一种具有自主跟随避障功能的移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，包括外壳，所述外壳底部设置有两个驱动后轮，两个驱动后轮前侧的所述外壳底部设置有同一个驱动前轮，驱动前轮两侧均设置有旋转毛刷；本发明专利技术通过多个扇形板对外界物体阻挡，弧形弹片受压而弯曲变形，消耗外界物体的冲击力，在外壳发生翻转后，储液膜受到自身的重力而向远离内筒的方向变凸，同时扇形板会带动弧形弹片从外筒内移出，扇形板的自由端会率先与跌落处的地面接触，弧形弹片会与储液膜接触，将储液膜压缩变形，消耗掉一部分撞击力，弧形弹片越过储液膜重新进入到外筒内，弧形弹片端部会接触外壳表面，受压变形，进一步消耗掉撞击力，保护整体安全。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自主跟随避障功能的移动机器人
本专利技术属于机器人
，特别涉及一种具有自主跟随避障功能的移动机器人。
技术介绍
移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，应用于服务行业的移动机器人包括清洁机器人、安防机器人、迎宾机器人及送餐机器人等。因移动机器人可以代替人们独立完成工作，给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手，越来越受到人们的青睐。由于现有的移动机器人在使用过程中，其顶部受到外界物体击打时，会造成其顶部的损坏，并且在其跌落时，如到达楼梯处，一般都是其一部分先发生悬空，刹车不及，发生继续移动时，其整体会发生偏转跌落，由于较大的冲击力，其表面或者其内部的元器件会由于惯性而发生松动，严重者元器件会发生脱落，容易引起其内部的元器件的撞击损坏，并且在正常移动过程中，其探测前方是否有障碍物的传感器由于安装在正前方，撞击到突然出现在其面前障碍物时，会对传感器的使用寿命造成影响，工作失灵后，影响正常的使用。因此，专利技术一种具有自主跟随避障功能的移动机器人来解决上述问题很有必要，其能够在工作过程中，降低翻转跌落后造成的损坏，并且降低传感器撞击到障碍物上引起的工作失灵问题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，包括外壳，所述外壳底部设置有两个驱动后轮，两个驱动后轮前侧的所述外壳底部设置有同一个驱动前轮，驱动前轮两侧均设置有旋转毛刷，所述驱动前轮后侧设置有吸入口；所述外壳顶部设置有保护机构；所述外壳前侧设置有探高机构，其中，所述保护机构包括外筒，所述外筒位于外壳顶部中心位置处，所述外筒内侧设置有多个弧形弹片，多个弧形弹片的竖直方向中心位置相互靠近，且多个弧形弹片顶部均连接有扇形板，多个所述扇形板的外弧组成一个圆形，圆形的大小与外壳顶面的大小相同，且多个扇形板底部靠近其外弧的位置处于外壳顶部铰接；多个所述弧形弹片之间设置有同一个内筒，内筒顶部设置有储液膜，储液膜挤压在弧形弹片上竖直方向中心顶部的位置处；所述探高机构包括转动电机，所述转动电机端部设置有转动盘，转动盘前侧面的边缘处设置有多个沿周向均布的限位槽，所述限位槽内部设置有T型杆，T型杆一端位于转动盘前侧，T型杆前端连接有视觉传感器，所述T型杆上连接有两个连接弹簧，两个连接弹簧远离T型杆的一端分别连接在限位槽两端的所述转动盘上。优选的，多个所述扇形板的外弧处均连接有缓冲垫；所述缓冲垫和扇形板的上表面为一连续的凹陷面，且凹陷面的高度逐渐向靠近外筒的方向变大。优选的，所述外壳底部边缘处沿周向均布有多个防跌落传感器，用于探测到达的位置的支撑面的情况。优选的，所述内筒内侧底部设置有支撑弹簧，支撑弹簧顶部连接有移动杆，移动杆顶端与储液膜底部连接。优选的，所述弧形弹片底部设置有弹性条，弹性条一端与外筒内壁连接，另一端与内筒外表面连接。优选的，所述扇形板内壁设置有空槽，空槽一端靠近外筒，空槽另一端扇形板的外弧，且空槽的高度逐渐向外筒处变大，且空槽内部设置有橡胶球。优选的，所述转动盘表面开设有多个通槽，用于转动盘移动时空气的通过。优选的，所述通槽与限位槽之间设置有环形圈，环形圈由橡胶材料制成，环形圈将转动盘分成两部分，环形圈用于连接环形圈外侧和内侧的转动盘。本专利技术的技术效果和优点：1、本专利技术通过在外壳顶部设置有保护机构，多个扇形板会对外界物体阻挡，弧形弹片受压而弯曲变形，消耗外界物体的冲击力，在外壳发生翻转后，储液膜受到自身的重力而向远离内筒的方向变凸，同时扇形板会带动弧形弹片从外筒内移出，扇形板的自由端会率先与跌落处的地面接触，弧形弹片会与储液膜接触，将储液膜压缩变形，消耗掉一部分撞击力，弧形弹片越过储液膜重新进入到外筒内，弧形弹片端部会接触外壳表面，受压变形，进一步消耗掉撞击力，保护整体安全；2、本专利技术通过转动电机带动转动盘转动，进而带动多个视觉传感器工作，对前方物体进行探测，当前方突然出现障碍物时，由于转动盘带动视觉传感器转动，进而视觉传感器端部会摩擦在障碍物上，带动T型杆偏转，进而视觉传感器与障碍物的接触部位发生改变，然后T型杆会在限位槽内移动，防止视觉传感器在障碍物上发生摩擦，对视觉传感器起到保护作用，同时当其中一个视觉传感器失灵时，由于转动盘会带动其余的视觉传感器转动工作，不会影响对前方障碍物的探测，保证了工作的正常进行；3、本专利技术通过在扇形板的外弧处连接有缓冲垫，在外壳向前行进时撞击到障碍物时，外壳的惯性力会使其尾部发生摆尾情况的发生，最终使外壳侧面撞击到障碍物时，由于有缓冲垫的保护，对外壳起到缓冲作用，同时由于缓冲垫和扇形板的上表面为一连续的凹陷面，且凹陷面的高度逐渐向靠近外筒的方向变大，掉落到扇形板上的物体会沿着扇形板从外壳边缘处滑落，并且外壳移动时，移动的风会吹动凹陷面处的灰尘向靠近外筒的方向吹动，进而会将灰尘吹落到外筒内部，防止灰尘掉落到地面上。