行驶中，异常突发情况下，需要自动驾驶车辆挂载多托盘行驶时，有足够的安全可靠性，目前，世界上车辆挂接的托盘，极少数属于同轨迹托盘，也即托盘会和车头保持同样的行驶轨迹，但是造价较高，应用市场很小，所以大部分物流公司使用的都是普通的托盘，这样降低了安全性，当拖车在行驶过程中发现前方有障碍物的时候，现有的绕障方法是根据车身的长度和障碍物的位置进行计算而生成绕障路径的，但是这种方法存在以下缺点:在绕障过程中没有考虑到托盘的运动轨迹是否在承受的范围内，即与托盘连接的车厢可能无法正常的去绕障甚至会与障碍物发生碰撞进而发生严重的交通事故。
技术实现思路
针对上述所显示出来的问题，本方法基于在拖车行驶过程中若检测到有障碍物时，通过根据障碍物的位置信息生成车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划，然后将车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划结合来获得最终的目标车辆运动路径规划。一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，包括以下步骤：在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。优选的，所述在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；若是，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；否则，继续利用所述感知系统检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上。优选的，所述基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。优选的，所述将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划，包括：根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划。优选的，所述显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航，包括：根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；若是，发出减速提醒；否则，按照所述运动轨迹进行语音导航。优选的，所述方法还包括：根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的起始速度和加速度；根据所述起始速度和加速度计算所述拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；在所述拖车根据所述目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测所述拖车的第二速度；确认所述实时的第二速度是否等于所述实时的第一速度；当所述实时的第二速度不等于所述实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。一种绕障路径规划装置，用于行驶中的拖车，该装置包括：获取模块，用于在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；生成模块，用于基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；选择模块，用于将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示模块，用于显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。优选的，所述获取模块，包括：第一检测子模块，用于利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；第一确认子模块，用于根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；报警子模块，用于当所述确认子模块确认所述坐标位于所述预设行驶路径上时，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；当所述确认子模块确认所述坐标没有位于所述预设行驶路径上时，继续利用所述检测子模块检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上；所述生成模块，包括：第一获取子模块，用于获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；...

【技术保护点】
1.一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，其特征在于，包括以下步骤：/n在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；/n基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；/n将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；/n显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，其特征在于，包括以下步骤：
在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；
基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；
将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；
显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。


2.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：
利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；
根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；
若是，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；
否则，继续利用所述感知系统检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上。


3.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：
获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；
获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；
获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；
根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。


4.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划，包括：
根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；
将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；
确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；
判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；
将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；
获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；
当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；
选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；
将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划。


5.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航，包括：
根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；
检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；
若是，发出减速提醒；
否则，按照所述运动轨迹进行语音导航。


6.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的起始速度和加速度；
根据所述起始速度和加速度计算所述拖车在整个绕障过程中实时的第一速度；
在所述拖车根据所述目标车辆运动路径规划开始运动时，实时检测所述拖车的第二速度；
确认所述实时的第二速度是否等于所述实时的第一速度；
当所述实时的第二速度不等于所述实时的第一速度时，发出提速或减速提醒。


7.一种绕障路径规划装置，用于行驶中的拖车，其特征在于，该装置包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓军，朱帅，
申请(专利权)人：北京九曜智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11