一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置及控制方法制造方法及图纸

一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置及控制方法，属于水下探测辅助设备技术领域。上台面的外法兰与船体法兰固连，上台面的中间上法兰与液压缸吊装法兰连接，上台面的中间下法兰与上支撑圆筒的上法兰连接，上台面的外侧端部连接外法兰；上支撑圆筒的下法兰与斜拉杆固定筒的法兰连接，斜拉杆固定筒的耳座与斜拉杆的下端吊耳连接，斜拉杆上端通过斜拉杆承力座及调节螺母与上台面连接。本发明专利技术实现了水下探测设备的垂直升降、在受侧向载荷作用下能正常工作，水上、水下两种介质的快速、安全转移，本发明专利技术结构简单，伺服控制和液压系统操控方便、稳定可靠，适用于船载水下探测设备的辅助升降、姿态控制。

A lifting and attitude control device and control method for ship borne underwater detection equipment

【技术实现步骤摘要】
一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置及控制方法
本专利技术涉及一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置及控制方法，属于水下探测辅助设备

技术介绍
科学考察船，是指用于调查研究海洋水文、地质、气象、生物等特殊任务的船舶。而水下探测设备是科学考察船上的核心组成部分之一。水下探测设备必须通过水下作业的方式，才能开展各项工作。令水下探测设备下潜所采取的手段是将探测设备直接安装在船体的入水部分上，工作完成后，为保证探测设备的安全，再将设备拆卸下来。这种方式具有明显的缺陷，故需要有一种辅助设备，在探测设备工作时，自动将其下放入水中，工作完成后，半自动将探测设备回收入船体安全区域。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,提供一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置及控制方法，能够实现水下探测设备水下、水上的快速转移，从而提高工作效率和安全性。一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，上台面的外法兰与船体法兰固连，上台面的中间上法兰与液压缸吊装法兰连接，上台面的中间下法兰与上支撑圆筒的上法兰连接；上支撑圆筒的下法兰与斜拉杆固定筒的法兰连接，斜拉杆固定筒的耳座与斜拉杆的下端吊耳连接，斜拉杆上端通过斜拉杆承力座及调节螺母与上台面连接，升降支撑圆筒置于上支撑圆筒及斜拉杆固定筒内部，升降支撑圆筒的下端法兰与下台面的中间法兰连接，下台面与水下探测设备连接，液压缸组件上端通过固定轴及液压缸关节轴承与液压缸吊装法兰的吊耳连接，液压缸组件的下端通过过渡连接法兰与下台面连接。升降支撑圆筒与上支撑圆筒为花键配合连接结构；斜拉杆固定筒内径为台阶结构，升降支撑圆筒外径为台阶结构。液压缸组件与液压缸吊装法兰通过液压缸组件关节轴承及固定轴连接。液压缸组件内部安装有位置传感器。液压缸组件内部设置有多重密封装置。液压缸组件的插装式溢流阀与电磁换向阀连接，电磁换向阀分别与第一节流阀及第二节流阀连接，第一节流阀与第一高压截止阀连接，第一高压截止阀通过第一胶管与液压缸组件连接，第二节流阀与第二高压截止阀连接，第二高压截止阀通过第二胶管与液压缸组件连接，压力传感器与插装式溢流阀连接，压力传感器与插装式溢流阀之间有MP测压接头，第一节流阀与第一高压截止阀之间有MA测压接头，第二节流阀与第二高压截止阀之间有MB测压接头，第三胶管、第四胶管分别与MP测压接头及插装式溢流阀连接。一种船载水下探测设备用升降、姿态控制方法，含有以下步骤；控制板实时接收上位计算机或控制面板发出的指令，控制液压控制阀组的通断，驱动升降平台进行上升、下降和停止，通过安装在液压缸组件上的位移传感器实时反馈平台当前的实际位置，形成位置闭环控制。本专利技术具有以下有益效果：实现了水下探测设备的垂直升降、在受侧向载荷作用下能正常工作，水上、水下两种介质的快速、安全转移，本专利技术结构简单，伺服控制和液压系统操控方便、稳定可靠，适用于船载水下探测设备的辅助升降、姿态控制。本专利技术提供的辅助升降、姿态控制装置，可实现水中探测设备水下、水上两种介质中的快速转移，从而提高探测设备的工作效率和安全性，特别适用于水下科学探测，是水下科学探测重要设备之一。附图说明当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整、更好地理解本专利技术以及容易得知其中许多伴随的亮点，但此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定，如图其中：图1为本专利技术的机械结构图；图2为本专利技术的机械结构俯视图；图3是本专利技术的上台面结构图；图4为本专利技术的液压控制原理图；图5是本专利技术的伺服控制原理图。下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。具体实施方式显然，本领域技术人员基于本专利技术的宗旨所做的许多修改和变化属于本专利技术的保护范围。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解术语在本专利技术中的具体含义。