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的立体示意图；图2是本专利技术中图1的A部放大图；图3是本专利技术中图1的其中一个方向的示意图；图4是本专利技术的保护机构的底视图；图5是本专利技术中图4的B部放大图；图6是本专利技术中内筒的结构示意图；图7是本专利技术的扇形板的剖视图。图中：外壳1、驱动后轮2、驱动前轮3、旋转毛刷4、吸入口5、保护机构6、外筒61、弧形弹片62、扇形板63、内筒64、储液膜65、探高机构7、转动电机71、转动盘72、限位槽721、T型杆73、视觉传感器74、连接弹簧75、缓冲垫8、防跌落传感器9、支撑弹簧10、移动杆11、弹性条12、空槽13、橡胶球14、通槽15、环形圈16。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)底部设置有两个驱动后轮(2)，两个驱动后轮(2)前侧的所述外壳(1)底部设置有同一个驱动前轮(3)，驱动前轮(3)两侧均设置有旋转毛刷(4)，所述驱动前轮(3)后侧设置有吸入口(5)；所述外壳(1)顶部设置有保护机构(6)；所述外壳(1)前侧设置有探高机构(7)，其中，/n所述保护机构(6)包括外筒(61)，所述外筒(61)位于外壳(1)顶部中心位置处，所述外筒(61)内侧设置有多个弧形弹片(62)，多个弧形弹片(62)的竖直方向中心位置相互靠近，且多个弧形弹片(62)顶部均连接有扇形板(63)，多个所述扇形板(63)的外弧组成一个圆形，圆形的大小与外壳(1)顶面的大小相同，且多个扇形板(63)底部靠近其外弧的位置处于外壳(1)顶部铰接；多个所述弧形弹片(62)之间设置有同一个内筒(64)，内筒(64)顶部设置有储液膜(65)，储液膜(65)挤压在弧形弹片(62)上竖直方向中心顶部的位置处；/n所述探高机构(7)包括转动电机(71)，所述转动电机(71)端部设置有转动盘(72)，转动盘(72)前侧面的边缘处设置有多个沿周向均布的限位槽(721)，所述限位槽(721)内部设置有T型杆(73)，T型杆(73)一端位于转动盘(72)前侧，T型杆(73)前端连接有视觉传感器(74)，所述T型杆(73)上连接有两个连接弹簧(75)，两个连接弹簧(75)远离T型杆(73)的一端分别连接在限位槽(721)两端的所述转动盘(72)上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)底部设置有两个驱动后轮(2)，两个驱动后轮(2)前侧的所述外壳(1)底部设置有同一个驱动前轮(3)，驱动前轮(3)两侧均设置有旋转毛刷(4)，所述驱动前轮(3)后侧设置有吸入口(5)；所述外壳(1)顶部设置有保护机构(6)；所述外壳(1)前侧设置有探高机构(7)，其中，
所述保护机构(6)包括外筒(61)，所述外筒(61)位于外壳(1)顶部中心位置处，所述外筒(61)内侧设置有多个弧形弹片(62)，多个弧形弹片(62)的竖直方向中心位置相互靠近，且多个弧形弹片(62)顶部均连接有扇形板(63)，多个所述扇形板(63)的外弧组成一个圆形，圆形的大小与外壳(1)顶面的大小相同，且多个扇形板(63)底部靠近其外弧的位置处于外壳(1)顶部铰接；多个所述弧形弹片(62)之间设置有同一个内筒(64)，内筒(64)顶部设置有储液膜(65)，储液膜(65)挤压在弧形弹片(62)上竖直方向中心顶部的位置处；
所述探高机构(7)包括转动电机(71)，所述转动电机(71)端部设置有转动盘(72)，转动盘(72)前侧面的边缘处设置有多个沿周向均布的限位槽(721)，所述限位槽(721)内部设置有T型杆(73)，T型杆(73)一端位于转动盘(72)前侧，T型杆(73)前端连接有视觉传感器(74)，所述T型杆(73)上连接有两个连接弹簧(75)，两个连接弹簧(75)远离T型杆(73)的一端分别连接在限位槽(721)两端的所述转动盘(72)上。


2.根据权利要求1所述的一种具有自主跟随避障功能的移动机器人，其特征在于：多个所述扇形板(63)的外弧处均连接有缓冲垫(8)；所述缓冲垫(8)和扇...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵伟伟，张东红，
申请(专利权)人：马鞍山迈若斯机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34