配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种配送机器人，包括第一机器人和至少一个第二机器人；第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；承载部上设有用于容纳和承载第二机器人的空位槽，空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个活动固定机构可举升第二机器人到预设高度；在第一机器人移动方向的承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；驱动机构用于驱动承载部移动；第二机器人包括装载部和动力机构，动力机构用于驱动第二机器人移动；障碍探测器、驱动机构和动力机构分别与控制器通信连接。本申请提供的配送机器人包括第一机器人以及至少一个第二机器人，能够实现一次运送多个第二机器人，通过第二机器人配送物资，大幅度提高配送效率。

【技术实现步骤摘要】
配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质。
技术介绍
随着机器人以及人工智能技术的发展，现有的机器人能够完成更多更复杂的任务，可以高效率地完成大量原本需要人工完成的任务。然而，为了削减研发、生产和使用成本，大多数的机器人都是应用于专门工作的，例如在物流行业，机器人能够替代快递员，实现快递包裹的自动配送。然而，现有的配送方式通常是机器人将包裹按照预先给定的地址，每次只能投递一份包裹，对于同一地址范围内可能存在多份包裹的情况，例如同一小区当中有多户用户均有包裹，机器人按照这类配送方式显然要反复运送多次，显然这种配送方式效率十分低下。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质。第一个方面，本申请提供了一种配送机器人，包括第一机器人和至少一个第二机器人，所述第一机器人用于运输所述第二机器人；所述第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；所述承载部上设有用于容纳和承载所述第二机器人的空位槽，所述空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个所述活动固定机构可举升所述第二机器人到预设高度；在所述第一机器人移动方向的所述承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；所述驱动机构用于驱动所述承载部移动；所述第二机器人包括装载部和动力机构，所述动力机构用于驱动所述第二机器人移动；所述障碍探测器、所述驱动机构和所述动力机构分别与所述控制器通信连接。在第一个方面的某些实现方式中，所述空位槽沿所述承载部的一端朝向所述承载部的另一端延伸预设间距；所述空位槽的起始端附近的所述承载部上设有至少一个对位标识码；所述第二机器人包括信息采集装置和处理器，所述信息采集装置可识别所述对位标识码对应的信息，所述信息采集装置、所述动力机构分别于所述处理器通信连接。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述活动固定机构包括举升部、固定框和驱动部；所述举升部和驱动部通过所述固定框设置在所述承载部上，所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上设有空槽；所述驱动部可驱动所述举升部自所述空槽伸出预设高度；所述驱动部与所述控制器通信连接。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述活动固定机构还包括弹性部，所述弹性部套设在所述举升部上，所述弹性部的一端抵靠在所述固定框上，另一端与所述举升部固定连接。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述举升部包括举升梁和伸缩柱，所述伸缩柱穿插在所述空槽内，所述伸缩柱一端与所述举升梁连接，另一端与所述驱动部连接，所述举升梁设置在所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述活动固定机构包括夹持部、固定框和驱动部；所述驱动部设置在所述固定框内，所述固定框朝向所述空位槽的侧端面设有空槽，所述夹持部可从所述空槽沿所述空位槽的宽度方向伸出，并可沿所述空位槽的高度方向在所述空槽内移动；所述驱动部用于驱动所述夹持部移动。结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述夹持部包括夹持梁、连接杆和斜面块，所述斜面块包括连接端面和斜端面，所述连接端面与所述斜端面呈预设夹角；所述连接杆一端连接在所述夹持梁上，另一端连接在所述连接端面上；所述驱动部包括伸缩杆，所述伸缩杆抵靠在所述斜端面上，所述伸缩杆可在所述空位槽的高度方向上伸缩运动。第二个方面，本申请提供了一种自动配送方法，采用如本申请第一个方面中任一项描述的配送机器人执行，所述自动配送方法包括：响应于配送指令，检测到所述第一机器人上未包括所述第二机器人，所述配送指令包括配送目的地信息和身份验证信息；向所述第二机器人发送装载指令，所述装载指令包括所述第一机器人的位置信息；根据所述装载指令，驱动所述第二机器人进入所述空位槽内，并将所述第二机器人顶起到所述预设高度；检测到所述第一机器人上包括所述第二机器人，根据所述配送指令驱动所述第一机器人到配送目的地。