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。为便于对实施例的理解，下面将结合做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对实施例的限定。实施例1：如图1、图2、图3、图4及图5所示，一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，上台面7的外法兰31与船体法兰固连，上台面7的中间上法兰33与液压缸吊装法兰8连接，上台面7的中间下法兰32与上支撑圆筒5的上法兰连接。上支撑圆筒5的下法兰与斜拉杆固定筒4的法兰连接，斜拉杆固定筒4的耳座与斜拉杆11的下端吊耳连接，斜拉杆11上端通过斜拉杆承力座10及调节螺母12与上台面7连接，升降支撑圆筒3置于上支撑圆筒5及斜拉杆固定筒4内部，升降支撑圆筒3的下端法兰与下台面1的中间法兰连接，下台面1与水下探测设备连接，液压缸组件6上端通过固定轴9及液压缸组件的关节轴承与液压缸吊装法兰8的吊耳连接，液压缸组件6的下端通过过渡连接法兰2与下台面1连接，通过液压缸组件6的伸缩，实现结构的升降直线移动。升降支撑圆筒3置于上支撑圆筒5内部，升降支撑圆筒3与上支撑圆筒5为花键配合结构，可防止升降支撑圆筒3的转动，最终实现升降装置只做直线移动。斜拉杆11的上端通过斜拉杆承力座10及调节螺母12与上台面7连接，可以通过调整斜拉杆11的伸出长度，可大致判断斜拉杆固定筒4的轴线是否与上台面外法兰的基准面处于垂直的状态。斜拉杆11沿斜拉杆固定筒4的外圆周分布，可分担一部分升降装置所承受的侧向载荷(水的阻尼力)。斜拉杆固定筒4内径为台阶结构，升降支撑圆筒3外径为台阶结构，斜拉杆固定筒4在升降支撑圆筒3升降过程中起辅助导向作用，同时内径的台阶结构为机械保护限位装置，可防止升降支撑圆筒3的整体脱出。液压缸组件6与液压缸吊装法兰8通过液压缸组件6关节轴承与固定轴9连接，关节轴承起到调节作用，可以避免液压缸组件受侧向载荷时，因变形导致渗漏油。液压缸组件6内部安装有位置传感器，可通过液压及电控系统，实时测量与升降装置下台面刚性连接的探测设备的深度。液压缸组件6内部设置有多重密封装置，可在海水下数米垂直安装不会出现因环境导致的质量问题和性能下降。实施例2：其它结构如同上述实施例1，一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，如图4所示的液压缸组件6的液压原理图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于上台面的外法兰与船体法兰固连，上台面的中间上法兰与液压缸吊装法兰连接，上台面的中间下法兰与上支撑圆筒的上法兰连接，上支撑圆筒的下法兰与斜拉杆固定筒的法兰连接，斜拉杆固定筒的耳座与斜拉杆的下端吊耳连接，斜拉杆上端通过斜拉杆承力座及调节螺母与上台面连接，升降支撑圆筒置于上支撑圆筒及斜拉杆固定筒内部，升降支撑圆筒的下端法兰与下台面的中间法兰连接，下台面与水下探测设备连接，液压缸组件上端通过固定轴及液压缸关节轴承与液压缸吊装法兰的吊耳连接，液压缸组件的下端通过过渡连接法兰与下台面连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于上台面的外法兰与船体法兰固连，上台面的中间上法兰与液压缸吊装法兰连接，上台面的中间下法兰与上支撑圆筒的上法兰连接，上支撑圆筒的下法兰与斜拉杆固定筒的法兰连接，斜拉杆固定筒的耳座与斜拉杆的下端吊耳连接，斜拉杆上端通过斜拉杆承力座及调节螺母与上台面连接，升降支撑圆筒置于上支撑圆筒及斜拉杆固定筒内部，升降支撑圆筒的下端法兰与下台面的中间法兰连接，下台面与水下探测设备连接，液压缸组件上端通过固定轴及液压缸关节轴承与液压缸吊装法兰的吊耳连接，液压缸组件的下端通过过渡连接法兰与下台面连接。


2.根据权利要求1所述的一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于升降支撑圆筒与上支撑圆筒为花键配合连接结构；斜拉杆固定筒内径为台阶结构，升降支撑圆筒外径为台阶结构。


3.根据权利要求1所述的一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于液压缸组件与液压缸吊装法兰通过液压缸组件关节轴承及固定轴连接。


4.根据权利要求1所述的一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于液压缸组件内部安装有位置传感器。


5.根据权利要求1所述的一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于液压缸组件内部设置有多重密封装置。


6.根据权利要求1所述的一种船载水下探测设备用升降、姿态控制装置，其特征在于液压缸组件的插装式溢流阀与电磁换向阀连接，电磁换向阀分别与第一节流阀及第二节流阀连接，第一节流阀与第一高压截止阀连接，第一高压截止阀通过第一胶管与液压缸组件连接，第二节流阀与第二高压截止阀连接，第二高压截止阀通过第二胶管与液压缸组件连接，压力传感器与插装式溢流阀连接，压...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，史渊，凌剑国，张婷婷，孔鹏，
申请(专利权)人：北京星光凯明智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11