第三个方面，本申请提供了一种机器人系统，包括第一机器人、第二机器人、存储器和第一处理器；所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述第一处理器通信连接，所述存储器与第一处理器电连接；至少一个计算机程序，存储于存储器中，用于被第一处理器执行时，实现如本申请第二个方面描述的自动配送方法。第四个方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如本申请第二个方面描述的自动配送方法。本申请提供的配送机器人包括第一机器人以及至少一个第二机器人，第一机器人通过空位槽和活动固定机构能够将第二机器人承载在第一机器人的承载部上，并进行运输，第二机器人能够独立活动，因而通过本申请提供的自动配送方法，能够实现一次运送多个第二机器人，通过第二机器人配送物资，大幅度提高配送效率。附图说明图1为本专利技术一实施例中提供的配送机器人的立体结构示意图；图2为本专利技术一实施例中提供的第一机器人的结构示意图；图3为本专利技术一实施例中提供的第一机器人的俯视结构示意图；图4为本专利技术一实施例中提供的活动固定机构的局部剖视结构示意图；图5为本专利技术一实施例中提供的配送机器人的侧视结构示意图；图6为本专利技术一实施例中提供的第一机器人的局部立体结构示意图；图7为本专利技术一实施例中提供的活动固定机构的局部立体结构示意图；图8为本专利技术一实施例中提供的第二机器人的主视结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配送机器人，其特征在于，包括第一机器人和至少一个第二机器人，所述第一机器人用于运输所述第二机器人；/n所述第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；所述承载部上设有用于容纳和承载所述第二机器人的空位槽，所述空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个所述活动固定机构可举升所述第二机器人到预设高度；在所述第一机器人移动方向的所述承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；所述驱动机构用于驱动所述承载部移动；/n所述第二机器人包括装载部和动力机构，所述动力机构用于驱动所述第二机器人移动；/n所述障碍探测器、所述驱动机构和所述动力机构分别与所述控制器通信连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人，其特征在于，包括第一机器人和至少一个第二机器人，所述第一机器人用于运输所述第二机器人；
所述第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；所述承载部上设有用于容纳和承载所述第二机器人的空位槽，所述空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个所述活动固定机构可举升所述第二机器人到预设高度；在所述第一机器人移动方向的所述承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；所述驱动机构用于驱动所述承载部移动；
所述第二机器人包括装载部和动力机构，所述动力机构用于驱动所述第二机器人移动；
所述障碍探测器、所述驱动机构和所述动力机构分别与所述控制器通信连接。


2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述空位槽沿所述承载部的一端朝向所述承载部的另一端延伸预设间距；所述空位槽的起始端附近的所述承载部上设有至少一个对位标识码；所述第二机器人包括信息采集装置和处理器，所述信息采集装置可识别所述对位标识码对应的信息，所述信息采集装置、所述动力机构分别于所述处理器通信连接。


3.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述活动固定机构包括举升部、固定框和驱动部；所述举升部和驱动部通过所述固定框设置在所述承载部上，所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上设有空槽；所述驱动部可驱动所述举升部自所述空槽伸出预设高度；所述驱动部与所述控制器通信连接。


4.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述活动固定机构还包括弹性部，所述弹性部套设在所述举升部上，所述弹性部的一端抵靠在所述固定框上，另一端与所述举升部固定连接。


5.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述举升部包括举升梁和伸缩柱，所述伸缩柱穿插在所述空槽内，所述伸缩柱一端与所述举升梁连接，另一端与所述驱动部连接，所述举升梁设置在所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上。


6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺智威，刘利，汤海瀚，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44